{"id":216437,"date":"2014-04-03T00:33:03","date_gmt":"2014-04-02T20:33:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=216437"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=216437","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f: PID \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f7c\/07b\/a52\/f7c07ba52b3ab2c196cd68c409c9b60c.jpg\"\/>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e; \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440&nbsp;&mdash; \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <acronym>\u041f\u0418\u0414<\/acronym>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <sup>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451<a name=\"habracut\"><\/a>\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/sup><br \/>  <habracut\/><br \/>  \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c GPS (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438), \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435&nbsp;&mdash; \u044d\u0442\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u00ab\u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438\u00bb \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/div>\n<\/div>\n<h4>\u041f\u0418\u0414<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438&nbsp;&mdash; \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u043d\u043e \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443&nbsp;&mdash; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/QCopterStabilization.svg\"\/><\/div>\n<p>  <sup><acronym>MEMS<\/acronym>&nbsp;&mdash; \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440; DMP&nbsp;&mdash; Digital Motion Processor; <acronym>ESC<\/acronym>&nbsp;&mdash; \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/sup><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b), \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b (\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 <a href=\"http:\/\/www.femto.com.ua\/articles\/part_2\/2551.html\">\u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/a>. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u041f\u0418\u0414 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Euler_angles#Tait.E2.80.93Bryan_angles\">\u0422\u0430\u0438\u0442\u0430-\u0411\u0440\u0430\u0439\u0430\u043d\u0430<\/a>.<\/p>\n<h4>\u041c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>  \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443&nbsp;&mdash; \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/0.svg\"\/><\/div>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a_0.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0443\u0433\u043e\u043b \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430),<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0443\u0433\u043e\u043b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430).<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a_0.svg\"\/> \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/1.svg\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/P.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/I.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/D.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435.<br \/>  \u0417\u043d\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/K_p.svg\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/K_i.svg\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/K_d.svg\"\/> \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b? \u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/2.svg\"\/>.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/3.svg\"\/><\/div>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/J.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e (<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/4.svg\"\/>). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a.svg\"\/>:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/5.svg\"\/><\/div>\n<p><img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/69667824\/QCopterArticleForHabr\/CodeCogsEqn.svg\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/6.svg\"\/><\/div>\n<p>  \u0422. \u0435. \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <strong>\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0439\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430). \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <strong>\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442).<\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/Damping.svg\"\/>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/7.svg\"\/><\/div>\n<p>  \u0418\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043a \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 (\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/8.svg\"\/>)&nbsp;&mdash; \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0451\u0442\u0430\u00bb \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <strong>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/strong> \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/9.svg\"\/> \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0451 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ESC. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/9.svg\"\/>, \u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/K_i.svg\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f: \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445: <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/145991\/\">\u0440\u0430\u0437<\/a>, <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/143388\/\">\u0434\u0432\u0430<\/a>.<\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0421\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0423\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/10.svg\"\/>&nbsp;&mdash; \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439!<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435). \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u0444\u0430\u0437, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/11.svg\"\/> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/69667824\/QCopterArticleForHabr\/qcopter_eq1.svg\"\/><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/69667824\/QCopterArticleForHabr\/qcopter_eq2.svg\"\/><\/div>\n<p>  \u0442.&nbsp;\u0435. \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a.svg\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/a.svg\"\/> \u0438 \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/omega.svg\"\/> \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/new-PID-example.svg\"\/><br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u041f\u0418\u0414 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/I.svg\"\/>, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435) \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435: \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438&nbsp;&mdash; \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1&ndash;2 <s>\u043f\u043e\u043f\u0443\u0433\u0430\u0435\u0432<\/s> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e&nbsp;60%).<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/sin.svg\"\/><br \/>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (1), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 ESC \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0442. \u043a. \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/new-D-comparison.svg\"\/><br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/D.svg\"\/>-\u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0414\u0423, \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u041f\u0418\u0414<\/h4>\n<p>  \u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (real-time \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e (\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c), \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0441 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/615\/b51\/921\/615b519211e76dda6d5957e2edd809c6.gif\"\/><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b05\/995\/771\/b05995771ca7b5110eb36e47d0408101.gif\"\/><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/73e\/4ed\/266\/73e4ed2667ea2e793163eb40979238e4.