{"id":156579,"date":"2012-10-29T17:25:03","date_gmt":"2012-10-29T13:25:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=156579"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=156579","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/55e\/f85\/f65\/55ef85f6531451eaefd7bf6beec21ace.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u0437\u043d\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 (\u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043d\u043d\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0430 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0435), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044c 2012-\u0433\u043e. \u042f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043b, \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043d\u0435\u0442. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b:<\/p>\n<p>   \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c 3 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u2014 3dof (3 dimensions of freedom). \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 2dof \u2014 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0430 4dof \u2014 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435, 3dof \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 3\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435;<br \/>   \u2014 6 \u043d\u043e\u0433; \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430-\u0442\u0430\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 4 (\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0443\u043a\u043b\u044e\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0435\u0442), \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043d\u0435 8, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043f\u0430\u0443\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e;<br \/>   \u2014 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439;<br \/>   \u2014 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439;<br \/>   \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439;<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c motherboard \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u043e\u0445\u0438. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431 Arduino. \u041d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u041f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0430 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 ARM cpu, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u043f. \u0410 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0430: IDE \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b, \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b, upload \u043d\u0430\u0436\u0430\u043b \u2014 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043e\u043d\u043e \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430! \ud83d\ude09<\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 arduino mega \u0438 \u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u043b-\u0432\u043e \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f 3dof \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 3*6 = 18 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u042f\u0437\u0437\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 arduino mega, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0442 Dagu, \u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e Red Back Spider Controller. <a href=\"http:\/\/www.ebay.com\/itm\/Dagu-48Servo-Red-Back-Spider-Controller-Arduino-Mega-\/140813195925?pt=UK_Computing_Other_Computing_Networking&amp;hash=item20c91eda95\">\u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430 ebay.<\/a><\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 3-\u0445 \u0448\u0442\u044b\u0440\u044c\u043a\u043e\u0432 (\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b), \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 7-30 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 eee pc 901 \u043d\u0430 12\u0412 \u0438 3\u0410 \u2014 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0436\u0443\u0436\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 18 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438) \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u0438\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0443 Li-Po \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 7.4 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0418 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u043c\u0435\u0433\u0430, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0441 \u0441\u043e\u0444\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043b\u0438\u0431\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0430 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0448\u0438\u043b\u0434\u043e\u0432, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e mega \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0442\u044f\u0442). \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0433\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b. \u041d\u0430 ebay \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 micro servo \u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0445 \u2014 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c 9g, \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0442\u044b \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0448\u043b\u044e\u0442 \u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435. \u042f \u0431\u0440\u0430\u043b 3 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e 6 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 $2 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430. \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0430\u043b\u0435\u044e \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u044f\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0423 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0444\u0442\u044b, \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0440\u0443\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e (\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c).<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e $100. \u0411\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438\\\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0433\u0438! \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0435 \u2014 <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=GDaNkff5Yyg\">\u0437\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e<\/a>, \u044f \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0437\u044b \u043a\u043e\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0449\u0435\u043a\u0430\u043c, \u0438 \u044f \u0441\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0445\u0440\u0438\u043f\u0435\u043b \u00ab\u0445\u043e\u0447\u0443!\u00bb. \u0425\u043e\u0447\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0448\u0442\u0443\u043a\u0443, \u0430 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435!<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0434\u0430\u043b \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430, \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043b\u044b\u043b\u0430 <a href=\"http:\/\/freespace.virgin.net\/hugo.elias\/models\/m_ik.htm\">\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a> (<a href=\"http:\/\/www.gamedev.ru\/code\/articles\/?id=4182\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434<\/a>). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb, \u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0437\u0430\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 <a href=\"http:\/\/arduino.ru\/Tutorial\/PWM\">\u0428\u0418\u041c \/ PWM<\/a>).<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b: \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0418\u041a \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 <a href=\"http:\/\/freespace.virgin.net\/hugo.elias\/models\/m_ik.htm\">\u0442\u0430\u043c<\/a>. \u041d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043e\u043d \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u0410 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f 6 \u043d\u043e\u0433, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0418\u041a, \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 16\u041c\u0433\u0446 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0448\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b AVR. \u041d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 3 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0418 \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u00ab\u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0440\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0444\u0435\u0432\u0440\u0430\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u0438\u0442\u0430\u044f, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0438\u0437 UK. