{"id":168033,"date":"2013-02-02T22:33:03","date_gmt":"2013-02-02T18:33:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=168033"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=168033","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u043c iRobot Roomba \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u041a<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/349\/7c8\/990\/3497c89909cebac4cbdfa3e78e8eb281.jpg\" align=\"left\"\/><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u043e\u0434\u043e\u043c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0446 \u2014 iRobot Roomba 630. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Roomba \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u041f\u041a, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 iRobot \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0418\u041a-\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442, \u00ab\u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d\u043e!\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0418\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Roomb-\u043e\u0439. \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442!<\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h5>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442<\/h5>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 Roomb-\u044b. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 <a href=\"http:\/\/www.robotreviews.com\">www.robotreviews.com<\/a>, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 <a href=\"http:\/\/www.robotreviews.com\/chat\/viewtopic.php?p=17071#p17040\">\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0438\u0442\u0430\u0442\u0430:   <\/p>\n<blockquote><p>The remote control IR stream consist of 8 bits each 4ms in duration. According to the paper, each bit is started by a 1ms low period. If the value is 0, the pulse stays low for 2 more ms. If the pulse goes high for 2ms if the value is 1. The bit is ended by sending a 1ms high burst. <\/p><\/blockquote>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">Remote Button IR Stream Sensor Code<br \/>  Left: 10000001 129<br \/>  Forward: 10000010 130<br \/>  Right: 10000011 131<br \/>  Spot: 10000100 132<br \/>  Max: 10000101 133<br \/>  Clean: 10001000 136<br \/>  Pause: 10001001 137<br \/>  Power: 10001010 138<br \/>  Forward\/Left: 10001011 139<br \/>  Forward\/Right: 10001100 140<br \/>  Docking station: Behind: 11110010 242<br \/>  Docking station: Right: 11110110 246<br \/>  Docking station: Slightly right: 11110111 247<br \/>  Docking station: Left: 11111010 250<br \/>  Docking station: Slightly left: 11111011 251<br \/>  Docking station: Middle: 11111110 254<\/p>\n<p>  === codes found by me&#8230;not exactly sure === <br \/>  Docking station: Distant ???????? 248<br \/>  Docking station: Distant ???????? 244<br \/>  Docking station: Distant ???????? 240<br \/>  Not sure???? ???????? 252  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438 \u044f \u043f\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c: \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/www.robotreviews.com\/chat\/viewtopic.php?t=8682#p64966\">\u043a\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f irshell \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 PSP<\/a>.  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">TITLE= Roomba<br \/>  UP=Up<br \/>  0000 0069 0000 0008 0070 0027 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0070 0027 0023 030B<br \/>  LEFT=Left<br \/>  0000 0069 0000 0008 0070 0027 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0070 02C8<br \/>  RIGHT=Right<br \/>  0000 0067 0000 0008 0072 0024 0024 0072 0024 0072 0024 0072 0024 0072 0024 0072 0072 0024 0072 02D0<br \/>  CIRCLE=Spot<br \/>  0000 0067 0000 0008 0074 0024 0024 0074 0024 0074 0024 0074 0024 0074 0074 0024 0024 0074 0024 0314<br \/>  CROSS=Clean<br \/>  0000 0069 0000 0008 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 0071 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 030B<br \/>  TRIANGLE=Dock (MAX on older models?)<br \/>  0000 0069 0000 0008 0070 0027 0024 0070 0024 0070 0024 0070 0024 0070 0070 0027 0024 0070 0070 02C8<br \/>  L_SQUARE=Power off<br \/>  0000 0069 0000 0008 0070 0027 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0070 0027 0023 0070 0070 0027 0023 030B<br \/>  L_TRIANGLE=Pause<br \/>  0000 0069 0000 0008 0070 0023 0023 0070 0023 0070 0023 0070 0070 0023 0023 0070 0023 0070 0070 02C8  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 Pronto IR \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442. \u042f \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 <a href=\"http:\/\/www.hifi-remote.com\/infrared\/prontoirformats.pdf\">\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a> (<a href=\"http:\/\/yadi.sk\/d\/xh7cRWUO2IzNd\">\u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441.\u0414\u0438\u0441\u043a<\/a> \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439) \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439.   <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/7e5\/c15\/32d\/7e5c1532d039d4a25affc191e695350f.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/185\/240\/cd0\/185240cd0a413088807142ee3250a859.png\"\/>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b Clean, \u0442.\u043a. \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430:<br \/>  <code>0000 0069 0000 0008 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 0071 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 030B<\/code><\/p>\n<p>  0000 \u2014 \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e Pronto RAW \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<br \/>  0069 \u2014 \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439: 69<sub>16<\/sub>=105<sub>10<\/sub>; f=4,145146 \u041c\u0433\u0446 \/105 = 39,477663 \u043a\u0413\u0446.<br \/>  0000 \u2014 \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0435\u0442.<br \/>  0008 \u2014 \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 8 \u0431\u0438\u0442.