{"id":198102,"date":"2013-10-18T14:24:03","date_gmt":"2013-10-18T10:24:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=198102"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=198102","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">\n<h4>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h6>\u041b\u0438\u0440\u0438\u043a\u0430<\/h6>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c. \u041c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f. \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0435\u0431\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0444\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0440\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0430 Arduino Diecimila, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c).<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h6>\u0427\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e? <\/h6>\n<p>  \u041f\u043e\u0440\u044b\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440, \u043d\u0435\u0432\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0430\u0445, \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0443\u0436 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c. <br \/>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b\u043e. <\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 Arduino, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c 2 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0432 SerialPort. <br \/>  \u041e\u0431\u0434\u0443\u043c\u0430\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<h4>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h6>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430<\/h6>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  \u0410 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044f \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0431\u0430\u043d\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u0432\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u043a\u0440\u0435\u043f\u043a\u0438, \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0435\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/84d\/3ed\/cb9\/84d3edcb9e212c4896ed2acefdc3a369.jpg\" alt=\"image\"\/><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a Arduino, Arduino \u043a \u041f\u041a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e Arduino.<\/p>\n<h6>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c Arduino<\/h6>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u041f\u041a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u041f\u041a, \u0442\u043e Arduino \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u041f\u041a \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c Serial Port, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0442\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430 C#. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u043c \u2014 \u044f, \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0437\u043c\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432 Serial Port \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u00ab90:90\u00bb \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 X, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c Y. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0442\u0430\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, Arduino \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u00ab0:909\u00bb, &quot;:9090&quot; \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435.<br \/>  \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u044f, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u044f, \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043b\u0430\u0442\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0444\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2014 \u00aba\u00bb, \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u00abz\u00bb, \u0430 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u00abx\u00bb \u0438 \u00aby\u00bb \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434: \u00abax90y90z\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u043b\u044e\u0441-\u043c\u0438\u043d\u0443\u0441), \u0442\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432(\u043f\u043e \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u0443), \u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0434\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 n \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b-\u0432\u043e, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b n=10, \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u043d\u0430 Arduino \u0431\u044b\u043b \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 Arduino<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Servo.h&gt; #include &lt;String.h&gt; \/* \u0422\u0443\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0430 ax180y180z \u0413\u0434\u0435 a - \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 x - \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 x y - \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 y z - \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 *\/ String str_X=&quot;&quot;; String str_Y=&quot;&quot;;  int XY_Flag=0; \/\/ 1 = X, 2 = Y  Servo X_Servo; Servo Y_Servo;  const int distancePin = 12; const int distancePin2 = 11;  void setup() {   Serial.begin(115200);   X_Servo.attach(7);   Y_Servo.attach(8); }  void loop() {   delay(50);   if(Serial.available()&gt;0) \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430   {     int inChar=Serial.read(); \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442     if(inChar == 97) { \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438        while(Serial.available()&gt;0)       {         inChar=Serial.read(); \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442         if(inChar==120){ \/\/ x           XY_Flag=1;            continue;         }         if(inChar==121){ \/\/ y           XY_Flag=2;           continue;         }         if(inChar==122){ \/\/ z (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438)           XY_Flag=0;         }          if(XY_Flag==0)           break; \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430         if(XY_Flag==1)           str_X +=(char)inChar; \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 X, \u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 X         if(XY_Flag==2)           str_Y +=(char)inChar; \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 Y, \u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 Y       }       if(XY_Flag==0) \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c...       {         servo(str_X.toInt(), str_Y.toInt());                       str_X=&quot;&quot;;          str_Y=&quot;&quot;; \/\/\u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435                 Serial.println(&quot;d&quot; + String(trueDistance()) + &quot;z&quot;);       }     }   } }  void servo(int x, int y){ \/\/\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c :)   X_Servo.write(x);   Y_Servo.write(y); }  long trueDistance() \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a n \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 {    int n=10;   long _value=0;      for(int i =0; i&lt;n; i++)     _value += distance();     return _value\/n; }  long distance() \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 {   long duration, cm;      pinMode(distancePin, OUTPUT);   digitalWrite(distancePin, LOW);   delayMicroseconds(2);   digitalWrite(distancePin, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(distancePin, LOW);    pinMode(distancePin, INPUT);   duration = pulseIn(distancePin, HIGH);    cm = microsecondsToCentimeters(duration);  return cm; }  long microsecondsToCentimeters(long microseconds) \/\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b {   return microseconds \/ 29 \/ 2; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c, 100 \u0438\u0437 100 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e.<\/p>\n<h6>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 (C#)<\/h6>\n<p>  \u041f\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 C++ \u043f\u043e\u0434 Qt, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 C#, \u043d\u0443 \u0434\u0430 \u043b\u0430\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c:<br \/>  1. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0446 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.<br \/>  2. \u0421\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<br \/>  3. \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430.<br \/>  4. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 OpenCV, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f C# \u2014 Emgu CV. <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Microsoft.DirectX.DirectInput, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043d\u0435 \u0436\u0443\u0442\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 SharpDX, \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<br \/>  1. \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d.<br \/>  2. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043e\u0431\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<br \/>  3. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u00abax90y90z\u00bb \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 Serial Port \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<br \/>  4. \u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430.<br \/>  5. \u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043a\u0430 SharpDX \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 (\u043e\u0442 0 \u0434\u043e 65535), \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 180. \u042f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 363, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 180. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442.<\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0446 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c OpenCV \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 (\u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441).<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0432 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 PictureBox, \u043f\u043e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0437\u0430 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 (\u043d\u0430 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cs\">Capture myCapture;         private bool captureInProgress = false;          string _distance = &quot;0&quot;;          string coords;         int X_joy = 90;         int Y_joy = 90;         SerialPort _serialPort = new SerialPort();          Image&lt;Bgr, Byte&gt; image;          DirectInput directInput;         Guid joystickGuid;         Joystick joystick;          Thread th;          private int GRAD_TURN_X = 2;         private int GRAD_TURN_Y = 2;          private void GetVideo(object sender, EventArgs e)         {             myCapture.FlipHorizontal = true;             image = myCapture.QueryFrame();              try             {                 \/\/   Image&lt;Gray, Byte&gt; gray = image.Convert&lt;Gray, Byte&gt;().Canny(100, 60);                 \/\/ CamImageBoxGray.Image = gray;             }             catch { }               \/*\u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043b\u0438\u0446 *\/             if (FaceCheck.Checked)             {                 List&lt;System.Drawing.Rectangle&gt; faces = new List&lt;System.Drawing.Rectangle&gt;();                  DetectFace.Detect(image, &quot;haarcascade_frontalface_default.xml&quot;, &quot;haarcascade_eye.xml&quot;, faces);                  