{"id":195358,"date":"2013-09-26T14:21:03","date_gmt":"2013-09-26T10:21:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=195358"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=195358","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0410\u0412\u0420\u041e\u0420\u0410 \u043d\u0430 \u201c\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-2013\u201d<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/940\/beb\/6c9\/940beb6c9c6b99f406cc7a130b47c37c.png\"\/><br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<br \/>  \u0421\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u201c\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u201d.<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/154017\/\">\u041d\u0410\u041c\u0422<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/150667\/\">MobRob<\/a>, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0412\u043b\u0430\u0434\u0438\u043c\u0438\u0440, \u044f \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0442\u0430 (\u0410\u0412\u0420\u041e\u0420\u0410) \u0433. \u0420\u044f\u0437\u0430\u043d\u044c. \u041c\u043e\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b \u2014 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0431\u044e\u0440\u043e (\u0421\u041a\u0411) \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n<p>  <a name=\"challenge\"><\/a><\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0421\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-2013\u201d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435 \u201c\u0411\u0435\u0440\u0435\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u201d \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0413\u0410\u0417 (\u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u041d\u043e\u0432\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434) \u0441 17 \u043f\u043e 20 \u0438\u044e\u043b\u044f. \u041f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u201c\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e\u201d \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 100\u043c.<br \/>  \u0421\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 5-7 \u043a\u043c\/\u0447), \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435) \u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0434\u044c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e (\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0447\u043a\u0438).<br \/>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0443\u043b\u0430 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0434\u043e. \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 ELROB-2012 (\u0435\u0432\u0440\u043e\u043f\u0435\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439).<br \/>  \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0431\u0438\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<br \/>  \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 (\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430).<\/p>\n<p>  <a name=\"hardware\"><\/a><\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0438 \u2014 \u043d\u0430\u0434 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u0427\u0451\u0442\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041d\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c 2 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d\u044c\u044f\u043c, \u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 21.00.<\/p>\n<p>  \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u201c\u043c\u044b\u0448\u0446\u044b\u201d \u0438 \u201c\u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443\u201d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<h5>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h5>\n<p>  \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u044a\u0451\u043c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u0413\u0430\u0437\u0435\u043b\u044c.<br \/>  \u0411\u043b\u043e\u043a \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0433\u0430\u0437\u0430\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\/\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0434\u0435\u043d\u044c\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430. \u0422.\u0435. \u0432 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c (\u043d\u043e\u0433\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/106\/ed2\/817\/106ed281757ff2f0fe68bd1f54ad7bfb.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438-\u0441\u043a\u043e\u0431\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438.<br \/>  \u0420\u0443\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0435\u043f\u044c \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043e\u043c \u0440\u0443\u043b\u044f (\u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u0451\u043d\u043a\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/ea6\/48b\/46d\/ea648b46d44ceb1bc1b09db0aee71970.png\"\/><br \/>  <i>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043f\u044c\u044e \u0441 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043e\u043c (\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c)<\/i><\/p>\n<p>  \u0426\u0435\u043f\u044c \u0437\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u043b\u0435 \u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u2014 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h5>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h5>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443. \u0418 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f from scratch. \u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c Arduino, NI RIO, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0442\u044c motor controller, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0434\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e. \u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e, \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0427\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u201d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0410 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443, \u0438 \u043a\u0430\u043a. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043c\u044b \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/bae\/af8\/392\/baeaf83925b0b9da38f5eda8260e77a9.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/i><\/p>\n<p>  \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u201c\u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c\u201d \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u2014 <a href=\"http:\/\/www.kb-avrora.ru\/unimoto_ru\">\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438<\/a>. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0451\u043c. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u201c\u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u201d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u043c \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/3b6\/ebf\/2c9\/3b6ebf2c9bc8f13283296eaf8d53ec01.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435, \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0434\u0435\u043d\u044c\u0435 \u0413\u0430\u0437\u0435\u043b\u0438.<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u201c\u0441\u0443\u0445\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438\u201d \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043b\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439\/\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0442\u044b\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0433\u0430\u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043b\u043e\u0445. \u0412\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u201c\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u201d (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b LPC NXP \u0441 ARM7 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439) \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u201c\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u201d (i386 arch). \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u2014 RS232, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 {\u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0435}. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u201c\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e\u201d \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <a name=\"software\"><\/a><\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0451\u043b \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<br \/>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0432\u0441\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b\u0438 NI \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u201c\u043c\u043e\u0437\u0433\u0438\u201d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 i386 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0442.\u0435. \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u043d\u043e\u0443\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 desktop \u043f\u043a. \u0417\u0430\u0442\u043e \u044f \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 Linux \u0438 embedded-linux, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 OpenCV \u0438 \u0442.\u043f. (\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c NI, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u0436\u0435 RIO \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u2014 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430).<\/p>\n<h5>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h5>\n<p>  \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f)<\/li>\n<li>\u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u044b IP-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438)<\/li>\n<li>\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 SICK (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/li>\n<li>\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b+\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b) (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f)<\/li>\n<li>GPS \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u041f\u041a \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c RS232 \u0438 Ethernet.