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. <br \/>  0071 \u2014 \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 71<sub>16<\/sub> \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 2862 \u043c\u043a\u0441.<br \/>  0027 \u2014 \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c 27<sub>16<\/sub> \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 988 \u043c\u043a\u0441.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u2014 \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/7ec\/345\/5a8\/7ec3455a810153253007e489442e5afb.png\"\/><br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0447\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0443\u043b\u044c, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b:  <\/p>\n<table>\n<tr>\n<th>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/th>\n<th>\u041a\u043e\u0434<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>LEFT <\/td>\n<td>129 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>FORWARD <\/td>\n<td>130 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>RIGHT <\/td>\n<td>131 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>SPOT <\/td>\n<td>132 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>DOCK <\/td>\n<td>133 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CLEAN <\/td>\n<td>136 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>PAUSE <\/td>\n<td>137 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>POWER <\/td>\n<td>138 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>FORWARD_LEFT <\/td>\n<td>139 <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td> FORWARD_RIGHT<\/td>\n<td>140 <\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  <\/p>\n<h5>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h5>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0418\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e USB \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 Pronto Raw \u043a\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0451! \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e \u0434\u0443\u0448\u0435, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u043c\u043e\u0439 \u0418\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u041f\u041a, \u0442.\u0435. \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB-UART \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>  \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/0db\/f2c\/ebc\/0dbf2cebc667f3960e1937d2c0c7b7bb.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b:  <\/p>\n<ul>\n<li>FTDI FT232RL<\/li>\n<li>Atmel ATtiny2313-20SU \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 SOIC20<\/li>\n<li>\u041a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u043d\u0430 7,3728 \u041c\u0413\u0446<\/li>\n<li>4 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 0.1 \u043d\u0430 \u043c\u043a\u0424 SMD0805<\/li>\n<li>2 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 20\u043f\u0424<\/li>\n<li>1 \u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043b\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 10 \u043c\u043a\u0424<\/li>\n<li>1 SMD-\u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 (\u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 1206) \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b FT232 (\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e)<\/li>\n<li>1 SMD \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 560 \u041e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 (\u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u043f\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e)<\/li>\n<li>1 \u0418\u041a-\u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b L-34F3C<\/li>\n<li>1 SMD \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 100 \u041e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0418\u041a \u0434\u0438\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 5 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u041c\u041a, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043d\u043e \u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 R2 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f ATtiny2313 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 200 \u043c\u0410 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0430 \u043d\u0430 1 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 40 \u043c\u0410.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443 CBUS3 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b FT232, \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b PWREN#, \u0442.\u0435. \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 FT232 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u041f\u041a \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c. \u042d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RXTXLED# \u2014 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b <a href=\"http:\/\/www.ftdichip.com\/Support\/Utilities\/FT_Prog%20v2.6.8.zip\">FT_PROG<\/a>. \u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f Linux, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b.<\/p>\n<p>  \u0422.\u043a. \u0434\u043e\u043c\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u041e\u0421 Ubuntu, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0432 KiCAD (\u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 Altium Designer, \u043d\u043e \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e\u043d \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/ad8\/ecd\/05e\/ad8ecd05e2e22533258c4127a33e9a24.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441 KiCAD \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c: <a href=\"http:\/\/yadi.sk\/d\/e6Zn8reC2JCJM\">Remote_USB_PCB.zip<\/a><br \/>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u044f\u044f, \u0442\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041b\u0423\u0422-\u0430.<br \/>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432 SOIC \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435, \u0442.