foreach (System.Drawing.Rectangle face in faces)                 {                     image.Draw(face, new Bgr(System.Drawing.Color.Red), 2);                      int faceX = face.X + face.Width \/ 2;                     int faceY = face.Y + face.Height \/ 2;                      if ((faceX - 320 &gt; 120) || (faceX - 320 &lt; -120)) \/\/\u0427\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446\u043e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443                         GRAD_TURN_X = 4;                     else if ((faceX - 320 &gt; 80) || (faceX - 320 &lt; -80))                         GRAD_TURN_X = 3;                     else                         GRAD_TURN_X = 2;                      if ((faceY - 240 &gt; 120) || (faceY - 240 &lt; -120))                         GRAD_TURN_Y = 4;                     else if ((faceY - 240 &gt; 80) || (faceY - 240 &lt; -80))                         GRAD_TURN_Y = 3;                     else                         GRAD_TURN_Y = 2;                      label7.Text = faceX.ToString();                     label8.Text = faceY.ToString();                      if (!JoyCheck.Checked)                     {                         if (faceX &gt; 370)                             X_joy += GRAD_TURN_X;                         else if (faceX &lt; 290)                             X_joy -= GRAD_TURN_X;                          if (faceY &gt; 270)                             Y_joy -= GRAD_TURN_Y;                         else if (faceY &lt; 210)                             Y_joy += GRAD_TURN_Y;                         serialPortWrite(X_joy, Y_joy);                     }                  }             }             \/*=============*\/                System.Drawing.Rectangle rect1 = new System.Drawing.Rectangle(305, 240, 30, 1);             System.Drawing.Rectangle rect2 = new System.Drawing.Rectangle(320, 225, 1, 30);             System.Drawing.Rectangle rect3 = new System.Drawing.Rectangle(0, 0, 640, 22);             image.Draw(rect1, new Bgr(System.Drawing.Color.Yellow), 1);             image.Draw(rect2, new Bgr(System.Drawing.Color.Yellow), 1);             image.Draw(rect3, new Bgr(System.Drawing.Color.Black), 22);              MCvFont f = new MCvFont(FONT.CV_FONT_HERSHEY_TRIPLEX, 0.9, 0.9);             image.Draw(&quot;Distance: &quot; + _distance + &quot; cm&quot;, ref f, new System.Drawing.Point(0, 30), new Bgr(0, 255, 255));               CamImageBox.Image = image;               if (JoyCheck.Checked)             {                 th = new Thread(joy); \/\/ \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435                 th.Start();             }               label1.Text = X_joy.ToString();             label2.Text = Y_joy.ToString();             label3.Text = coords;         }          private void ReleaseData()         {             if (myCapture != null)                 myCapture.Dispose();         }          public Form1()         {             InitializeComponent();         }          private void serialPortWrite(int X, int Y) \/\/\u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e         {             try             {                 coords = &quot;ax&quot; + X + &quot;y&quot; + Y + &quot;z&quot;;                 _serialPort.Write(coords);                  _distance = _serialPort.ReadLine();                 if (_distance[0] == 'd')                     if (_distance[_distance.Length - 2] == 'z')                     {                         _distance = _distance.Remove(_distance.LastIndexOf('z')).Replace('d', ' ');                     }                     else _distance = &quot;0&quot;;                 else _distance = &quot;0&quot;;             }             catch { }         }          private void joy() \/\/\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c         {             joystick.Poll();             var datas = joystick.GetBufferedData();             foreach (var state in datas)             {                 if (state.Offset.ToString() == &quot;X&quot;)                     X_joy = 180 - (state.Value \/ 363);                 else if (state.Offset.ToString() == &quot;Y&quot;)                     Y_joy = state.Value \/ 363;             }             serialPortWrite(X_joy, Y_joy);          }          private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)         {               if (myCapture == null)             {                 try                 {                     myCapture = new Capture();                 }                 catch (NullReferenceException excpt)                 {                     MessageBox.Show(excpt.Message);                 }             }              if (myCapture != null)             {                 if (captureInProgress)                 {                     Application.Idle -= GetVideo;                  }                 else                 {                     Application.Idle += GetVideo;                  }                 captureInProgress = !captureInProgress;             }              _serialPort.PortName = &quot;COM3&quot;;             _serialPort.BaudRate = 115200;             if (_serialPort.IsOpen)                 _serialPort.Close();             if (!