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/Theta.svg\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/Phi.svg\"\/> \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/Psi.svg\"\/> \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 4 \u0432\u0435\u0440\u0451\u0432\u043a\u0438, \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 (\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u00ab\u0441\u0440\u043e\u043a \u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438), \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u044f\u0434 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.  <\/p>\n<h5>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h5>\n<table>\n<tr>\n<td>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 (\u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 X \u0448\u0430\u0433)<\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u043c\u044b \u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432)<\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0417\u0430\u0440\u044f\u0434 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0412\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0436)<\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e \u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  <\/p>\n<h5>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h5>\n<table>\n<tr>\n<td>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/13.svg\"\/><\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0410\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/14.svg\"\/><\/td>\n<td>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0434\u044f\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430 (\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430). \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>C\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/15.svg\"\/><\/td>\n<td>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/I.svg\"\/>-\u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u041f\u0418\u0414 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/P.svg\"\/> \u2014 \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/D.svg\"\/>-\u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4>\u0413\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438<\/h4>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (throttle) \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u041f\u0418\u0414 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0437\u0430\u0448\u043a\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/I-component.svg\"\/><br \/>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c&nbsp;&mdash; \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/D.svg\"\/>-\u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e: \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u041f\u0418\u0414 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/I.svg\"\/> \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u044f\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 50% \u043e\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043e\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438.<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/graphs\/QuadroProgram.svg\"\/>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 MPU-6050 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 (DMP) \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u041d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 Arduino \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. <a href=\"https:\/\/github.com\/jrowberg\/i2cdevlib\">\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 jrowberg&#8217;\u0430<\/a> \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u041a\u043e\u0434 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. FIFO-\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437 FIFO, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 FIFO \u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 Arduino. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0442\u044c: \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 1024, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 42&nbsp;&mdash; \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 FIFO \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e FIFO \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d&nbsp;\u21a6&nbsp;\u0443\u0433\u043b\u044b\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430: <a href=\"https:\/\/github.com\/it-workshop\/Quadrocopter\/issues\/18\">https:\/\/github.com\/it-workshop\/Quadrocopter\/issues\/18<\/a>.<\/p>\n<h4>\u0411\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e,&nbsp;&mdash; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 Arduino Uno, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e Due, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 40\u0413\u0446 \u0434\u043e 66.(6)\u0413\u0446.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432&nbsp;&mdash; ESC. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c ESC \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 ESC<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 ESC \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0414\u0423 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f ESC \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (\u0428\u0418\u041c), \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439&nbsp;&mdash; \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (3S). \u0418\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0412 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u0437\u0434\u0443\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 3,3\u0412 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0431\u0430\u043d\u043a\u0443 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 9,9\u0412.<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043e\u043a ESC \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438&nbsp;&mdash; \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 ESC \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/sim-\/tgy\">tgy<\/a> (\u043e\u0442 SimonK) \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li>6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440-\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f InvenSense MPU-6050<\/li>\n<li>3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 Honeywell HMC5883L<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0422\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0414\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438):  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 xBee Pro \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440&nbsp;\u2194&nbsp;\u041f\u041a\u00bb.<\/li>\n<li>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (2.4\u0413\u0413\u0446) \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442&nbsp;\u0414\u0423&nbsp;\u21a6&nbsp;\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u00bb.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0414\u0423 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u041f\u041a \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f xBee Pro \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u0441\u043c. \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442). \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0427\u041f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c25\/be0\/f87\/c25be0f87fa96e431cf86cf187096a20.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u041f\u041a:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u041a&nbsp;\u21a6&nbsp;\u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440: \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041f\u041a\/\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0414\u0423), \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440&nbsp;\u21a6&nbsp;\u041f\u041a: \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/P.svg\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/I.svg\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/77208401\/copter-images\/D.svg\"\/>, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c + 3 \u0443\u0433\u043b\u0430), \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0442 InvenSense, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435 (DMP). \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 AVR-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<h5>\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/h5>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430: <a href=\"https:\/\/github.com\/it-workshop\/Quadrocopter\/tree\/MPU-6050-Compass\">github.com\/it-workshop\/Quadrocopter\/tree\/MPU-6050-Compass<\/a> (\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 MIT).