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0413\u0430\u0437\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u041a. \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u043d\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c (\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 \u0431\u0435\u043d\u0437\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435).<\/p>\n<h5>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/h5>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Ubuntu, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u2014 QtCreator, \u044f\u0437\u044b\u043a \u2014 C++, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f gui \u2014 Qt, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 OpenCV, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u2014 PCL, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 Boost \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Ubuntu, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u0432 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b\u2026 \u0414\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<h5>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439<\/h5>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 2\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<br \/>  \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u2014 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<br \/>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (0.5\u0441\u0435\u043a) \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u2014 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u044b\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439).<br \/>  \u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435 (\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/0cc\/e84\/bcc\/0cce84bcca0cdfe8ac8959708b8f4398.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 + \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/ASC7_gGj3IU?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <i>\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/i><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c {GPS \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430), \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 (\u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439)}. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h5>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430<\/h5>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u2014 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u2014 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.<br \/>  \u041c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u201c\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432\u201d \u0442\u0438\u043f\u0430 \u201c\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u2014 \u0440\u0443\u043b\u044c \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u2014 \u0440\u0443\u043b\u044c \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u201d \u0438 \u0442.\u043f. \u042f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u201c\u0431\u044b\u0434\u043b\u043e-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c\u201d. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u0431\u044b\u0434\u043b\u043e-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438.<br \/>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/aea\/9b1\/82d\/aea9b182d9dc5085fdc431a54f2eac7a.png\"\/><\/p>\n<h6>\u0413\u0434\u0435 \u044f?<\/h6>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442.\u0435. \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u201c\u0433\u0434\u0435 \u044f?\u201d. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 GPS \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 GPS \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u0435. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 GPS \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0434\u044f \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u2014 \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 5 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 5\u043a\u043c\/\u0447 \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u044c\u044f\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0430 \u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 GPS \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0440\u0443\u043b\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430.<br \/>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u2014 70\u0413\u0446, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 10 \u0413\u0446). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c. \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443 \u0438 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b (\u043c\u043e\u0441\u0442\u044b, \u0430\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u043f.), \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u0410\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430(Unscented Kalman Filter). \u041d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c) \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443, \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0441 (\u0447\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435). \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 D-GPS, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u2014 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c (\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043f\u043b\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043d\u043e).<br \/>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e.<\/p>\n<h6>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c?<\/h6>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, GPS \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443 \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u201c\u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0442\u201d \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043d\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0443\u0447\u0438, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<br \/>  \u041f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/1bb\/6b7\/1d9\/1bb6b71d9baa9d2185ed24f97fbe4112.png\"\/><br \/>  <i>\u0414\u0440\u0435\u0439\u0444 GPS<\/i><\/p>\n<p>  \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u201c\u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u201d \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0422.\u0435. \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u044b\u0434\u043b\u043e-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e GPS, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043c\u0441\u044f \u043c\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0447\u0438\u043d\u0435 (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0451\u043b\u043a\u0430\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c). \u0422\u0430\u043a, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u2014 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c (\u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0439), \u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c (\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/78a\/a0c\/914\/78aa0c91422afd297fe5d3626007e8fa.png\"\/><br \/>  <i>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u2014 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u043e\u043d\u0435.<\/i><\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443, \u043e\u0433\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u2014 \u043a\u0443\u0441\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0441\u043c. \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e).<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436 \u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0.5 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 80 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f 2\u0441\u043c. \u042d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438.<br \/>  \u0421\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u043e\u0432 (\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0432\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0448\u0443\u043c\u044b), \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 2 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 (\u0432 \u0442\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u2014 \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d \u043a \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432\u0443. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u0442.\u0435. \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 (\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439) \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.<br \/>  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u2014 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0430\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u2014 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0443 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Rmax (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b 40*40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, Rmax = 15\u043c) \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/cef\/19d\/62c\/cef19d62ca0d7bbbb518dd156a043a00.png\"\/><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0411\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/i><\/p>\n<h6>\u041a\u0430\u043a \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c?<\/h6>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u0418 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 (A* \u0438 \u0442.