{"id":166693,"date":"2013-02-19T20:26:05","date_gmt":"2013-02-19T16:26:05","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=166693"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=166693","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/445\/357\/969\/4453579698b1cecdc820557b719a4f54.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041d\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b. \u0411\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u0448\u0430\u043c\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437\u043b\u0438\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435.<br \/>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439\u00bb. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f. <br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h1>\u041b\u0438\u043a\u0431\u0435\u0437<\/h1>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<h4> \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430<\/h4>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi\" title=\"\\xi\"\/>, \u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043a\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\{1,2,3,4,5,6\\}\" title=\"\\{1,2,3,4,5,6\\}\"\/>. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043a\u0438, \u0442\u043e, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u00ab\u0412\u044b\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u00bb \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi\" title=\"\\xi\"\/> \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_1,x_2...\" title=\"x_1,x_2,...\"\/>, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_1, \\xi_2,...\"\/>. <br \/>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\" title=\"\\rho(x)\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u0438\u043a\u0442\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u00ab\u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442\u00bb \u0432 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x\" title=\"x\"\/> \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?dx\" title=\"dx\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)dx\" title=\"\\rho(x)dx\"\/>. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0437\u0430\u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/ebd\/c38\/dbe\/ebdc38dbe927cc6c0025a6479f8ec788.png\"\/> <\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\" title=\"\\varphi(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\"\/>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/08c\/916\/ab6\/08c916ab6f5a376224903717302fbbce.png\"\/><br \/>  \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\" title=\"\\rho(x)\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mu\" title=\"\\mu\"\/> \u0438 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma\" title=\"\\sigma\"\/>.<br \/>  \u0420\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?e\" title=\"e\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\pi\" title=\"\\pi\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: <br \/>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi,\" title=\"\\xi\"\/> \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435). \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?n\" title=\"n\"\/> \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_1+...+\\xi_n\" title=\"\\xi_1+...+\\xi_n\"\/> \u00ab\u0432\u044b\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u00bb \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?n\" title=\"n\"\/> \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 (\u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u00ab\u043a\u043e\u043b\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u00bb \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sqrt{n}\" title=\"\\sqrt{n}\"\/>). \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438: <a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A6%D0%B5%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B0\">\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430<\/a>. \u0412 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0443.<\/p>\n<h4> \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/h4>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443: \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044f\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?M\\xi\" title=\"M\\xi\"\/> (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E\\xi\" title=\"E\\xi\"\/> (expectation). \u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\overline{\\xi}\" title=\"\\overline{\\xi}\"\/> \u0438\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\textless\\xi\\textgreater\"\/>. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0434: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E\\xi\" title=\"E\\xi\"\/>. <br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\" title=\"\\varphi(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\"\/>, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mu\" title=\"\\mu\"\/>.<\/p>\n<h4> \u0414\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f <\/h4>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\" title=\"\\varphi(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\"\/> \u043c\u044b \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mu\" title=\"\\mu\"\/>. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma\" title=\"\\sigma\"\/>. \u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437. \u041d\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c) \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E|\\xi-E\\xi|\" title=\"E|\\xi-E\\xi|\"\/>. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi\" title=\"\\xi\"\/>. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430.<br \/>  \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432) \u2014 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(\\xi-E\\xi)^2\"\/>. \u042d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma_\\xi^2\" title=\"\\sigma_\\xi^2\"\/>. \u041a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b.