{"id":161803,"date":"2012-12-07T23:29:03","date_gmt":"2012-12-07T19:29:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=161803"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=161803","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u00ab\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u00bb: \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t\u0423 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u0440\u0438\u0442\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0430 (\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/106207\/\">\u00ab\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u00bb<\/a>) \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432: \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u044f\u0442\u0430\u043c \u0448\u0451\u043b \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443-\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439, \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/a7a\/b02\/dd0\/a7ab02dd047de152724798f11f2668e9.jpg\" align=\"right\"\/>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 Roomba. \u041d\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u043e\u0431\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u00a3300 (\u043f\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u00a3100 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435), \u0438 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0435\u043a) \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438). \u0422\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0438\u0442 (\u00ab\u043f\u043e\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\/\u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u00bb). \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0432\u0441\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u00bb \u0432 Roomba \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043b\u0430\u043f\u0442\u043e\u043f (\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0443), \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e RS-232. \u041f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u043c \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c, \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043a \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/11b\/af2\/279\/11baf2279338db7d717784ac71c46d84.jpg\" align=\"right\"\/>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.microsoft.com\/robotics\/\">Microsoft Robotics Development Studio (MRDS)<\/a>, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e Microsoft \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e <a href=\"http:\/\/msdn.microsoft.com\/en-us\/library\/hh418576.aspx\">\u00abMRDS Reference Platform\u00bb<\/a> \u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043b\u044e\u0431\u0430\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430, Reference Platform \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435: \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d Kinect, \u0442\u0440\u0438 \u0418\u041a-\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 (encoders). \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e MRDS RP \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 Parallax \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"http:\/\/www.parallax.com\/eddie\">Eddie<\/a> (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u00a31000, \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f Kinect). \u041d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e Eddie \u0441 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 MRDS RP \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 Parallax, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u2014 Parallax \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e Microsoft \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e. <\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, Eddie \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 (\u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 20\u043a\u0433, \u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Parallax Propeller, \u0442.\u0435. \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/a0b\/c9a\/40c\/a0bc9a40ca1bf3a0dc44b00c1873eea9.jpg\" align=\"right\"\/>\u0411\u0440\u0438\u0442\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0439 Channel 4 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0432 <a href=\"http:\/\/www.channel4.com\/programmes\/stephen-fry-gadget-man\/4od#3445638\">\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Gadget Man \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 Eddie, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0443. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 Channel 4 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0440\u0438\u0442\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432, \u0430 \u044f \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0441\u0433\u0440\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043a\u043e\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0438\u0437 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f?) \u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u043f-\u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/fb0\/cc6\/7de\/fb0cc67def140f83f0f4f181dc2a9d16.jpg\"\/><\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434-\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u00bb \u2014 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 Eddie \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb. \u041d\u043e \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u0443: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. GPS-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f: \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. Kinect \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0438? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0435\u0435\u043d\u044b \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0440\u043a\u043e\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440, \u043d\u043e \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u00ab\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 20\u0441\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043a (\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u2014 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a \u0440\u0438\u0441\u043a \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u043e\u0440\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0443). \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u043f\u043e\u043b\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 20\u0441\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0440\u043a\u043e\u0434, \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e <i>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e<\/i> \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043e\u0442\u044a\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043a \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/f4c\/fbf\/baa\/f4cfbfbaa389235af319b388190a2f0b.jpg\" align=\"right\"\/>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u00ab\u043d\u0430\u0449\u0443\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043d\u0435\u0451, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0448\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u044c\u044f\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0430\u0433 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443. \u0421\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c: \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0445 \u0432 MRDS, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u00ab\u0443\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u00bb \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u00ab\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430\u00bb \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u043c \u0437\u0438\u0433\u0437\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b Eddie \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u00b15\u0441\u043c \u2014 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0437\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043f\u043e\u043b\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u00b17\u043c\u043c. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 Eddie \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00bb (\u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441) \u0438 \u00ab\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00bb (\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u0441 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c), \u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (\u0445, \u0443) \u0438\u0437 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438, \u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u043e\u0439; \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u00ab\u0432 \u043f\u043e\u043a\u043e\u0435\u00bb \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432, \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437\u043b\u043e\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0443\u0433.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b<\/h2>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0441 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043b\u0444\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0447\u044c\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/b5d\/086\/45c\/b5d08645c49225119f272c4a0b422680.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0443\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <i>A<\/i> (\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439), \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u2014 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <i>B<\/i> (\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c <i>S<\/i><sub>1<\/sub> = <i>\u03c6r<\/i><sub>1<\/sub>, \u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u2014 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c <i>S<\/i><sub>2<\/sub> = <i>\u03c6r<\/i><sub>2<\/sub>. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <i>w<\/i> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<br \/>  <i>r<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>r<\/i><sub>1<\/sub> = <i>S<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>S<\/i><sub>1<\/sub> \u0438 <i>r<\/i><sub>2<\/sub> = <i>r<\/i><sub>1<\/sub> + <i>w<\/i>, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<br \/>  (<i>r<\/i><sub>1<\/sub> + <i>w<\/i>) \/ <i>r<\/i><sub>1<\/sub> = <i>S<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>S<\/i><sub>1<\/sub><br \/>  <i>r<\/i><sub>1<\/sub><i>S<\/i><sub>1<\/sub> + <i>wS<\/i><sub>1<\/sub> = <i>r<\/i><sub>1<\/sub><i>S<\/i><sub>2<\/sub><br \/>  <i>r<\/i><sub>1<\/sub> = <i>wS<\/i><sub>1<\/sub> \/ (<i>S<\/i><sub>2<\/sub> \u2014 <i>S<\/i><sub>1<\/sub>)<\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, <i>\u03c6<\/i> = <i>S<\/i><sub>1<\/sub>\/<i>r<\/i><sub>1<\/sub> = (<i>S<\/i><sub>2<\/sub> \u2014 <i>S<\/i><sub>1<\/sub>) \/ <i>w<\/i>, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 |<i>AB<\/i>| = 2|<i>AM<\/i>| = 2(<i>r<\/i><sub>1<\/sub> + <i>w<\/i>\/2)sin(<i>\u03c6<\/i>\/2) = (2<i>wS<\/i><sub>1<\/sub> \/ (<i>S<\/i><sub>2<\/sub> \u2014 <i>S<\/i><sub>1<\/sub>) + <i>w<\/i>)sin(<i>\u03c6<\/i>\/2) = <i>w<\/i>\u00b7sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)(<i>S<\/i><sub>2<\/sub> + <i>S<\/i><sub>1<\/sub>) \/ (<i>S<\/i><sub>2<\/sub> \u2014 <i>S<\/i><sub>1<\/sub>)<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442, \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0443, \u0438 \u0432\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 <i>\u03c6<\/i>, \u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 |<i>AB<\/i>|. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439: \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438\u00bb. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0430\u00bb, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043a\u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u2014 \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 80\u043c\u0441; \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435) \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0438\u00bb \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043e\u0442 <i>\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e<\/i> \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e \u00ab\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043d\u0443\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u00bb \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e-\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u00bb, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u2014 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0432 \u00b17\u043c\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442.\u0435. \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u043a\u043e\u0441\u044c\u00bb, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u00bb. (\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 <i>\u03c0<\/i>\/2, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0434\u0443\u0433\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.)