{"id":154975,"date":"2012-10-17T04:49:38","date_gmt":"2012-10-17T00:49:38","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=154975"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=154975","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0438\u0432\u0438\u0439<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/d2e\/fa5\/133\/d2efa51335b641984233db766f4d7641.png\"\/><br \/>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435(\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/103107\/\">SURF<\/a>, <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/106302\/\">SIFT<\/a>). \u041d\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/RANSAC\">RANSAC-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/a> \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. <br \/>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 P \u0438 Q \u0441 n<sub>p<\/sub> \u0438 n<sub>q<\/sub> \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0443 p={p<sub>d<\/sub>, p<sub>c<\/sub>}. p<sub>d<\/sub> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438(\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 SURF-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440), \u0430 p<sub>c<\/sub>={x,y} \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<br \/>  \u0418\u043c\u0435\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 M={c<sub>i<\/sub> = (i, i&#8217;) | c<sub>i<\/sub> \u2208 C, i \u2208 P, i&#8217; \u2208 Q}, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438(\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0415\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438). \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 S<sub>c<sub>i<\/sub><\/sub>=f<sub>1<\/sub>(i<sub>d<\/sub>, i&#8217;<sub>d<\/sub>).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 c<sub>i<\/sub>=(i, i&#8217;) \u0438 c<sub>j<\/sub>=(j, j&#8217;) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 i \u0438 j \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 i&#8217; \u0438 j&#8217; \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 l<sub>ij<\/sub> \u0438 l<sub>i&#8217;j&#8217;<\/sub> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Q \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a P \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c l<sub>ij<\/sub> frasl; l<sub>i&#8217;j&#8217;<\/sub>, \u0438 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 l<sub>ij<\/sub> frasl; l<sub>i&#8217;j&#8217;<\/sub>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441 n \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 s. \u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 c<sub>i<\/sub>=(i, i&#8217;) \u0438 c<sub>j<\/sub>=(j, j&#8217;) \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<br \/>  S<sub>c<sub>i<\/sub>c<sub>j<\/sub><\/sub>(s)=f<sub>2<\/sub>(|l<sub>ij<\/sub> \u2014 s*l<sub>i&#8217;j&#8217;<\/sub>|), \u0433\u0434\u0435 f<sub>2<\/sub>(x) \u2014 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e M \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 m \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 M={c<sub>1<\/sub>, &#8230;, c<sub>m<\/sub>}. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444 G \u0441 m \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u0437 M. \u0412\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 i \u0438 j \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<br \/>  w<sub>ij<\/sub>(s)=S<sub>c<sub>i<\/sub><\/sub>*S<sub>c<sub>j<\/sub><\/sub>*S<sub>c<sub>i<\/sub>c<sub>j<\/sub><\/sub>(s).<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0413\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439(\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0414\u0413\u0421).<\/p>\n<p>  \u0412\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0414\u0413\u0421 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c A(s) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/8e3\/874\/5a9\/8e38745a9752e165c797601d3911313f.gif\"\/><br \/>  A(s) \u2208 R<sup>m*m<\/sup> \u2014 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u043c\u0443 n \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0430\u0444 T \u2208 G \u0441 n \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/b15\/54e\/8f4\/b1554e8f4800ad910a37b84125c9451e.gif\"\/><br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c T \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 y \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/39b\/103\/1a4\/39b1031a45ce67b9ee349aa5801147ab.gif\"\/>, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/5a8\/bb8\/3c0\/5a8bb83c06b1e30cd36b4d362935463d.gif\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/ac4\/02b\/726\/ac402b726b021e4e97ada917dde284c6.gif\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/d04\/389\/f6a\/d04389f6a54b9fccf1cdb8b753fa856b.gif\"\/>.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041c\u043e\u0446\u043a\u0438\u043d\u0430-\u0428\u0442\u0440\u0430\u0443\u0441\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/d49\/98f\/fe4\/d4998ffe4f55b6d8153f449b3445aa13.gif\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/057\/479\/f59\/057479f59205045a2ea84a4320c4bbce.gif\"\/> \u2014 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0432 R<sup>m<\/sup>. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e T \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 G \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 x<sup>T<\/sup> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 f(x) \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435, \u0433\u0434\u0435 x<sub>i<\/sub><sup>T<\/sup> = 1\u2044|T| \u0435\u0441\u043b\u0438 i \u2208 T, x<sub>i<\/sub><sup>T<\/sup>=0 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044f \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041c\u043e\u0446\u043a\u0438\u043d\u0430-\u0428\u0442\u0440\u0430\u0443\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c, \u041f\u0430\u0432\u0430\u043d \u0438 \u041f\u0435\u043b\u0438\u043b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0430 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u044b \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430 l<sub>1<\/sub> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b: x<sub>i<\/sub> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 i. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 x \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c-\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0432 \u0442\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0442\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 s<sub>0<\/sub>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/2ff\/97c\/3a1\/2ff97c3a1ecfc9877fb4844bfdae0f9b.gif\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 x(1), \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 x \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/7bd\/705\/f49\/7bd705f493787c5db84f3a6a689d406f.gif\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0394 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 \u0394, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0394. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 A(s<sub>0<\/sub>) \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/2ff\/97c\/3a1\/2ff97c3a1ecfc9877fb4844bfdae0f9b.gif\"\/> \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u043c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e-\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0413\u0440\u0443\u0431\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b x, \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438:  <\/p>\n<ol>\n<li><b> \u0421\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/b> \u041e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c x(1) \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0414\u0413\u0421. <\/li>\n<li><b>\u0421\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/b> \u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0432 G, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 x \u0438 y \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c, \u0442\u043e (x,y)~0.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 x(1) \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0414\u0413\u0421 \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e-\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c-\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 x. \u0422.\u043a. x<sub>i<\/sub> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b i \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 x, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0447\u044c\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445, \u043a\u0430\u043a:  <\/p>\n<ul>\n<li> S<sub>c<sub>i<\/sub><\/sub>=f<sub>1<\/sub>(i<sub>d<\/sub>, i&#8217;<sub>d<\/sub>) -\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f <\/li>\n<li>S<sub>c<sub>i<\/sub>c<sub>j<\/sub><\/sub>(s)=f<sub>2<\/sub>(|l<sub>ij<\/sub> \u2014 s*l<sub>i&#8217;j&#8217;<\/sub>|) \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/li>\n<li>\u0395 \u2014 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/li>\n<li>\u03a6 \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f x(1)<\/li>\n<li>\u03a8 \u2014 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430<\/li>\n<li>\u03a9 \u2014 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/li>\n<li>\u0398 \u2014 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  \u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/e6f\/121\/39a\/e6f12139ad9440c69e3c77b31e0985d1.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/19b\/56e\/e79\/19b56ee798ffdf0e893db487b6b25194.gif\"\/><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443.<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 RANSAC-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<h4>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Common Visual Pattern Discovery via Spatially Coherent Correspondences Hairong Liu, Shuicheng Yan, Departament of Electrical and Computer Enginering, National University of Singapore, Singapore <\/li>\n<li>T. Motzkin and E. Straus. Maxima for graphs and a new proof of a theorem of Turan. Canad. J. Math, 1965.<\/li>\n<li>10. M. Pelillo, K. Siddiqi, and S. Zucker. Matching hierarchical structures using association graphs. TPAMI, 1999.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>UPD<\/b> \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430: <a href=\"http:\/\/dl.dropbox.com\/u\/15642384\/src.7z\">dl.dropbox.com\/u\/15642384\/src.7z<\/a>    \t   \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/154975\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/154975\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/d2e\/fa5\/133\/d2efa51335b641984233db766f4d7641.png\"\/><br \/>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435(\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/103107\/\">SURF<\/a>, <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/106302\/\">SIFT<\/a>). \u041d\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/RANSAC\">RANSAC-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/a> \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. <br \/>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-154975","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/154975","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=154975"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/154975\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=154975"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=154975"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=154975"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}