\u043a. \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\/\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 FT232RL \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0442\u043e\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u043c. \u042f \u043f\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430, \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a: <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/061\/646\/d1d\/061646d1d8ada606bd7e046da10e69ee.png\"\/><br \/>  \u041d\u043e, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e RC-\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438 Roomba \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0430\u0441\u0442\u0438\u043b \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u043a\u0435 \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/865\/063\/de6\/865063de697ded6c2f049a2f449e11dd.jpg\"\/><\/p>\n<h5>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h5>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 C (AVR-GCC), \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432 CodeBloks, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 Atmel Studio. \u041d\u0430 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u0438 \u00ab\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0442.\u0447. \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f).  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/* \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u043c Irobot Roomba \u0441 \u041f\u041a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB-UART (FTDI FT232R). \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Atmel ATTINY2313. FUSE-\u0431\u0438\u0442\u044b:  Fuse Low Byte: CKDIV|CKOUT|SUT|SKSEL|   0  |  1  |10 |0100 | 0x64 Default   1  |  1  |10 |1100 | 0b11101100=0xEC  \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0430 7.3728 \u041c\u0413\u0446 *\/  #define F_CPU 8E6 \/\/#define __AVR_ATtiny2313__  #include &lt;avr\/io.h&gt; \/\/#include &lt;stdio.h&gt; \/\/#include &lt;stdint.h&gt; \/\/#include &lt;stdlib.h&gt; \/\/#include &lt;util\/delay.h&gt; \/\/#include &lt;string.h&gt; \/\/#include &lt;avr\/pgmspace.h&gt;  \/*------&lt;\u041c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b&gt;-----*\/ \/\/\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 39477 \u0413\u0446 \/\/39500 \u0413\u0446 \u041f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0434 25,3 \u043c\u043a\u0421 #define P_GEN {TCNT0=0; PORTB |= 0x1F; while (TCNT0 &lt; 93); PORTB &= ~0x1F; while (TCNT0 &lt; 186);} #define TX_LFCR tx_uart(0x0A); tx_uart(0x0D);  \/\/Roomba \u043a\u043e\u0434\u044b: #define LEFT \t\t\t129 #define FORWARD \t\t130 #define RIGHT \t\t\t131 #define SPOT \t\t\t132 #define DOCK \t\t\t133 #define CLEAN \t\t\t136 #define PAUSE \t\t\t137 #define POWER \t\t\t138 #define FORWARD_LEFT  \t139 #define FORWARD_RIGHT \t140  \/*------&lt; \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 &gt;------*\/ volatile unsigned char data; unsigned char status;  \/*----------------&lt;\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:&gt;----------------*\/ void init(void) { \/\/\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \/1: \t\/\/CLKPR = (1&lt;&lt;CLKPCE); \t\/\/CLKPR = (0&lt;&lt;CLKPS0)|(0&lt;&lt;CLKPS1)|(0&lt;&lt;CLKPS2)|(0&lt;&lt;CLKPS3);  \/\/\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432: \tPORTD = 0x0; \tDDRD  = 0x0; \tPORTB = 0x0; \tDDRB  = 0xFF;  \/\/\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f UART: \tUCSRA = 0x0; \tUCSRB = (1&lt;&lt;RXEN)|(1&lt;&lt;TXEN)|(0&lt;&lt;UCSZ2);   \tUCSRC = (0&lt;&lt;UMSEL)|(0&lt;&lt;USBS)|(1&lt;&lt;UCSZ1)|(1&lt;&lt;UCSZ0); \t\/\/UBRR = Fosc\/16\/BR - 1 \tUBRRH =  0x0; \tUBRRL =  23;  \/\/ \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c UART-\u0430 19200 }  void ir_tx(unsigned char data_ir) { \/* RAW Pronto \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b Clean: 0000 0069 0000 0008 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 0071 0071 0027 0023 0071 0023 0071 0023 030B  \u041a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: 1: __________ 2862uS    |988uS           |_____ 0: _____ 887uS|  2862uS      |__________ \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 ~16870 uS *\/  \tint cnt,repeat; \/\/\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b: \tTCCR0B = (0&lt;&lt;CS12)|(0&lt;&lt;CS11)|(1&lt;&lt;CS10); \/\/ \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 f\/1 \tTCCR1B = (0&lt;&lt;CS12)|(1&lt;&lt;CS11)|(1&lt;&lt;CS10); \/\/ \u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 f\/64 \tfor (repeat=0;repeat&lt;10;repeat++) \t{         for (cnt=0; cnt&lt;8; cnt++)         {             TCNT1=0;             if (data_ir & (0x80 &gt;&gt; cnt))             {\t\/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 1                 while (TCNT1 &lt; 330) P_GEN;                 while (TCNT1 &lt; (330+114)) ;             }             else             {\t\/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 0                 while (TCNT1 &lt; 113) P_GEN;                 while (TCNT1 &lt; (330+114)) ;             }         }         TCNT1=0;         while (TCNT1 &lt; 1950)  ;     } }  void tx_uart(unsigned char tx_data) { \tUDR = tx_data; \twhile (!(UCSRA & (1&lt;&lt;UDRE))); }   void tx_help(void) { \tint sc; \tconst unsigned char help1[] = &quot;Use:C S D P W L R F &lt; &gt;&quot;; \tfor (sc=0;sc &lt; 23;sc++) \t{ \t\ttx_uart(help1[sc]); \t} }  \/*-----------------&lt;\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b&gt;-----------------------*\/ int main(void) { \tinit(); \tfor(;;) \t{ \t\twhile (!