<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0443\u0433\u0443, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <i>A<\/i> \u0438 <i>B<\/i>, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <i>\u03c6<\/i>; \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>S<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>S<\/i><sub>1<\/sub> = <i>r<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>r<\/i><sub>1<\/sub>: \u043e\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0443\u0433\u0438. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443:<br \/>  |<i>AB<\/i>| = 2|<i>AM<\/i>| = 2(<i>r<\/i><sub>1<\/sub> + <i>w<\/i>\/2)sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)<br \/>  <i>r<\/i><sub>1<\/sub> = |<i>AB<\/i>| \/ (2sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)) \u2014 <i>w<\/i>\/2<br \/>  <i>r<\/i><sub>2<\/sub> = |<i>AB<\/i>| \/ (2sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)) + <i>w<\/i>\/2<br \/>  <i>r<\/i><sub>2<\/sub> \/ <i>r<\/i><sub>1<\/sub> = 1 + <i>w<\/i> \/ (|<i>AB<\/i>|\/(2sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)) \u2014 <i>w<\/i>\/2) = 1 + 2 \/ (|<i>AB<\/i>|\/(<i>w<\/i>\u00b7sin(<i>\u03c6<\/i>\/2)) \u2014 1)<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0434\u0443\u0433\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 <i>AB<\/i>? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0443\u0433\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043a\u0430\u043c \u2014 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/604\/a3e\/902\/604a3e90270e241bd2fd9185409093a3.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 |<i>MH<\/i>| \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439: |<i>OH<\/i>|-|<i>OM<\/i>| = <i>r<\/i> \u2014 <i>r<\/i>\u00b7cos(<i>\u03c6<\/i>\/2) = (<i>r<\/i><sub>1<\/sub> + <i>w<\/i>\/2) (1 \u2014 cos(<i>\u03c6<\/i>\/2))<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0433\u043e\u0440\u0431\u0430\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435, \u0438, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u00ab\u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439\u00bb: \u0432\u043e\u0437\u0432\u0451\u043b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 9 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c, \u0442.\u0435. \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e-\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u043c: \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432\u0431\u043e\u043a, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438; \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u00ab\u043c\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e\u00bb \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u0437\u0438\u0433\u0437\u0430\u0433\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  \u042f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 MarkRobot \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 ReferencePlatform2011: \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0441\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0443\u0445\u0435 <code>PositionOperations : PortSet&lt;GetPosition, SetPosition, SetDestination&gt;<\/code>, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0441\u0430\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u043b\u043e \u2014 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0443\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438: \u043d\u0435 \u0432 <code>System.Drawing.PointF<\/code> \u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c.  <\/p>\n<pre><code>        public struct Position         {             public readonly double x, y, heading;             public Position(double x, double y, double heading)             {                 this.x = x;                 this.y = y;                 this.heading = heading;             }              private static double Sqr(double d)             {                 return d * d;             }              public double DistanceTo(double x, double y)             {                 return Math.Sqrt(Sqr(this.y - y) + Sqr(this.x - x));             }              public static double NormalizeHeading(double heading)             {                 while (heading &lt; -Math.PI) heading += 2 * Math.PI;                 while (heading &gt; Math.PI)  heading -= 2 * Math.PI;                 return heading;             }              \/\/ turn angle\/2, go ahead distance, turn angle\/2 again             public Position advance(double distance, double angle)             {                 double newHeading = heading + angle \/ 2,                        newX = x + distance * Math.Cos(newHeading),                        newY = y + distance * Math.Sin(newHeading);                 return new Position(newX, newY, NormalizeHeading(heading + angle));             }         } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <code>advance<\/code> \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <i>\u03c6<\/i> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e |<i>AB<\/i>|, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>  (\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0441\u044e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0434, \u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u00bb, \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u043d\u0430 |<i>AB<\/i>| \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c <i>\u03c6<\/i>\/2 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 <i>r<\/i><sub>1<\/sub>+<i>w<\/i>\/2 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c <i>\u03c6<\/i>. \u041d\u0443 \u0434\u0430 \u043b\u0430\u0434\u043d\u043e.)<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 <code>PositionKeeping<\/code>, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 <code>EncoderLog<\/code> \u2014 \u00ab\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0432 <code>SortedList<\/code>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e (\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432 <code>EncoderLog<\/code> \u2014 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0430\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0430\u00bb.  <\/p>\n<pre><code>        private class PositionKeeping {             private static readonly DateTime initialized = DateTime.Now;              public class EncoderLog {                 private SortedList&lt;DateTime, double&gt; log = new SortedList&lt;DateTime, double&gt; { { initialized, 0 } };                  public void Register(DateTime at, double reading)  { log[at] = reading; }                 public void Reset(DateTime at, double reading) { log.Clear(); log.Add(at, reading); }                 public DateTime LastTick { get { return log.Last().Key; } }                 public double LastReading { get { return log.Last().Value; }}                  public double ReadingAt(DateTime at) {                     int index = log.Count - 1;                     while(index&gt;=0 && log.Keys[index] &gt; at)                         index--;                     if(index&lt;0) return double.NaN; \/\/ before first reading; impossible                     \/\/ now, log.Keys[index] &lt;= at, and log.Keys[index+1] &gt; at                     DateTime preceding = log.Keys[index],                              following = index&lt;log.Count-1 ? log.Keys[index+1] : DateTime.MaxValue;                     if(following == DateTime.MaxValue) {                         \/\/ last reading precedes at; extrapolate                         if(index==0) \/\/ there's only one reading                             return log[preceding];                         else {                             DateTime nextPreceding = log.Keys[index-1];                             return log[nextPreceding] + (at-nextPreceding).TotalSeconds * (log[preceding]-log[nextPreceding]) \/ (preceding-nextPreceding).TotalSeconds;                         }                     } else \/\/ both readings are available; interpolate                         return log[preceding] + (at-preceding).TotalSeconds * (log[following]-log[preceding]) \/ (following - preceding).TotalSeconds;                 }             }              public EncoderLog leftEnc = new EncoderLog(),                               rightEnc = new EncoderLog(); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u00ab\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u0432 <code>PositionKeeping<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f <i>\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439<\/i> \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0442\u0438\u043a\u0430\u00bb \u2014 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.  <\/p>\n<pre><code>            private SortedList&lt;DateTime, Position&gt; position = new SortedList&lt;DateTime, Position&gt; { { initialized, new Position(0, 0, Math.PI \/ 2) } };              public void Register(DateTime at, Position pos) { position.Add(at, pos); }             public void Reset(DateTime at, Position pos) {                 \/\/ the position has changed =&gt; old ticks logs become obsolete                 leftEnc.Reset(at, leftEnc.ReadingAt(at));                 rightEnc.Reset(at, rightEnc.ReadingAt(at));                  position.Clear();                 position.Add(at, pos);             }             public Position Current { get { return position.Last().Value; } } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>PositionKeeping<\/code> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438. <code>Update<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (<code>ServiceHandlerBehavior.Concurrent<\/code>), \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u00ab\u0442\u0438\u043a\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <code>ServiceHandlerBehavior.Exclusive<\/code>.  <\/p>\n<pre><code>            private static readonly TimeSpan RegisterDelay = TimeSpan.FromSeconds(1); \/\/ register null-tick if no actual ticks for this long              public void Update(DateTime at, double left, double right, PositionOperations mainPort)             {                 DateTime prevRef = Min(leftEnc.LastTick, rightEnc.LastTick);                 SetPosition set = new SetPosition                 {                     Timestamp = at,                     LeftEncUpdated = left != leftEnc.LastReading || at &gt; leftEnc.LastTick + RegisterDelay,                     LeftEncReading = left,                     RightEncUpdated = right != rightEnc.LastReading || at &gt; rightEnc.LastTick + RegisterDelay,                     RightEncReading = right                 };                 if(set.LeftEncUpdated || set.RightEncUpdated)                 {                     set.Position = Recalculate(prevRef, left, right);                     mainPort.Post(set);                 }             }              private Position Recalculate(DateTime prevRef, double left, double right)             {                 double sLeft = left - leftEnc.ReadingAt(prevRef),                      sRight = right - rightEnc.ReadingAt(prevRef);                 Position refPos = position[prevRef]; \/\/ has to exist if the encoder reference exists                 if (Math.Abs(sRight - sLeft) &lt; .5) \/\/ less then half-tick difference: go straight                     return refPos.advance(Constants.CmPerTick * (sRight + sLeft) \/ 2, 0);                 else                 {                     double angle = Constants.CmPerTick * (sRight - sLeft) \/ Constants.WheelsDist,                         distance = Constants.WheelsDist * Math.Sin(angle \/ 2) * (sRight + sLeft) \/ (sRight - sLeft);                     return refPos.advance(distance, angle);                 }             }         } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a <code>SetPosition<\/code>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.  <\/p>\n<pre><code>        [ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Exclusive)]         public void SetPositionHandler(SetPosition set)         {             if (!set.LeftEncUpdated && !set.RightEncUpdated)             { \/\/ position updated by an absolute reference.                 positionKeeping.Reset(set.Timestamp, set.Position);             }             else             {                 if (set.LeftEncUpdated) positionKeeping.leftEnc.Register(set.Timestamp, set.LeftEncReading);                 if (set.RightEncUpdated) positionKeeping.rightEnc.Register(set.Timestamp, set.RightEncReading);                 positionKeeping.Register(set.Timestamp, set.Position);             }             \/\/ the navigator             Destination dest = state.dest;             double distance = set.Position.DistanceTo(dest.x, dest.y);             if (distance &lt; 5) \/\/ reached             {                 drivePort.SetDrivePower(0, 0);                 SendNotification(submgrPort, new DriveDistance());                 return;             }             double heading = Position.NormalizeHeading(Math.Atan2(dest.y - set.Position.y, dest.x - set.Position.x)),                      power = (distance &lt; 50) ? .2 : .4; \/\/ a few magic numbers             if (Math.Abs(heading) &lt; .05)             { \/\/ straight ahead                 drivePort.SetDrivePower(power, power);                 return;             }             double r = distance \/ (2 * Math.Sin(heading \/ 2)),                 hump = r * (1 - Math.Cos(heading \/ 2));             if (Math.Abs(heading) &gt; Math.PI \/ 2 || Math.Abs(hump) &gt; Constants.MaxHump)             {                 \/\/ not reachable by an arc; rotate                 if (heading &gt; 0) \/\/ rotate left                     drivePort.SetDrivePower(-.3, .3);                 else \/\/ rotate right                     drivePort.SetDrivePower(.3, -.3);             }             else             {                 \/\/ go in arc                 double rLeft = Math.Abs(r - Constants.WheelsDist \/ 2),                       rRight = Math.Abs(r + Constants.WheelsDist \/ 2),                         rMax = Math.Max(rLeft, rRight);                 \/\/ &lt;Patrician|Away&gt; what does your robot do, sam                 \/\/ &lt;bovril&gt; it collects data about the surrounding environment, then discards it and drives into walls                 drivePort.SetDrivePower(power * Math.Pow(rLeft \/ rMax, 9), power * Math.Pow(rRight \/ rMax, 9));             }         } <\/code><\/pre>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435?