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u2014 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0438\u043b\u0438\u043a\u0430\u043b \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0418\u041a, \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044f\u0433\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043c\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0436\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0448\u0443\u0440\u0443\u043f\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432). \u042d\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u044b. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/998\/d95\/ec7\/998d95ec7ae7a5029ffbb27338748e64.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/3fb\/a57\/498\/3fba57498471cb5cb036fb055471f899.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0442\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u044f\u044e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0439\u043d\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0414\u0436\u043e\u043d \u041a\u043e\u043d\u043d\u043e\u0440 \u0441\u043e \u0428\u0432\u0430\u0440\u0446\u043d\u0435\u0433\u0433\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0435, \u0438 \u043e\u0442\u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043b\u0430\u0432\u044f\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u041e\u0440\u043e\u0434\u0440\u0443\u0438\u043d\u0435. \u041d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b, \u0438 \u044f \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b.<\/p>\n<p>  \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0418\u041a \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438-\u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445. \u0423 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/eaf\/4d3\/c21\/eaf4d3c2148efb1f8ed4f7468b31b0b2.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u00ab\u0442\u0430\u0437\u0438\u043a\u00bb, \u00ab\u0432\u0435\u0440\u0442\u043b\u0443\u0433\u00bb, \u00ab\u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u044c\u00bb \u0438 \u0442.\u043f., \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435, \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f 3-\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Coxa, Femur, Tibia. \u0418\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u043b\u044f coxa \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430, \u0441\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438. Femur \u2014 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043a\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u2014 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c tibia, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d \u0435\u0449\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0435 \u043c\u0443\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0444\u0430\u0439\u043b Leg.h, \u0418 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Leg. \u041d\u0443 \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0443\u0442\u0438 .) \u041f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 A(ax, ay, az), \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/809\/ece\/576\/809ece576c98ea5387b9e180c564742e.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e Coxa, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u044e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 (\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435). \u041d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 primaryCoxaAngle \u2014 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c (0;A) \u043a \u043e\u0441\u0438 X (\u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 A \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445). \u041d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f coxa \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438\u00bb \u2014 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 2 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a \u043d\u043e\u0433\u0438, \u0432\u043e\u0442. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 additionalCoxaAngle (\u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0442\u0440\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0443 \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430?).<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 reach(Point&#038; dest):<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">float hDist = sqrt( sqr(dest.x - _cStart.x) +  sqr(dest.y - _cStart.y) ); float additionalCoxaAngle = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE                                          : asin( _cFemurOffset \/ hDist );  float primaryCoxaAngle = polarAngle(dest.x - _cStart.x, dest.y - _cStart.y, _thirdQuarterFix);  float cAngle = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE                             : primaryCoxaAngle - additionalCoxaAngle - _cStartAngle; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c dest \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0436\u043e \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, _cStart \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f) coxa, \u0432 hDist \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 _cStart \u0434\u043e dest \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. DONT_MOVE \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u043b\u0430\u0433, \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0442\u043e coxa \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0442.\u043a. dest \u2014 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f coxa \u2014 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442). \u0412\u043e\u0442 cAngle \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430). \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044e\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f _cStartAngle \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u043f\u043e \u0434\u0435\u0432\u043e\u043b\u0442\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0435. \u041f\u0440\u043e _thirdQuarterFix \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041d\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u00ab\u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438\u00bb:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/7d6\/d6d\/c6c\/7d6d6dc6c8937a451b9e84c3777435b0.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u0447\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 2-\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u2014 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u00ab\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442\u00bb \u043d\u0430\u0448\u0430 femur, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f (\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c 2d \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438). \u0420\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b femur \u0438 tibia \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 2\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432. \u041c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u00ab\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u00bb \u0443 \u0447\u0443\u0434\u0438\u0449\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043c\u0430\u043b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u0434. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438\u00bb \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 femur:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Moving to local Coxa-Femur-target coordinate system \/\/ Note the case when hDist &lt;= _cFemurOffset. This is for the blind zone. \/\/ We never can't reach the point that is nearer to the _cStart then \/\/ femur offset (_fStartFarOffset) float localDestX = hDist &lt;= _cFemurOffset     ? - _fStartFarOffset     : sqrt(sqr(hDist) - sqr(_cFemurOffset)) - _fStartFarOffset;  float localDestY = dest.z - _fStartZOffset;  \/\/ Check reachability float localDistSqr = sqr(localDestX) + sqr(localDestY); if (localDistSqr &gt; sqr(_fLength + _tLenght)) {     log(&quot;Can't reach!