(UCSRA & (1&lt;&lt;RXC)))\t; \/\/\u0416\u0434\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \t\tstatus = UCSRA; \t\tdata   = UDR; \t\tswitch (data) \t\t{ \t\t\tcase '+': PORTB |= (1&lt;&lt;PB6); \tbreak; \t\t\tcase '-': PORTB &= ~(1&lt;&lt;PB6); break; \t\t\tcase 'c': case 'C': ir_tx(CLEAN); TX_LFCR break; \t\t\tcase 's': case 'S': ir_tx(SPOT); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'd': case 'D': ir_tx(DOCK); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'p': case 'P': ir_tx(PAUSE); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'w': case 'W': ir_tx(POWER); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'l': case 'L': ir_tx(LEFT); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'r': case 'R': ir_tx(RIGHT); TX_LFCR break; \t\t\tcase 'f': case 'F': ir_tx(FORWARD); TX_LFCR break; \t\t\tcase '&lt;': ir_tx(FORWARD_LEFT); TX_LFCR break; \t\t\tcase '&gt;': ir_tx(FORWARD_RIGHT); TX_LFCR break; \t\t\tdefault: tx_help();  TX_LFCR break; \t\t}  \t} } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0410\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c: <a href=\"http:\/\/yadi.sk\/d\/gNuNWhuN2JEI2\">Roomba_Remote_USB.zip<\/a> | <a href=\"http:\/\/yadi.sk\/d\/ux1foI6t2JMOO\">\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e hex-\u0444\u0430\u0439\u043b<\/a><br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c USBasp \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b avrdude.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 Fuse-\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">avrdude -p t2313 -c usbasp -U lfuse:w:0xEC:m <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 hex-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">avrdude -p t2313 -c usbasp -U flash:w:.\/bin\/Debug\/Roomba_Remote.elf.hex <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:  <\/p>\n<table>\n<tr>\n<th>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/th>\n<th>\u0421\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>LEFT <\/td>\n<td>L <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>FORWARD <\/td>\n<td>F <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>RIGHT <\/td>\n<td>R <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>SPOT <\/td>\n<td>S <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>DOCK <\/td>\n<td>D <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CLEAN <\/td>\n<td>C<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>PAUSE <\/td>\n<td>P<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>POWER <\/td>\n<td>W<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>FORWARD_LEFT <\/td>\n<td> &lt; <\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td> FORWARD_RIGHT<\/td>\n<td> &gt; <\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0441\u043c. \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433. \ud83d\ude09<br \/>  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"http:\/\/www.youtube.com\/embed\/s_dgvPtBM7E\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 Roomb-\u0443, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 R2 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 68 \u041e\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u044e \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  P.S.<br \/>  \u041e\u0431 \u043e\u0440\u0444\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u041b\u0421.    \t \t\t \t\t\t \t<\/p>\n<div class=\"polling\">\n<form action=\"\/json\/polling\/\" class=\"poll\" method=\"post\">\n<div class=\"poll_title\">\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e?<\/div>\n<p>  \t\t<input type=\"hidden\" name=\"post_id\" value=\"168033\"\/> \t\t<input type=\"hidden\" name=\"polling_question_id\" value=\"7091\"\/>  \t\t<\/p>\n<table class=\"answer\">\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv37089\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"37089\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv37089\">\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv37091\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"37091\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv37091\">\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b iRobot.<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv37093\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"37093\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv37093\">\u041d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b iRobot.<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv37095\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"37095\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv37095\">\u041d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u2014 \u0438\u0442\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e! \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u0451. \u0418 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u044f \u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b.<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p class=\"for_users_only_msg\">\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a href=\"\/login\/\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p class=\"total\">\u041d\u0438\u043a\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<\/p><\/form>\n<\/p><\/div>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/168033\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/168033\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage2\/349\/7c8\/990\/3497c89909cebac4cbdfa3e78e8eb281.jpg\" align=\"left\"\/><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u043e\u0434\u043e\u043c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0446 \u2014 iRobot Roomba 630. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Roomba \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u041f\u041a, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u0440\u043c\u0430 iRobot \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0418\u041a-\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442, \u00ab\u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d\u043e!\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0418\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Roomb-\u043e\u0439. \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442!<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-168033","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/168033","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=168033"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/168033\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=168033"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=168033"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=168033"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}