<\/h2>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b 20% \u0431\u0430\u0440\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0438 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u00bb <code>PositionKeeping<\/code> \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c <code>SetPosition<\/code> \u0441 <code>LeftEncUpdated = RightEncUpdated = false<\/code>. \u0417\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0440\u043a\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u043b\u0430 20\u0441\u043c \u2014 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (heading), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c: \u0431\u0430\u0440\u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c (\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0432\u0430 \u0431\u043e\u0433\u0443). \u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0445\u0430\u043b \u0432\u043a\u043e\u0441\u044c, \u0438 \u0432\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0443. \u041b\u043e\u0431\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f; \u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f Eddie \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0430 \u0442\u0430\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432 \u0441 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e \u042d\u0434\u0434\u0438.    \t   \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/161803\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/161803\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t\u0423 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u0440\u0438\u0442\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0430 (\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/106207\/\">\u00ab\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u00bb<\/a>) \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432: \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u044f\u0442\u0430\u043c \u0448\u0451\u043b \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443-\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439, \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/a7a\/b02\/dd0\/a7ab02dd047de152724798f11f2668e9.jpg\" align=\"right\"\/>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 Roomba. \u041d\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u043e\u0431\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u00a3300 (\u043f\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u00a3100 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435), \u0438 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0435\u043a) \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438). \u0422\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0438\u0442 (\u00ab\u043f\u043e\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\/\u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u00bb). \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0432\u0441\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u00bb \u0432 Roomba \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043b\u0430\u043f\u0442\u043e\u043f (\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0443), \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e RS-232. \u041f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u043c \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c, \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043a \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/11b\/af2\/279\/11baf2279338db7d717784ac71c46d84.jpg\" align=\"right\"\/>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.microsoft.com\/robotics\/\">Microsoft Robotics Development Studio (MRDS)<\/a>, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e Microsoft \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e <a href=\"http:\/\/msdn.microsoft.com\/en-us\/library\/hh418576.aspx\">\u00abMRDS Reference Platform\u00bb<\/a> \u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043b\u044e\u0431\u0430\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430, Reference Platform \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435: \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d Kinect, \u0442\u0440\u0438 \u0418\u041a-\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 (encoders). \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e MRDS RP \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 Parallax \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"http:\/\/www.parallax.com\/eddie\">Eddie<\/a> (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u00a31000, \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f Kinect). \u041d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e Eddie \u0441 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 MRDS RP \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 Parallax, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u2014 Parallax \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e Microsoft \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e. <\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, Eddie \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 (\u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 20\u043a\u0433, \u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Parallax Propeller, \u0442.\u0435. \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-161803","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/161803","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=161803"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/161803\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=161803"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=161803"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=161803"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}