&quot;);     return false; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c localDestX \u0438 localDestY \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u2014 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 (0,0) \u0438 (localDestX, localDestY), \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 _fLength \u0438 _tLength (\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 femur \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 tibia). \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u044f \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0436\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Find joint as circle intersect ( equations from http:\/\/e-maxx.ru\/algo\/circles_intersection & http:\/\/e-maxx.ru\/algo\/circle_line_intersection ) float A = -2 * localDestX; float B = -2 * localDestY; float C = sqr(localDestX) + sqr(localDestY) + sqr(_fLength) - sqr(_tLenght); float X0 = -A * C \/ (sqr(A) + sqr(B)); float Y0 = -B * C \/ (sqr(A) + sqr(B)); float D = sqrt( sqr(_fLength) - (sqr(C) \/ (sqr(A) + sqr(B))) ); float mult = sqrt ( sqr(D) \/ (sqr(A) + sqr(B))); float ax, ay, bx, by; ax = X0 + B * mult; bx = X0 - B * mult; ay = Y0 - A * mult; by = Y0 + A * mult; \/\/ Select solution on top as joint float jointLocalX = (ax &gt; bx) ? ax : bx; float jointLocalY = (ax &gt; bx) ? ay : by; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u0441\u0435, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c-\u0447\u0443\u0442\u044c \u2014 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f femur \u0438 tibia \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">float primaryFemurAngle = polarAngle(jointLocalX, jointLocalY, false); float fAngle = primaryFemurAngle - _fStartAngle;  float primaryTibiaAngle = polarAngle(localDestX - jointLocalX, localDestY - jointLocalY, false); float tAngle = (primaryTibiaAngle - fAngle) - _tStartAngle; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0449\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0451. \u042f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, _fStartAngle \u2014 \u044d\u0442\u043e femur start angle, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 femur \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u0443. \u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 reach() (\u043e\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438, \u0438 \u043c\u0430\u0445\u043d\u0443\u043b \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439):<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">move(cAngle, fAngle, tAngle); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 move \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0430\u043f\u043e\u0439.<br \/>  \u042d\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442! \u041d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u044f \u0437\u0430 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438-\u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f 3dof \u043d\u043e\u0433\u0438! \u0414\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0438. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u0430\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0430\u0444\u043e\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0424\u0435\u0432\u0440\u0430\u043b\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0418\u041a, \u044f \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c reach, \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043a\u0443\u0447\u0435\u043d \u0438 \u0443\u043d\u044b\u043b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 (\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0438\u043b\u0438\u043b)):<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"http:\/\/www.youtube.com\/embed\/8dowIFg5mzc\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0448\u044c (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0431\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c). \u041d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0431\u0430\u0440\u0430\u0445\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e. \u041d\u0430\u0448\u0435\u043b 2 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0443\u0441\u043a\u0430 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d 3 \u043c\u043c \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 (\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f), \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 2 \u043c\u043c \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 (\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0442\u043e\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c). \u0415\u0449\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u044f \u0432\u044b\u043a\u0440\u043e\u0438\u043b \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435. \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b \u2014 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043a, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043d\u043e\u0436\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/9ad\/929\/f25\/9ad929f25c03bd4f84ba4ae5c8895520.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/e01\/7f2\/12a\/e017f212a24a60c8568191fc0fb32d59.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/00f\/a01\/6e5\/00fa016e5c724072ef243ad03af93464.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/215\/36a\/221\/21536a221dd6af8063e0d49a5f4188be.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/400\/d58\/f5c\/400d58f5cb134928c9126d4ee808c0a6.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/44a\/5d9\/909\/44a5d990915efa1ec387a3325ab4348d.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/7f7\/5c7\/e73\/7f75c7e7375de2d53c416ccefe26abdf.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/db3\/040\/504\/db3040504f2a073e5a4e324087cd4f48.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/9d3\/2a4\/df6\/9d32a4df62d2e19b6852d31fc5073585.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/cdd\/5b1\/53f\/cdd5b153f0a7b1916a0c70cc242b4849.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d\u043e, \u0447\u0443\u0434\u0438\u0449\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0441\u043a\u043e\u0435, \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u043f\u043e\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443, \u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430. \u0425\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c 6 \u043d\u043e\u0433 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u043b \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u043e\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a. \u041d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0435\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0442 eee pc 901. \u041d\u0443 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 6-\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0433 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u0412\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b \u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e, \u0442.\u043a. \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043c\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043b\u043e\u0433\u0430 \u0432 Serial. \u0418 \u0442\u043e\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e *.ino \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e Leg.h \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041d\u0430\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u043b \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u0433\u0430 (facepalm). \u0421\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044e. \u0410 \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430, \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0435\u0437\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443, \u0438 \u044f \u0437\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u043f\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u043e\u043c\u0446\u0430 \u0432 \u0448\u043a\u0430\u0444. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043b\u0435\u0442\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0436\u0434\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u043d\u043e, \u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d. \u041d\u043e\u0433\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 _thirdQuarterFix \u0434\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 polarAngle. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e 2 \u043d\u043e\u0433\u0438 (\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f) \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 III \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/3a6\/5ed\/50c\/3a65ed50cef8c8c3b1cba76bde9ea8ba.gif\"\/><\/p>\n<p>  \u0410 polarAngle \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0442 -\u043f\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 X. \u0418, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 2-\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e II-\u044e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 polarAngle \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442 -\u043f\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442. \u041f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u043b \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u043c \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 2-\u0445 \u043d\u043e\u0433 polarAngle \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0438\u043d\u0430\u0447\u0435\u00bb. \u0421\u0442\u044b\u0434\u043d\u043e, \u0441\u0442\u044b\u0434\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0434, \u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e proof of concept, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0433\u0443 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441. \u0410 \u0443\u0436 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433.<\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 3-\u0439 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u0448\u0430\u0433\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u043b \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Leg \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 default, \u0442.\u0435. \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043c\u0438\u0440\u043d\u043e \u0438 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e. \u042d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 z \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443 Leg \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f tuneRestAngles()). \u0410 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 Z \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u0435\u043d, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u0434\u0430 \u2014 default \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u0442\u0443\u0442 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443, \u043e\u043d \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d, \u0438 \u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u2014 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0443\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f github.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u2014 3 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, 3 \u2014 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u043e\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0445 default \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 (\u0441\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e walk() \u0432 Buggy.ino). \u0410 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 default \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u0418 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0448\u0435\u043b! \u041d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u041d\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b \u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u043e\u043b\u0435\u0443\u043c\u0435. \u0418 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0437\u044c\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"http:\/\/www.youtube.com\/embed\/H7arGk8GDtA\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0414\u043e \u0430-\u043f\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u041d\u043e \u044f \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b \u0435\u0449\u0435 .) \u041f\u043e\u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438\u043b \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440 \u2014 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 .)). \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e (smoothTo()), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0433\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0432 2-\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u0445, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443, \u0442\u0432\u0430\u0440\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f) \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0432\u0430\u0440\u044c \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0447\u0438 \u043e\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043b\u0435\u0442). \u0418 \u043e\u043d \u0440\u0435\u0437\u0432\u043e \u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u0431\u043e\u043a, \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"http:\/\/www.youtube.com\/embed\/Mjfm94Jf5uo\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0434\u0438\u043e\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/poconoco\/buggybug\/tree\/20d2be0e75c462da5a1bd209cffff45559b22b80\/Buggy\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0414\u0430\u044e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u044e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<p>   \u2014 \u0441\u043a\u043b\u0435\u043f\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u043e\u0435;<br \/>   \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c\u0443 (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443);<br \/>   \u2014 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b; \u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c; \u0447\u0435\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c;<br \/>   \u2014 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442;<br \/>   \u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0441 9-\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0435 zx spectrum \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e; \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u0439\u0444\u043e\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0430 \u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0443\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0448\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043d\u0443 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435. \t\t\t \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/156579\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/156579\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/55e\/f85\/f65\/55ef85f6531451eaefd7bf6beec21ace.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u0437\u043d\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 (\u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043d\u043d\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0430 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0435), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044c 2012-\u0433\u043e. \u042f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043b, \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043d\u0435\u0442. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b:<\/p>\n<p>   \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c 3 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u2014 3dof (3 dimensions of freedom). \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 2dof \u2014 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0430 4dof \u2014 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435, 3dof \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 3\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435;<br \/>   \u2014 6 \u043d\u043e\u0433; \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430-\u0442\u0430\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 4 (\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0443\u043a\u043b\u044e\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0435\u0442), \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043d\u0435 8, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043f\u0430\u0443\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e;<br \/>   \u2014 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439;<br \/>   \u2014 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439;<br \/>   \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439;<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-156579","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/156579","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=156579"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/156579\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=156579"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=156579"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=156579"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}