<br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}},\" title=\"\\varphi(x)\\sim e^{ -\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}}\"\/> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma_\\xi^2\" title=\"\\sigma_\\xi^2\"\/> \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2\" title=\"\\sigma^2\"\/>, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma\" title=\"\\sigma\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439. <br \/>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dpi{70}-\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}\" title=\"-\\frac{(x-\\mu)^2}{2\\sigma^2}\"\/>. \u042d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma_\\xi\" title=\"\\sigma_\\xi\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma\" title=\"\\sigma\"\/>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h4>\u041d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b<\/h4>\n<p>  \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0433\u043e\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438. <br \/>  \u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_1\" title=\"\\xi_1\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_2\" title=\"\\xi_2\"\/> \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(\\xi_1\\cdot\\xi_2)=E\\xi_1\\cdot E\\xi_2\" title=\"E(\\xi_1\\cdot\\xi_2)=E\\xi_1\\cdot E\\xi_2\"\/><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0414\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0448\u043a\u043e\u043b\u0443 \u0441 \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c\u044e \u2014 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043b\u0430\u0437\u044b\u0445, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?20\\%=0.2,\" title=\"20\\%=0.2\"\/> \u0430 \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?5\\%=0.05\" title=\"5\\%=0.05\"\/>, \u0442\u043e \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043b\u0430\u0437\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?0.2\\cdot 0.05=0.01=1\\%.\"\/> \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_1\" title=\"\\xi_1\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_1\" title=\"\\xi_1\"\/> \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho_1(x)\" title=\"\\rho_1(x)\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho_2(y)\" title=\"\\rho_2(y)\"\/>, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x,y)\" title=\"\\rho(x,y)\"\/> (\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0430\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x\" title=\"x\"\/>, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?y\" title=\"y\"\/>) \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho(x,y)=\\rho_1(x)\\cdot\\rho_2(y)\" title=\"\\rho(x,y)=\\rho_1(x)\\cdot\\rho_2(y)\"\/><br \/>  \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\begin{array}{l} \\displaystyle E(\\xi_1\\cdot\\xi_2)=\\int xy\\rho(x,y)dxdy=\\int xy\\rho_1(x)\\rho_2(y)dxdy=\\\\ \\displaystyle \\int x\\rho_1(x)dx\\int y\\rho_2(y)dy=E\\xi_1\\cdot E\\xi_2 \\end{array}\" title=\"\\begin{array}{l} \\displaystyle E(\\xi_1\\cdot\\xi_2)=\\int xy\\rho(x,y)dxdy=\\int xy\\rho_1(x)\\rho_2(y)dxdy=\\\\ \\displaystyle \\int x\\rho_1(x)dx\\int y\\rho_2(y)dy=E\\xi_1\\cdot E\\xi_2 \\end{array}\"\/><br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0442\u0441\u0432\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f.  <\/div>\n<\/div>\n<h1>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<p>  \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\" title=\"x_k\"\/> \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432\u043e\u043d\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0442.\u0434.<br \/>  \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u041c\u044b, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u0442.\u0434., \u0440\u0430\u0441c\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?v_k\"\/>. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/f3b\/ac3\/09c\/f3bac309c4975ab560e4fd36a75349e9.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}=x_k+v_kdt\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 (\u0432\u0435\u0442\u0435\u0440, \u0443\u0445\u0430\u0431\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0443\u0448\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439. \u041a \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_k\"\/>: <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}=x_k+v_k dt+\\xi_k\"\/> <\/p>\n<p>  \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 GPS \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\" title=\"x_k\"\/> \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0430 \u043c\u0435\u0440\u0438\u0442 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\eta_k\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_k=x_k+\\eta_k\" title=\"z_k=x_k+\\eta_k\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_k\" title=\"z_k\"\/> \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_k\" title=\"x^{opt}_k\"\/> \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\" title=\"x_k\"\/>.<br \/>   \u0412 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c&#8230;), \u0430 \u0447\u043b\u0435\u043d, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437\u0432\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?u_k\"\/> (\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?u_k=v_k\\cdot dt\"\/>). \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/6b9\/e56\/29f\/6b9e5629f1d2bb9c868b600483d8f8e9.png\"\/>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;(1)<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li> <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?u_k\" title=\"u_k\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041c\u044b \u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.   <\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_k\"\/> \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\eta_k\"\/> \u2014 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0418 \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\" title=\"k\"\/>).  <\/li>\n<li>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E\\xi_k=E\\eta_k=0\"\/>.   <\/li>\n<li>\u0421\u0430\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d, \u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma_\\xi^2\" title=\"\\sigma_\\xi^2\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma_\\eta^2\" title=\"\\sigma_\\eta^2\"\/>. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\"\/>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e.  <\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430: \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\" title=\"k\"\/> \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k&#39;\" title=\"k&#39;\"\/>.  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041d\u0435\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\" title=\"x_k\"\/>. <\/p>\n<h4>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <\/h4>\n<p>  \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\"\/>-\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_k\" title=\"x^{opt}_k\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_k\" title=\"x_k\"\/>. \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b: <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}=x_k+u_k+\\xi_k\" title=\"x_{k+1}=x_k+u_k+\\xi_k\"\/> <\/p>\n<p>  \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k+1\" title=\"k+1\"\/> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k}+u_k\" title=\"x^{opt}_{k}+u_k\"\/>. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k+1\" title=\"k+1\"\/> \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_{k+1}\" title=\"z_{k+1}\"\/>.<br \/>   \u0418\u0434\u0435\u044f \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}\" title=\"x_{k+1}\"\/>, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_{k+1}\"\/> \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k}+u_k\" title=\"x^{opt}_{k}+u_k\"\/> \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K,\" title=\"K\"\/> \u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?(1-K)\"\/>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}=K\\cdot z_{k+1}+(1-K)\\cdot(x^{opt}_k+u_k)\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K\"\/> \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041e\u043d \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{k+1}\" title=\"K_{k+1}\"\/>, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441. <br \/>  \u041c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K\" title=\"K\"\/> \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}\" title=\"x^{opt}_{k+1}\"\/> \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}\" title=\"x_{k+1}\"\/>. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_{k+1}\" title=\"z_{k+1}\"\/> \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0443 (<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K\" title=\"K\"\/> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435). E\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k}+u_k\" title=\"x^{opt}_{k}+u_k\"\/>.<br \/>  \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K\" title=\"K\"\/>, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?e_{k+1}=x_{k+1}-x^{opt}_{k+1}\" title=\"e_{k+1}=x_{k+1}-x^{opt}_{k+1}\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1) (\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043e\u0447\u043a\u0435), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\begin{array}{l} e_{k+1}=(1-K)(e_k+\\xi_k)-K\\eta_{k+1} \\end{array}\"\/><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0414\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\begin{array}{l} e_{k+1}=x_{k+1}-x^{opt}_{k+1}=x_{k+1}-Kz_{k+1}-(1-K)(x^{opt}_k+u_k)=\\\\ =x_k+u_k+\\xi_k-K(x_k+u_k+\\xi_k+\\eta_{k+1})-(1-K)(x^{opt}_k+u_k)=\\\\ =(1-K)(x_k-x_k^{opt}+\\xi_k)-K\\eta_{k+1}=(1-K)(e_k+\\xi_k)-K\\eta_{k+1} \\end{array}\" title=\"\\begin{array}{l} e_{k+1}=x_{k+1}-x^{opt}_{k+1}=x_{k+1}-Kz_{k+1}-(1-K)(x^{opt}_k+u_k)=\\\\ =x_k+u_k+\\xi_k-K(x_k+u_k+\\xi_k+\\eta_{k+1})-(1-K)(x^{opt}_k+u_k)=\\\\ =(1-K)(x_k-x_k^{opt}+\\xi_k)-K\\eta_{k+1}=(1-K)(e_k+\\xi_k)-K\\eta_{k+1} \\end{array}\"\/>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443? \u0412\u0435\u0434\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(e^2_{k+1})\\rightarrow \\mathrm{min}\" title=\"E(e^2_{k+1})\\rightarrow \\mathrm{min}\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex? E(e_{k+1}^2)=(1-K)^2(Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2)+K^2\\sigma_\\eta^2\"\/><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0414\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0418\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?e_{k+1}\" title=\"e_{k+1}\"\/>, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435\u00bb \u0447\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(\\xi_{k}\\eta_{k+1})=E(e_k\\xi_k)=E(e_k\\eta_{k+1})=0\" title=\"E(\\xi_{k}\\eta_{k+1})=E(e_k\\xi_k)=E(e_k\\eta_{k+1})=0\"\/><br \/>  \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E\\eta_{k+1}=E\\xi_{k}=0\" title=\"E\\eta_{k+1}=E\\xi_{k}=0\"\/>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435: <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_\\xi=E\\xi^2\" title=\"\\sigma^2_\\xi=E\\xi^2\"\/>.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430(\u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{k+1}=\\frac{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2}{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2+\\sigma_\\eta^2}\" title=\"K_{k+1}=\\frac{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2}{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2+\\sigma_\\eta^2}\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k+1\" title=\"k+1\"\/>, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{k+1}\"\/> \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(e^2_{k+1})\" title=\"E(e^2_{k+1})\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c;<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?E(e^2_{k+1})=\\frac{\\sigma_\\eta^2(Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2)}{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2+\\sigma_\\eta^2}\" title=\"E(e^2_{k+1})=\\frac{\\sigma_\\eta^2(Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2)}{Ee_k^2+\\sigma_\\xi^2+\\sigma_\\eta^2}\"\/>.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. <br \/>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0440\u0430\u043c\u043e\u0447\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/a7b\/7a0\/1c5\/a7b7a01c59d4b2910dd4478206929a46.png\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e GPS \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?a\" title=\"a\"\/>.