{"id":155651,"date":"2012-10-22T15:33:03","date_gmt":"2012-10-22T11:33:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=155651"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=155651","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 OpenCV 2.4<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u0445, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c OpenCV. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0412\u041c\u041a \u041c\u0413\u0423, \u0438 \u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043c\u0443\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u0432\u0438 computer science. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/prooptics.blogspot.com\/2011\/07\/microsoft-computer-vision-school-moscow.html\">Microsoft Computer Vision School Moscow 2011<\/a> \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0438\u043d\u0430\u0440\u0430\u0445 \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0415\u0440\u0443\u0445\u0438\u043c\u043e\u0432\u0430, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 OpenCV. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0430\u0445 OpenCV 2.4.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>   <\/p>\n<h4>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 USB \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h4>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h4>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c h \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b core.hpp \u0438 opencv.hpp, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b opencv \u0438 features2d.hpp, \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SURF).<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;iostream&gt;  #include &quot;opencv2\/opencv.hpp&quot; #include &quot;opencv2\/core\/core.hpp&quot; #include &quot;opencv2\/nonfree\/features2d.hpp&quot;  #include &lt;vector&gt;  using namespace std; using namespace cv;  void readme(string &message) {  \tcout &lt;&lt; message &lt;&lt; endl;  } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043b\u043e main, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c 1 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0443 (\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443). \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 VideoCapture \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u0430 (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), 0 \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432 img_object.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int main( int argc, char** argv ) { \tif(argc != 2) \t{  \t\tstring message = &quot;\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: .\/cv_test &lt;img_object&gt;&quot;; \t\treadme(message);  \t\treturn -1;  \t} \t \tVideoCapture cap(1); \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 (\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e 1). \u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c 0 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e.  \tif(!cap.isOpened())  \/\/  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \t{ \t\tstring message = &quot;\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0436\u0438\u0442\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435&quot;; \t\treadme(message);  \t\treturn -1; \t}  \tMat img_object = imread( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE ); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">for(;;) \t{ \t\tMat frame; \t\tcap &gt;&gt; frame; \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b  \t\tMat img_scene = frame;   \t\tif( !img_object.data || !img_scene.data ) \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \t\t{   \t\t\tstring message = &quot; \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f &quot;; \t\t\treadme(message);          } <\/code><\/pre>\n<h4>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h4>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e x \u0438 \u043f\u043e y (\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438). \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0438\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0443). \u0410\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e x \u0438 y \u043f\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e I.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/savepic.ru\/3219457.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 (\u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u044b \u2014 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, det \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, trace \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0430\u043b\u044c\u0444\u0430 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430)<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/savepic.ru\/3212289.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u043a. \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u044b \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e x \u0438 y, \u0438 R \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0435. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 minHessian \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0430\u044f \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- \u042d\u0442\u0430\u043f 1. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \t\t\tint minHessian = 400;  \t\t\tSurfFeatureDetector detector( minHessian );  \t\t\tstd::vector&lt;KeyPoint&gt; keypoints_object, keypoints_scene;  \t\t\tdetector.detect( img_object, keypoints_object ); \t\t\tdetector.detect( img_scene, keypoints_scene ); <\/code><\/pre>\n<h4>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440, \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 SIFT (SURF \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 SIFT). \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439: <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/s019.radikal.ru\/i640\/1210\/3c\/f2a46812a3ec.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0430\u0442\u0447 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 + \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443). \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a\u00bb \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0447. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- \u042d\u0442\u0430\u043f 2. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \t\t\tSurfDescriptorExtractor extractor;  \t\t\tMat descriptors_object, descriptors_scene;  \t\t\textractor.compute( img_object, keypoints_object, descriptors_object ); \t\t\textractor.compute( img_scene, keypoints_scene, descriptors_scene ); <\/code><\/pre>\n<h4>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u00ab\u0441\u043c\u0430\u0442\u0447\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c FlannBasedMatcher (\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a) \u0438\u043b\u0438 BruteForceMatcher (\u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0430\u0442\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 3 * min_dist, \u0433\u0434\u0435 min_dist \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- \u042d\u0442\u0430\u043f 3: \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043c\u0430\u0442\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \t\t\tFlannBasedMatcher matcher; \t\t\tvector&lt; DMatch &gt; matches; \t\t\tmatcher.match( descriptors_object, descriptors_scene, matches );  \t\t\tdouble max_dist = 0; double min_dist = 100;  \t\t\t\/\/-- \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432                        \/\/ \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \t\t\tfor( int i = 0; i &lt; descriptors_object.rows; i++ ) \t\t\t{  \t\t\t\tdouble dist = matches[i].distance; \t\t\t\tif( dist &lt; min_dist ) min_dist = dist; \t\t\t\tif( dist &gt; max_dist ) max_dist = dist; \t\t\t}  \t\t\tprintf(&quot;-- Max dist : %f \\n&quot;, max_dist ); \t\t\tprintf(&quot;-- Min dist : %f \\n&quot;, min_dist );  \t\t\t\/\/-- \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0447\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c 3 * min_dist \t\t\tvector&lt; DMatch &gt; good_matches;  \t\t\tfor( int i = 0; i &lt; descriptors_object.rows; i++ ) \t\t\t{  \t\t\t\tif( matches[i].distance &lt; 3 * min_dist ) \t\t\t\t{  \t\t\t\t\tgood_matches.push_back( matches[i]);  \t\t\t\t} \t\t\t}    \t\t\tMat img_matches; \t             \/\/-- \u041d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0447\u0438 \t\t\tdrawMatches( img_object, keypoints_object, img_scene, keypoints_scene,  \t\t\tgood_matches, img_matches, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),  \t\t\tvector&lt;char&gt;(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );  <\/code><\/pre>\n<h4>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438<\/h4>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0435\u0439 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c pin-hole \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b). \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0422.\u0435. \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 H (\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e). \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <a href=\"https:\/\/engineering.purdue.edu\/kak\/courses-i-teach\/ECE661.08\/solution\/hw4_s1.pdf\">RANSAC <\/a> \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (4 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 4 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435).<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\t\t\t\/\/-- \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \t\t\tvector&lt;Point2f&gt; obj; \t\t\tvector&lt;Point2f&gt; scene;  \t\t\tfor( int i = 0; i &lt; good_matches.size(); i++ ) \t\t\t{ \t\t\t\tobj.push_back( keypoints_object[ good_matches[i].queryIdx ].pt ); \t\t\t\tscene.push_back( keypoints_scene[ good_matches[i].trainIdx ].pt );  \t\t\t}  \t\t\tMat H = findHomography( obj, scene, CV_RANSAC ); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c 4 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c bounding box \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c Point2f( img_object.cols, 0), \u0442.\u043a. \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 img_matches \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c &quot;\u0443\u0433\u043b\u044b&quot; \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \t\t\tstd::vector&lt;Point2f&gt; obj_corners(4); \t\t\tobj_corners[0] = cvPoint(0,0); obj_corners[1] = cvPoint( img_object.cols, 0 ); \t\t\tobj_corners[2] = cvPoint( img_object.cols, img_object.rows ); obj_corners[3] = cvPoint( 0, img_object.rows ); \t\t\tstd::vector&lt;Point2f&gt; scene_corners(4);  \t\t\t\/\/-- \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \t\t\tperspectiveTransform( obj_corners, scene_corners, H);  \t\t\t\/\/-- \u0421\u043e\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \t\t\tline( img_matches, scene_corners[0] + Point2f( img_object.cols, 0), scene_corners[1] + Point2f( img_object.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 4 ); \t\t\tline( img_matches, scene_corners[1] + Point2f( img_object.cols, 0), scene_corners[2] + Point2f( img_object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 ); \t\t\tline( img_matches, scene_corners[2] + Point2f( img_object.cols, 0), scene_corners[3] + Point2f( img_object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 ); \t\t\tline( img_matches, scene_corners[3] + Point2f( img_object.cols, 0), scene_corners[0] + Point2f( img_object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 );  \t\t\t\/\/-- Show detected matches \t\t\timshow( &quot;Good Matches & Object detection&quot;, img_matches );  \t\t\tif(waitKey(30) &gt;= 0) break; \t\t} \/\/-- \u041a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 <\/code><\/pre>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435<\/h4>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u043e\u0441\u0445\u0438\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 state-of-the-art \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 computer vision. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0448\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u044e \u21161. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d.<\/p>\n<p>  <object width=\"450\" height=\"330\"><param name=\"video\" value=\"http:\/\/video.yandex.ru\/users\/alexhoppus\/view\/1\/get-object-by-url\/redirect\"><\/param><param name=\"allowFullScreen\" value=\"true\"><\/param><param name=\"scale\" value=\"noscale\"><\/param><embed src=\"http:\/\/video.yandex.ru\/users\/alexhoppus\/view\/1\/get-object-by-url\/redirect\" type=\"application\/x-shockwave-flash\" width=\"450\" height=\"330\" allowfullscreen=\"true\" scale=\"noscale\" ><\/embed><\/object><\/p>\n<h4>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h4>\n<p>  1. <a href=\"http:\/\/www.vision.ee.ethz.ch\/\">www.vision.ee.ethz.ch\/<\/a>~surf\/eccv06.pdf<br \/>  2. <a href=\"http:\/\/www.sci.utah.edu\/\">www.sci.utah.edu\/<\/a>~gerig\/CS6640-F2010\/tutorial2-homographies.pdf<br \/>  3. <a href=\"https:\/\/engineering.purdue.edu\/kak\/courses-i-teach\/ECE661.08\/solution\/hw4_s1.pdf\">engineering.purdue.edu\/kak\/courses-i-teach\/ECE661.08\/solution\/hw4_s1.pdf<\/a> \t\t\t \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/155651\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/155651\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u0445, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c OpenCV. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0412\u041c\u041a \u041c\u0413\u0423, \u0438 \u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043c\u0443\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u0432\u0438 computer science. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/prooptics.blogspot.com\/2011\/07\/microsoft-computer-vision-school-moscow.html\">Microsoft Computer Vision School Moscow 2011<\/a> \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0438\u043d\u0430\u0440\u0430\u0445 \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0415\u0440\u0443\u0445\u0438\u043c\u043e\u0432\u0430, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 OpenCV. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0430\u0445 OpenCV 2.4.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-155651","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/155651","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=155651"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/155651\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=155651"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=155651"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=155651"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}