<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u0430 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0414\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0440\u0430\u043c\u044b \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443.  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0435\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0443\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0423 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0435\u0440\u043c&nbsp;\u2014 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0416\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0440\u0430\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439. \u041d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0446\u0435\u043d\u0443.<\/li>\n<li>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432&nbsp;\u2014 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0439. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c X-525. \u0416\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430, \u0440\u0430\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0430\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430&nbsp;\u2014 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a&nbsp;\u2014 \u043d\u0435\u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b.<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0435\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Talon. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u0441\u0442\u044b\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044e\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0442.&nbsp;\u0435. \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u043c \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u043c: \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<h6>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/h6>\n<table>\n<tr>\n<th>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/th>\n<th>\u0426\u0435\u043d\u0430<\/th>\n<th>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/th>\n<th>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0420\u0430\u043c\u0430 Talon<\/td>\n<td>1100 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.hobbyking.com\/hobbyking\/store\/__22397__Turnigy_Talon_Carbon_Fiber_Quadcopter_Frame.html\">HobbyKing<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 3S, 11.1V<\/td>\n<td>475 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.hobbyking.com\/hobbyking\/store\/__8932__Turnigy_2200mAh_3S_20C_Lipo_Pack.html\">HobbyKing<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b 10&#215;4.5, 10&#215;4.5R<\/td>\n<td>150 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>4<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/toyhobby.ru\">ToyHobby<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b Turnigy Brushless<\/td>\n<td>330 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>4<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.hobbyking.com\/hobbyking\/store\/__12919__D2826_6_2200kv_Outrunner_Motor.html\">HobbyKing<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>ESC<\/td>\n<td>290 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>4<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.hobbyking.com\/hobbyking\/store\/__6460__Hobbyking_SS_Series_25_30A_ESC.html\">HobbyKing<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0414\u0423 2.4GHz, 4 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0441 \u0440\u0435\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c<\/td>\n<td>875 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.hobbyking.com\/hobbyking\/store\/__8338__Hobby_King_2_4Ghz_4Ch_Tx_Rx_V2_Mode_2_.html\">HobbyKing<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Arduino Due<\/td>\n<td>2590 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/amperka.ru\/product\/arduino-due\">amperka.ru<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Arduino Wireless Shield<\/td>\n<td>790 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/amperka.ru\/product\/arduino-wireless-shield\">amperka.ru<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a InvenSence 6050<\/td>\n<td>2335 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/www.lawicel-shop.se\">www.lawicel-shop.se<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 HMC5883L<\/td>\n<td>1290 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/amperka.ru\/product\/triple-axis-compass\">amperka.ru<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>XBee Pro<\/td>\n<td>2290 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>2<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/amperka.ru\">amperka.ru<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0410\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f xBee Pro<\/td>\n<td>704 \u0440\u0443\u0431.<\/td>\n<td>2<\/td>\n<td><a href=\"http:\/\/wifimag.ru\">wifimag.ru<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<th>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e<\/th>\n<th>18523 \u0440\u0443\u0431.<\/th>\n<td colspan=\"2\"><\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h4>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434. \u0412\u0435\u0440\u0451\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442&nbsp;&mdash; \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/li>\n<li>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u0435\u0442\u0432\u0435\u0439 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e.<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u041f\u041a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0448\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0412 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 Android \u0438\u043b\u0438 IOS.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h4>\n<p>  \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435&nbsp;&mdash; \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0441\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0436\u0434\u044c \u0438 \u0441\u043d\u0435\u0433 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h5>\u041f\u043e\u043b\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h5>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/AAjLpQs5sm0?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <sup>\u043b\u0435\u0442\u043e 2013.<\/sup><\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/ZklSwnNkEMs?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <sup>\u0437\u0438\u043c\u0430 2014.<\/sup><\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/AxDoO-gNRtc?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <sup>\u0432\u0435\u0441\u043d\u0430 2014<\/sup><\/p>\n<h4>\u041e \u043d\u0430\u0441<\/h4>\n<p>  \u041c\u044b&nbsp;&mdash; \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u041c\u0424\u0422\u0418 (\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 TechnoWorks. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435. \u041e \u043d\u0438\u0445 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e (\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439).<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0436\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438! \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0418 \u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/technoworks.ru\/\">technoworks.ru\/<\/a>    \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/technoworks\/blog\/216437\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/company\/technoworks\/blog\/216437\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" align=\"left\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f7c\/07b\/a52\/f7c07ba52b3ab2c196cd68c409c9b60c.jpg\"\/>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e; \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440&nbsp;&mdash; \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <acronym>\u041f\u0418\u0414<\/acronym>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<br \/>  <br clear=\"all\"\/>  <sup>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-216437","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/216437","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=216437"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/216437\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=216437"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=216437"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=216437"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}