_serialPort.IsOpen)                 _serialPort.Open();              directInput = new DirectInput();              joystickGuid = Guid.Empty;              foreach (var deviceInstance in directInput.GetDevices(DeviceType.Gamepad, DeviceEnumerationFlags.AllDevices))                 joystickGuid = deviceInstance.InstanceGuid;              if (joystickGuid == Guid.Empty)                 foreach (var deviceInstance in directInput.GetDevices(DeviceType.Joystick, DeviceEnumerationFlags.AllDevices))                     joystickGuid = deviceInstance.InstanceGuid;              joystick = new Joystick(directInput, joystickGuid);              joystick.Properties.BufferSize = 128;              joystick.Acquire();         }          private void JoyCheck_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)         {             if (FaceCheck.Checked)                 FaceCheck.Checked = !JoyCheck.Checked;          }          private void FaceCheck_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)         {             if (JoyCheck.Checked)                 JoyCheck.Checked = !FaceCheck.Checked;         }          private void RadarPaint()         {             Bitmap map = new Bitmap(pictureBox1.Size.Width, pictureBox1.Size.Height);              Graphics g = Graphics.FromImage(map);              var p = new Pen(System.Drawing.Color.Black, 2);              System.Drawing.Point p1 = new System.Drawing.Point();             System.Drawing.Point p2 = new System.Drawing.Point();              System.Drawing.Point p3 = new System.Drawing.Point();             System.Drawing.Point p4 = new System.Drawing.Point();              p1.X = pictureBox1.Size.Width\/2 ; \/\/\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e             p1.Y = pictureBox1.Size.Height; \/\/\u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 pictureBox'a \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443              for (int i = 0; i &lt; 181; i++)             {                         serialPortWrite(i, 90);                  p2.X = Convert.ToInt32(Math.Ceiling(320 + int.Parse(_distance) * Math.Cos(i * Math.PI \/ 180))); \/\/\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438                 p2.Y = Convert.ToInt32(Math.Ceiling(480 - int.Parse(_distance) * Math.Sin(i * Math.PI \/ 180)));                  if (i &gt; 0)                     g.DrawLine(p, p2, p3);                  if (i % 18 == 0)                 {                     p4 = p2;                     p4.Y -= 50;                     g.DrawString(_distance, new Font(&quot;Arial&quot;, 18), new SolidBrush(System.Drawing.Color.Red), p4);                 }                  p3.X = p2.X;                 p3.Y = p2.Y;                  g.DrawLine(p, p1, p2);                 try                 {                     pictureBox1.Image = map;                 }                 catch (Exception e)                 {                     MessageBox.Show(e.Message);                 }             }         }           private void button1_Click(object sender, EventArgs e)         {             if (FaceCheck.Checked || JoyCheck.Checked)             {                 FaceCheck.Checked = false; JoyCheck.Checked = false;             }             Thread t = new Thread(RadarPaint);             t.Start();         } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 DetectFace<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cs\">  class DetectFace     {         public static void Detect(Image&lt;Bgr, Byte&gt; image, String faceFileName, String eyeFileName, List&lt;Rectangle&gt; faces)         {             CascadeClassifier face = new CascadeClassifier(faceFileName);            \/\/ CascadeClassifier eye = new CascadeClassifier(eyeFileName);              Image&lt;Gray, Byte&gt; gray = image.Convert&lt;Gray, Byte&gt;();              gray._EqualizeHist();              Rectangle[] facesDetected = face.DetectMultiScale(                gray,                1.1,                5,                new Size(70, 70),                Size.Empty);             faces.AddRange(facesDetected);         }     } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438. \u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430. \u0420\u0430\u0434\u0430\u0440, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445.<\/p>\n<h6>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e<\/h6>\n<p>  \u0412\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/_oL5_9wgNyY?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/vAClsGHGr5I?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/AM7WqpB_JXY?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h6>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h6>\n<p>  \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<h6>\u041f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435<\/h6>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (WiFi, 3G)., \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435), \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0447\u0438. \u0412 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438 \u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442! \u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f!<\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/198102\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/198102\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">\n<h4>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h6>\u041b\u0438\u0440\u0438\u043a\u0430<\/h6>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c. \u041c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0441\u044c \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f. \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0435\u0431\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0444\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0440\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0430 Arduino Diecimila, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c).  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-198102","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/198102","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=198102"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/198102\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=198102"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=198102"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=198102"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}