{"id":204250,"date":"2013-11-30T12:17:04","date_gmt":"2013-11-30T08:17:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=204250"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=204250","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Tod. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 ROS<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/e25\/263\/a5b\/e25263a5b67b94377b86854254f8d07b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0425\u0430\u0431\u0440. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Tod. \u041c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u044f\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043c\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a PR2 Willow Garage. \u041c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0434\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Tod. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 ROS (Robot Operating System), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445. \u0414\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0423 \u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u00ab\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u00bb \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0443\u0445\u0435 \u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0427\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d? \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041a \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, GPS-\u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u0434.), \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <br \/>  \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0437\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445, \u043a\u0430\u043a ROS, Player \u0438 Microsoft Robotics Studio, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0438, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0418\u0418 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b.<\/p>\n<h4>ROS \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Tod \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a Robot Operating System. ROS \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0439 \u041e\u0421, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 ROS \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u0445 C++ \u0438 Python. ROS \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Ubuntu, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f Tod Ubuntu 12.40 \u0438 ROS Groovy. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e ROS, \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 ros.org.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 ROS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0442\u044c) \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439:<br \/>  \u2014 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430 \u2014 \u0433\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435.<br \/>  \u2014 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 URDF \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0437\u0435\u043b tf. <br \/>  \u2014 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>  \u2014 \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 3-D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0445\u0438\u0442\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438: \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0443.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/2d2\/9ad\/35b\/2d29ad35bd7c7605fba309c5fa448e8f.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043b\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 3 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432:<br \/>  \u2014 \u0423\u0437\u043b\u044b, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f ROS<br \/>  \u2014 \u0423\u0437\u043b\u044b, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f ROS, \u043d\u043e \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c<br \/>  \u2014 \u0423\u0437\u043b\u044b, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0438\u0440\u044e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0435\u0433\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 Tod.<\/p>\n<h4>Base controller \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/h4>\n<p>  Base controller \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0437\u0435\u043b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. ROS \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e base controller&#8217;\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a base controller \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435 cmd_vel \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 geometry_msgs\/Twist.  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">geometry_msgs\/Vector3 linear   float64 x   float64 y   float64 z geometry_msgs\/Vector3 angular   float64 x   float64 y   float64 z <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 linear \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x, y, z, \u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 angular \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x, y, z. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<br \/>  \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Tod \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 geometry_msgs\/Twist \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 x (\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434) \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c z (\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/799\/a0c\/b95\/799a0cb953dbe1814e753b1fe85849f4.jpg\"\/><br \/>  <i>3-\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0420\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0440\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 Arduino Uno \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c Pololu Dual MC33926 Motor Driver Shield, \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 12-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 base controller&#8217;a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 ROS-\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 turtlebot_teleop, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f geometry_msgs\/Twist base controller&#8217;\u0443.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/94f\/9bd\/72c\/94f9bd72c62de5c04247abe1ced74a7f.jpg\"\/><\/p>\n<h4>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u2013 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0421\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. Tod \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 64 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 8384 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/90d\/e83\/6dc\/90de836dc0d6c128ffebaec0118d0aa6.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (x, y, theta) \u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b dbaseline \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e (x&#8217;, y&#8217;, theta&#8217;).<\/i><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 nav_msgs\/Odometry \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">std_msgs\/Header header    uint32 seq    time stamp    string frame_id  string child_frame_id  geometry_msgs\/PoseWithCovariance pose    geometry_msgs\/Pose pose      geometry_msgs\/Point position        float64 x        float64 y        float64 z      geometry_msgs\/Quaternion orientation        float64 x        float64 y        float64 z        float64 w    float64[36] covariance  geometry_msgs\/TwistWithCovariance twist    geometry_msgs\/Twist twist      geometry_msgs\/Vector3 linear        float64 x        float64 y        float64 z      geometry_msgs\/Vector3 angular        float64 x        float64 y        float64 z    float64[36] covariance <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 geometry_msgs\/Pose \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 geometry_msgs\/Twist \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c x \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c z. <br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u0435\u043b tf. \u0423\u0437\u0435\u043b tf \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0441 URDF-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/57b\/64c\/e0e\/57b64ce0ee3b546b731be6b68432ab61.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f URDF-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Tod \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Rviz. <\/i><\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b<\/h4>\n<p>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432. <br \/>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 TOF (time-of-flight). \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0445\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u00bb \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/166\/d50\/e27\/166d50e278e37d6e6c5a0d8a709bfba6.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0421\u043e\u043d\u0430\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u00ab\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u00bb \u044d\u0445\u043e.<\/i><\/p>\n<p>  Tod \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b HC-SR04, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0.2 \u0434\u043e 5 \u043c \u0441 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 0.03 \u043c. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e HC-SR04 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430. 3 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 Tod \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/6e0\/5b6\/dd5\/6e05b6dd5ec5aa4da8d01bb338708081.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a ROS \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0434\u044c 12 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c. Tod \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 Kinect, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0441\u043e \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430. Kinect \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0421\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. <br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 3-D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0435\u0439\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e 3-D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430. 3-D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 sensor_msgs\/PointCloud, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">std_msgs\/Header header    uint32 seq    time stamp    string frame_id  geometry_msgs\/Point32[] points    float32 x    float32 y    float32 z  sensor_msgs\/ChannelFloat32[] channels    string name    float32[] values <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 x, y \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b z \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 0. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 Tod.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/022\/e4c\/d0f\/022e4cd0f25aa54be0f9f02d1688c954.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430 \u0432 Rviz.<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e: \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043a Tod Kinect, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.    \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/tod\/blog\/204250\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/company\/tod\/blog\/204250\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/e25\/263\/a5b\/e25263a5b67b94377b86854254f8d07b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0425\u0430\u0431\u0440. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Tod. \u041c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u044f\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043c\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a PR2 Willow Garage. \u041c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0434\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Tod. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 ROS (Robot Operating System), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445. \u0414\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-204250","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/204250","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=204250"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/204250\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=204250"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=204250"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=204250"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}