{"id":209732,"date":"2014-01-20T20:27:03","date_gmt":"2014-01-20T16:27:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=209732"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=209732","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u041f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 FreeRTOS \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0442 \u00ab\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043b\u0435\u0442\u00bb<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/8e9\/a17\/91a\/8e9a1791ae98addf4198b8d364b20662.jpg\" alt=\"Multiclet &amp; FreeRTOS\" align=\"left\"\/> \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 FreeRTOS \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f FreeRTOS \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u00ab\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043b\u0435\u0442\u00bb \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 Multiclet P1 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d GPS \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 SD, \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 FAT32.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h5>\u0428\u0430\u0433 1. \u041f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/h5>\n<p>   \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u0440\u0442 FreeRTOS \u0434\u043b\u044f ATMega323, \u0442. \u043a. \u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u044f \u0431\u044b\u043b \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043b\u043e\u0431 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f FreeRTOS \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 GCC (\u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b) \u0441 \u0435\u0433\u043e __attribute__ \u0438 asm \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 LCC \u043e\u0442 Multiclet \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f ATMega323, \u044d\u0442\u043e __attribute__ ((naked)), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433 \u0438 \u044d\u043f\u0438\u043b\u043e\u0433 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433 \u0438 \u044d\u043f\u0438\u043b\u043e\u0433 (\u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\\\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f). \u0414\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 asm \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435 Multiclet. <\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u041e\u0421, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 Multiclet \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 push \u0438 pop \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043c\u0443\u0434\u0440\u0451\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 <br \/>  \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u041e\u0421 \u0441\u0432\u043e\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u041e\u0421, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 #SP \u0438 #BP (\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438) \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0444\u0430\u0439\u043b crt0.s). <\/p>\n<h6>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/h6>\n<p>   \u0418\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f 2 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u041e\u0421 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f xPortStartScheduler(void), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 PRS(). \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PRS() \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c pxCurrentTCB (pxCurrentTCB \u2014 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u041e\u0421 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438) \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 #SP \u0438 #BP (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 #SP \u0438 #BP \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 gSP \u0438 gBP \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">PRS:  \tjmp PRS_fin  \tPXCTCB:= rdl pxCurrentTCB  \tpxTopOfStack:= rdl @PXCTCB  \tsetl #DI, @pxTopOfStack  complete   PRS_fin:  \treg7 := rdl #DI, pStack  \treg6 := rdl #DI, pStack + 4  \treg5 := rdl #DI, pStack + 8  \treg4 := rdl #DI, pStack + 12  \treg3 := rdl #DI, pStack + 16  \treg2 := rdl #DI, pStack + 20  \treg1 := rdl #DI, pStack + 24  \treg0:= rdl #DI, pStack + 28  \tpvp := rdl #DI, pStack + 32  \tpxCode := rdl #DI, pStack + 36  \ttaskSP := rdl #DI, pStack + 40  \ttaskBP := rdl #DI, pStack + 44  \tsaveSP := getl #SP  \tsaveBP := getl #BP  \tsetl #R7,@reg7  \tsetl #R6,@reg6  \tsetl #R5,@reg5  \tsetl #R4,@reg4  \tsetl #R3,@reg3  \tsetl #R2,@reg2  \tsetl #R1,@reg1  \tsetl #R0,@reg0  \twrl @saveSP, gSP  \twrl @saveBP, gBP  \tsetl #SP, @taskSP  \tsetl #BP, @taskBP  \tjmp @pxCode  complete <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">master.isr:  \tjmp mi.hendler  \tsaveSP := getl #SP  \tsaveBP := getl #BP  \tloadSP := rdl gSP  \tloadBP := rdl gBP  \treta := getl #IRETADDR  \twrl @saveSP, iSP &lt;\/code&gt;  \twrl @saveBP, iBP  \tsetl #SP, @loadSP  \tsetl #BP, @loadBP  \twrl @reta, master.isr.retaddr  complete <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (master.isr) \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 RTOS.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">mi.hendler:  \tgetl #SP  \tgetl mi.stop  \tgetl #INTNUMR  \tgetl irq.desc.tbl  \tmull @2, sizeof.I&lt;\/code&gt; DT.item  \taddl @1, @2  \trdl @1  \tjmp @1  \tsubl @8, sizeof.ptr  \twrl @8, @1  \tsetl #SP, @2  complete  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a OC \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c pxCurrentTCB \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043f\u0438\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">mi.stop:  \tjmp mi.PF  \tgetl #SP  \taddl @1, sizeof.ptr  \tsetl #SP, @1  complete   mi.PF:  \trdl master.isr.retaddr  \tjmp @1  \tgetq #PSW  \tor @1, PSW.ONIRQS  \tsetq #PSW, @1  \tsaveSP := getl #SP  \tsaveBP := getl #BP  \tloadSP := rdl iSP  \tloadBP := rdl iBP  \twrl @saveSP, gSP  \twrl @saveBP, gBP  \tsetl #SP, @loadSP  \tsetl #BP, @loadBP  complete  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432 FreeRTOS Multiclet P1.<\/p>\n<h5>\u0428\u0430\u0433 2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/h5>\n<p>   \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041e\u0421 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 GPS \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/23b\/1cc\/b5e\/23b1ccb5ee46a571567264f4e0a4d499.jpg\" alt=\"\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u044d\u0442\u043e Pinboard II. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<br \/>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 COM \u043f\u043e\u0440\u0442. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/3d1\/044\/f23\/3d1044f23fb8c46a29a94d338a9b46d2.jpg\" alt=\"\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\"\/><br \/>  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 SD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 c GPS \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0432\\\u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b(\u0430).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/547\/f02\/a01\/547f02a0143cd74c9d26561a33cd91ce.jpg\" alt=\"\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/06c\/f97\/3b4\/06cf973b4c24bf38e58bb7afc8ad00cd.jpg\" alt=\"\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\"\/><br \/>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b (\u0442. \u043a. GPS \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a \u043b\u0435\u0436\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435) \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439. \u041f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/d82\/313\/a67\/d82313a678dabfd889a2ba0ee8511690.jpg\" alt=\"\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b\"\/><br \/>  \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u041e\u0421 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 FatFS \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0449\u0430 \u0421han&#8217;a [ <a href=\"http:\/\/elm-chan.org\/fsw\/ff\/00index_e.html\">elm-chan.org\/fsw\/ff\/00index_e.html<\/a> ].<\/p>\n<h5>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/h5>\n<p>   \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u044b Multiclet \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445, \u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435. \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/209732\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/209732\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/8e9\/a17\/91a\/8e9a1791ae98addf4198b8d364b20662.jpg\" alt=\"Multiclet &amp; FreeRTOS\" align=\"left\"\/> \u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 FreeRTOS \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f FreeRTOS \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u00ab\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043b\u0435\u0442\u00bb \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 Multiclet P1 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d GPS \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 SD, \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 FAT32.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-209732","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/209732","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=209732"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/209732\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=209732"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=209732"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=209732"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}