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{t+1}=x_t+at\\cdot dt+\\xi_t\" title=\"x_{t+1}=x_t+at\\cdot dt+\\xi_t\"\/><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"matlab\">clear all; N=100  % number of samples a=0.1 % acceleration sigmaPsi=1 sigmaEta=50; k=1:N x=k x(1)=0 z(1)=x(1)+normrnd(0,sigmaEta); for t=1:(N-1)   x(t+1)=x(t)+a*t+normrnd(0,sigmaPsi);     z(t+1)=x(t+1)+normrnd(0,sigmaEta); end; %kalman filter xOpt(1)=z(1); eOpt(1)=sigmaEta; for t=1:(N-1)   eOpt(t+1)=sqrt((sigmaEta^2)*(eOpt(t)^2+sigmaPsi^2)\/(sigmaEta^2+eOpt(t)^2+sigmaPsi^2))   K(t+1)=(eOpt(t+1))^2\/sigmaEta^2  xOpt(t+1)=(xOpt(t)+a*t)*(1-K(t+1))+K(t+1)*z(t+1) end; plot(k,xOpt,k,z,k,x) <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437<\/h4>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\" title=\"k\"\/> \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_k\" title=\"K_k\"\/>, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{stab}\" title=\"K_{stab}\"\/>. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/86e\/872\/08e\/86e87208ece7ba8d17f59fc428cc11b7.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c.<\/p>\n<h4>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0432\u044b \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u0432\u044b \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_{\\eta}\" title=\"\\sigma^2_{\\eta}\"\/>. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_k\" title=\"\\xi_k\"\/>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}=x_k+\\xi_k\" title=\"x_{k+1}=x_k+\\xi_k\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\xi_k\" title=\"\\xi_k\"\/>, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0432\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u0430. \u041d\u043e, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0430, \u0442\u0443\u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0445\u0438\u043d\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_\\xi\" title=\"\\sigma^2_\\xi\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_\\eta\" title=\"\\sigma^2_\\eta\"\/> \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c.<br \/>  \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_k\" title=\"K_k\"\/> \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?k\" title=\"k\"\/> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{stab}\" title=\"K_{stab}\"\/>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_\\xi\" title=\"\\sigma^2_\\xi\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\sigma^2_\\eta\" title=\"\\sigma^2_\\eta\"\/> \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_k\" title=\"K_k\"\/>, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0430\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K_{stab}\" title=\"K_{stab}\"\/> \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}=K_{stab}\\cdot z_{k+1}+(1-K_{stab})\\cdot x^{opt}_k\" title=\"x^{opt}_{k+1}=K_{stab}\\cdot z_{k+1}+(1-K_{stab})\\cdot x^{opt}_k\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0410 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0431\u0435\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/92b\/0a4\/a06\/92b0a4a06d5b0c9aafb27201a0c0c425.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h4> \u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?K\" title=\"K\"\/>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}=Kz_{k+1}+(1-K)(x^{opt}_k+u_k)\"\/><\/p>\n<p>  \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x_{k+1}\" title=\"x_{k+1}\"\/>. \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}\" title=\"x^{opt}_{k+1}\"\/> \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_{k+1}\"\/> \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_k\" title=\"x^{opt}_k\"\/>. \u0410 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_k\" title=\"x^{opt}_k\"\/> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?z_k\" title=\"z_k\"\/> \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k-1}\" title=\"x^{opt}_{k-1}\"\/>. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043f\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 <b>\u0432\u0441\u0435\u0445<\/b> \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?x^{opt}_{k+1}=\\lambda+\\lambda_0z_0+...+\\lambda_{k+1}z_{k+1}\" title=\"x^{opt}_{k+1}=\\lambda+\\lambda_0z_0+...+\\lambda_{k+1}z_{k+1}\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c. <br \/>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d.<\/p>\n<h4>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439<\/h4>\n<p>  \u0412\u0441\u044e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0442\u0430\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438\u0445: <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/140274\/\">http:\/\/habrahabr.ru\/post\/140274\/<\/a>.<br \/>  \u0410 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=FkCT_LV9Syk\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a> \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h1>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  \u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442: <a href=\"http:\/\/www.cs.unc.edu\/~welch\/kalman\/media\/pdf\/Kalman1960.pdf\">http:\/\/www.cs.unc.edu\/~welch\/kalman\/media\/pdf\/Kalman1960.pdf<\/a>.    \t \t\t   \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/166693\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/166693\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/445\/357\/969\/4453579698b1cecdc820557b719a4f54.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041d\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b. \u0411\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u0448\u0430\u043c\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437\u043b\u0438\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435.<br \/>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439\u00bb. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f.   <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-166693","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/166693","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=166693"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/166693\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=166693"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=166693"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=166693"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}