\u043f.) \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443?<\/p>\n<p>  \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u2014 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (x,y) \u2014 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u2014 \u043d\u0435\u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u201c\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u201d \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u2014 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445), \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u201c\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439\u201d. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. (\u0425\u043e\u0442\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0442\u043b\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/3f3\/28d\/116\/3f328d1162c9166c27449fef8d64f752.png\"\/><br \/>  <i>\u0412 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Rapidly exploring Random Tree (RRT). \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 RRT \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f RRT \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Kuwata, Y \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 [1].<br \/>  \u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 RRT. \u041d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f N \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/370\/3df\/5cf\/3703df5cf69509725ba6eec1d05edacb.png\"\/><br \/>  <i>\u0427\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439<\/i><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/9a2\/068\/643\/9a20686439f88c6a393ae97364964e9e.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/ac5\/6c5\/ca5\/ac56c5ca587e3d60019102d3bf454834.png\"\/><br \/>  <i>\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443<\/i><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u0430\u043d (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u2014 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f!), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0442\u0432\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0448\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 M, \u0442\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445.<br \/>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0414\u044c\u044e\u0431\u0438\u043d\u0441\u0430 (Dubins path) \u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (x,y,theta) \u0432 (x&#8217;,y&#8217;,theta&#8217;) \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/45a\/5f2\/0ad\/45a5f20ad7fb48cf56d40cab21105bfd.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0414\u044c\u044e\u0431\u0438\u043d\u0441\u0430<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440). \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0432 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435).<br \/>  \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0451\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 [1].<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u201d. \u0422.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435, \u0432 \u0433\u0430\u0440\u0430\u0436\u0430\u0445, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440). \u041e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d, \u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0448\u043e\u0441\u0441\u0435, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b, \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u201c\u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435\u201d \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/a9b\/342\/1bc\/a9b3421bc8e5a029c55dfd2cb39330a5.png\"\/><br \/>  <i>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0448\u043e\u0441\u0441\u0435<\/i><\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043c\u044b \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043f\u043e\u043f\u044b\u0445\u0430\u0445 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442 \u00ab\u0413\u043e\u0437\u0435\u043b\u0438\u00bb (\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430) \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/64b\/d72\/1a7\/64bd721a76a7c07d6916da88a0701c1b.png\"\/><br \/>  <i>\u041a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b (\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043e\u0447\u043a\u0438). \u0420\u044f\u0434\u043e\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b<\/i><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0441 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0413\u043e\u0437\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u0445 \u00ab\u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u00bb. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0435\u0437\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h5>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h5>\n<p>  \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/e11\/dd8\/bc4\/e11dd8bc4fa4d88f906fbf31f71793cd.png\"\/><\/p>\n<h4>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h4>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u2014 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c. \u041d\u043e \u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>  \u0426\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e\u0431 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0430\u0433\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0431\u0435\u0437\u043b\u044e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0432\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043b\u0443\u0433 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Irrlicht, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u2014 BulletPhysics. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c (\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442) \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 ip \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u2014 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u2014 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/723\/d9c\/cef\/723d9ccefefe83fe72e6d2256db2604b.png\"\/><br \/>  <i>\u041d\u0430\u0448 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b, GPS, SICK), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435.<br \/>  \u041d\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 (\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435) \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/9f5\/135\/670\/9f513567012c69aed321d6ee97b69a69.png\"\/><br \/>  <i>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u201c\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f\u201d \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u201c\u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439\u201d \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043b\u0451\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438(\u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e). \u041a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/aLCPHqyWl2o?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <i>\u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434<\/i><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u201c\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-2013\u201d \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u041c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430.<br \/>  \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435.<br \/>  \u042f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0438\u0445, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435? \u0420\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434. \u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0423 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438? \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u044f\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/1e4\/a08\/0d3\/1e4a080d3fbdc4751f98fad574a93982.png\"\/><br \/>  <i>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u043a\u0430\u0439\u043a\u0430\u00bb. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.kb-avrora.ru\/production\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  <b>p.s.<\/b> \u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c opensource \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434) \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u2014 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/37b\/2d2\/f3b\/37b2d2f3b5e205c4d5856f99d0efca5c.png\"\/>. <\/p>\n<h4>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<p>  1. Yoshiaki Kuwata, Gaston A. Firore, et al, \u00abMotion Planning for Urban Driving using RRT,\u00bb 2008 IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, September, 2008. \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/195358\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/195358\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/storage3\/940\/beb\/6c9\/940beb6c9c6b99f406cc7a130b47c37c.png\"\/><br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<br \/>  \u0421\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u201c\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u201d.<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/154017\/\">\u041d\u0410\u041c\u0422<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/150667\/\">MobRob<\/a>, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-195358","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/195358","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=195358"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/195358\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=195358"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=195358"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=195358"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}