{"id":211578,"date":"2014-02-06T10:55:03","date_gmt":"2014-02-06T06:55:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=211578"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=211578","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">FreeRTOS + STM32F4 \u043d\u0430 \u0421++ \u043f\u043e\u0434 Linux<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f! \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434 AVR \u0438 \u0432\u043e\u0442, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d ARM STM32, \u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 Cortex-M4. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 STM32F4DISCOVERY \u0441 STM32F407 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0444\u043b\u0435\u0448\u0430 \u0438 128 \u043a\u0431 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 C++. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434 STM32 \u0432\u043e FreeRTOS, \u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u043d\u043e \u2014 \u043d\u0430 C++, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c C.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441 Eclipse, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Linux.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0443\u0442\u0443\u0448\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u044b \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0438\u2026 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u2014 \u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442.<\/p>\n<p>  <b>\u0422\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d<\/b><\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0434\u043d\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f:<br \/>   \u2014 <a href=\"http:\/\/www.eclipse.org\/downloads\/index.php\">Eclipse Kepler<\/a> (\u0434\u043b\u044f C\/C++) <br \/>   \u2014 GCC<br \/>   \u2014 texane \/ stlink<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441 GCC \u0434\u043b\u044f arm-none-eabi. \u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c:<br \/>   \u2014 GNU Arm toochain \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/launchpad.net\/gcc-arm-embedded\">\u0442\u0443\u0442<\/a><br \/>   \u2014 Mentor Graphics CodeSourcery EABI \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.mentor.com\/embedded-software\/sourcery-tools\/sourcery-codebench\/editions\/lite-edition\/request?id=e023fac2-e611-476b-a702-90eabb2aeca8&amp;downloadlite=scblite2012&amp;fmpath=\/embedded-software\/sourcery-tools\/sourcery-codebench\/editions\/lite-edition\/form\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u044e\u0442 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0443..<\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b arm-linux-gnueabi \u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 Linux. \u041d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c ARM \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 Linux \u2014 \u0442\u043e \u0434\u0430, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043e\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0437\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432 PATH \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043a\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435. \u042f \u0437\u0430\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u0432 \/opt \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0441\u0438\u043c\u043b\u0438\u043d\u043a \/opt\/arm-toolchain \u2014 \u043a\u0430\u043a-\u0431\u044b \u043f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440<\/b><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/texane\/stlink\">stlink<\/a> \u0441 Github&#8217;a \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <code># git clone https:\/\/github.com\/texane\/stlink<\/code><br \/>  <code># cd stlink<\/code><br \/>  <code># .\/automake<\/code><br \/>  <code># .\/configure --prefix=\/usr\/bin<\/code><\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e libusb-dev, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 Debian Wheezy \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043b\u0438\u0431 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>  <b>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0438\u043f\u0441\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c Eclipse \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 ARM, \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430:<br \/>   \u2014 GNU Arm Eclipse \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/sourceforge.net\/projects\/gnuarmeclipse\/\">\u0442\u0443\u0442<\/a><br \/>   \u2014 Zylin CDT \u2014 <a href=\"http:\/\/opensource.zylin.com\/embeddedcdt.html\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u0434\u0435\u0439\u0442-\u0441\u0430\u0439\u0442\u044b, \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0438\u043f\u0441\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044e\u0448\u043a\u0438. \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043e\u0431\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c C++ \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432 Eclipse, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 ARM (\u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d ARM Cross GCC), \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438: CodeSourcery \u0438\u043b\u0438 ARM GCC. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/1e8\/4f7\/6a1\/1e84f76a1c76ed6db6318c3758b4bc4d.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/fd4\/ddf\/b47\/fd4ddfb479ce311e4a67d939fdb5e6a2.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u0432 CodeSourcery \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b libnosys.a. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 GNU Arm GCC. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/c8a\/51a\/0b2\/c8a51a0b29f7dc9cb11daa52ec027bce.png\"\/><\/p>\n<p>  <b>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043b\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d. \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0432\u044b \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043e\u043a. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435\u043c, \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a \u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>   \u2014 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442 libc. Firmware \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. <br \/>   \u2014 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442), \u043d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0447\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u2014 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043b\u0438\u0431\u044b CMSIS \u0438 Standard Perepherials \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c libopencm3 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043f\u0430\u0433\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 linker scripts. \u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435. \u0412 linker script&#8217;\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435. \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0443\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437\u044b\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0435, \u0437\u0430\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <b>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a<\/b><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435, \u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f GDB. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 GDB, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 texane\/stlink.<\/p>\n<p>  \u0418\u0434\u0435\u043c \u0432 External Tools \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435. \u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043a -m \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/575\/60d\/888\/57560d8883e1e923e4779175130378b1.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u0430, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442 4242 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442 GDB \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/9d4\/1ea\/9fd\/9d41ea9fd5f0e50f3b04d307a78955f8.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u0443 \u2014 \u043e\u043d \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0437\u0430\u043b\u044c\u0435\u0442 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <b>FreeRTOS<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u043b\u0435\u0439\u0442 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 libs, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 CMSIS, StdPeriph \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c FreeRTOS. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0440\u0443\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445) \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 FreeRTOS \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0430\u043b\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f \u0435\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  1) \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c FreeRTOSConfig.h \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a \u0445\u0438\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c \u043e\u0442 RTOS<br \/>  2) \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 portable \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 RTOS.<br \/>  3) \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 RTOS memory manager, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 heap_2.c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u043e\u0442 RTOS \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e 168000000. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 168000000 ) #define configTICK_RATE_HZ   ( ( portTickType ) 1000 ) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define vPortSVCHandler\t\t\tSVC_Handler #define xPortPendSVHandler \t\tPendSV_Handler #define vPortSVCHandler\t\t\tSVC_Handler #define xPortSysTickHandler\t\tSysTick_Handler <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c vTaskDelay \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define INCLUDE_vTaskDelay              1 <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043b\u0438\u043f\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 FreeRTOS:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habr.habrastorage.org\/post_images\/143\/cad\/d45\/143cadd451c33740f9c98519e3160901.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \ud83d\ude09<\/p>\n<p>  \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <b>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c <s>\u0442\u0430\u043d\u0446\u044b<\/s> \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435!<\/b><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 C++, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e C \u043a C++. \u042f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/futurelink\/stm32\/tree\/master\/stm32test\">\u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0421 \u0442\u0430\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u044c\u044e\u0430\u043d\u0441, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u0421++ \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void Application::attach(Task *task) { \tFNMETHOD impl = &Task::impl;  \tpdTASK_CODE proc = ((pdTASK_CODE)(task-&gt;*impl)); \txTaskCreate( \t\tproc, \t\t(signed char *) &quot;test&quot;, \t\tconfigMINIMAL_STACK_SIZE, \t\ttask, \t\t2, \t\t(xTaskHandle *) 0);  } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2014 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 xTaskCreate \u2014 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Task. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Task \u2014 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0430 \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0423\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a. \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b welcome!<\/p>\n<p>  P.S. \u0410 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 Linux \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b? \ud83d\ude09    \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/211578\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/211578\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f! \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434 AVR \u0438 \u0432\u043e\u0442, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d ARM STM32, \u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 Cortex-M4. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 STM32F4DISCOVERY \u0441 STM32F407 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0444\u043b\u0435\u0448\u0430 \u0438 128 \u043a\u0431 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 C++. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434 STM32 \u0432\u043e FreeRTOS, \u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u043d\u043e \u2014 \u043d\u0430 C++, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c C.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-211578","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/211578","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=211578"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/211578\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=211578"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=211578"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=211578"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}