{"id":217021,"date":"2014-03-28T14:33:02","date_gmt":"2014-03-28T10:33:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=217021"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=217021","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">Viz \u2014 \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 OpenCV<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/fb6\/1be\/c86\/fb61bec8614a289f08d1adcaf373710c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, c\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u0433\u043f\u043e\u0441\u0442 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0443 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/trunk\/doc\/tutorials\/viz\/table_of_content_viz\/table_of_content_viz.html#table-of-content-viz\">Viz<\/a> \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"http:\/\/opencv.org\/\">OpenCV<\/a>, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"http:\/\/www.linkedin.com\/in\/anatolybaksheev\">\u0410\u043d\u0430\u0442\u043e\u043b\u0438\u0439 \u0411\u0430\u043a\u0448\u0435\u0435\u0432<\/a>, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/itseez.com\/\">Itseez<\/a>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 OpenCV \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 7 \u043b\u0435\u0442, \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e \u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b, \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c? \u0418 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0436\u0438\u0432\u0435\u043c \u0432 <a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/XXI\">21-\u043c<\/a> \u0432\u0435\u043a\u0435, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446. \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440. \u042d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/www.xbox.com\/en-US\/KINECT\">Kinect<\/a>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 3D \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 3D \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u043e \u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. 3D \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, 3D \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, 3D \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, 3D \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0446\u0430, 3D \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0412\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 Kinect \u0434\u043b\u044f XBox \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0443, Microsoft \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438\u0433\u0440 SDK \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0433\u0440 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 Kinect\u2019\u043e\u043c. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 3D \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0418\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 3D. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/84a\/605\/5c1\/84a6055c13a99d6b7fa281e6285f8c0a.png\"\/><br \/>  <b>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 OpenCV Viz<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0432 <a href=\"http:\/\/opencv.org\/\">OpenCV<\/a> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0418 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434, \u0441\u043f\u0435\u0448\u0438\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/trunk\/doc\/tutorials\/viz\/table_of_content_viz\/table_of_content_viz.html#table-of-content-viz\">Viz<\/a> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. OpenCV \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e API (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438), \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e Viz \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/75Ytgy3QT9s?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4>\u0424\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0438\u044f Viz<\/h4>\n<p>  \u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (<a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simultaneous_localization_and_mapping\">vslam<\/a>), \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u0443\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c. \u0414\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 <a href=\"http:\/\/opencv.org\/gsoc-2013-video.html\">\u041e\u0437\u0430\u043d\u043e\u043c \u0422\u043e\u043d\u043a\u0430\u043b\u043e\u043c<\/a>, \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/developers.google.com\/open-source\/soc\/?csw=1\">Google Summer Of Code<\/a> \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Viz\u2019\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441.<\/p>\n<p>  \u0414\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0438\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441 Kinect, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 OpenCV Viz \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442-\u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"http:\/\/www.vtk.org\/\">VTK<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0432\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u043f\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/www.vtk.org\/\">VTK<\/a>, \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 OpenCV \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, VTK \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 VTK \u0441 \u043b\u0438\u0445\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 Viz<\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (<a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Rodrigues%27_rotation_formula\">Rodrigues&#8217; vector<\/a>) \u0438\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Quaternion\">\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c<\/a>. \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0436\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 4&#215;4. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e\u2026 \u201c\u0422\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043d\u0435, \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439!\u201d, \u2014 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b, \u2014 \u201c\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430!\u201d \u0418 \u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0443\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 cv::Affine3d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0414\u0430-\u0434\u0430, \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043a\u0430\u043c\u043d\u0438. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 Viz \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0432 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (point transfer) \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e. \u0422.\u0435:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/98b\/aaa\/706\/98baaa706579838bf4c65951cbf6a329.png\" alt=\"image\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 P<sup>G<\/sup>, P<sup>O<\/sup> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, M \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0442\u043e\u043c cv::Vec3d x_axis, y_axis, z_axis, origin; cv::Affine3d pose = cv::makeTransformToGlobal(x_axis, y_axis, z_axis, origin);  \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b cv::Vec3d position, view_direction, y_direction; Affine3d pose = makeCameraPose(position, view_direction, y_direction);  \/\/ \u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 Affine3d pose1;   Affine3d pose2 = Affine3d::Identity();  \/\/ \u0418\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 cv::Matx33d R; cv::Vec3d t; Affine3d pose = Affine3d(R, t);  \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 double rotation[9]; double translation[3]; Affine3d pose = Affine3d(cv::Matx33d(rotation), cv::Vec3d(translation)); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0438 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 cv::Mat? \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c:   <\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 4x4 \u0438\u043b\u0438 4\u04453 cv::Mat pose_in_old_format; Affine3d pose = Affine3d(pose_in_old_format);  \/\/ \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b 3\u04453 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e cv::Mat R, t; Affine3d pose = Affine3d(R, translation);  \/\/ \u0414\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 cv::Vec3d rotation_vector: Affine3d pose = Affine3d(rotation_vector, translation); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b:  <\/p>\n<pre><code>\/\/ \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 Oy \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 5 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c Ox. Affine3d pose = Affine3d().rotate(Vec3d(0, CV_PI\/2, 0,)).translate(Vec3d(5, 0, 0));  \/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b cv::Vec3d a_vector; cv::Point3d a_point; cv::Vec3d transformed_vector = pose * a_vector; cv::Vec3d transformed_point  = pose * a_point;  \/\/ \u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0437 Affine3d camera1_to_global, camera2_to_global; Affine3d camera1_to_camera2 = camera2_to_global.inv() * camera1_to_global <\/code><\/pre>\n<p>  \u0427\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u0430\u043a: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 1, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 2. \u0422.\u0435. \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 1 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 2.  <\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a double distance = cv::norm((cam2_to_global.inv() * cam1_to_global).translation()); double rotation_angle = cv::norm((cam2_to_global.inv() * cam1_to_global).rvec()); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0441\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u0434 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c. \u0410 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b cv::Affine3d \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f inline \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Viz<\/h4>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f cv::viz::Viz3d. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<pre><code>Viz3d viz1(\u201cmywindow\u201d); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c mywindow ... \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 ... viz1.spin();    \/\/ \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 OpenCV, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0443\u043c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  <\/p>\n<pre><code>Viz3d viz2 = viz1; Viz3d viz3 = cv::viz::getWindowByName(\u201cmywindow\u201d): Viz3d viz4(\u201cmywindow\u201d);  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 Viz3d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0430\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0433\u043b\u0443\u0431\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 main() \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u042d\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 OpenCV \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 cv::imshow(window_name, image), \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<h5>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0412\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432<\/h5>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 WLine line(Point3d(0.0, 0.0, 0.0), Point3d(1.0, 1.0, 1.0), Color::apricot());   \/\/ \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0431 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  WCube cube(Point3d(-1.0, -1.0, -1.0), Point3d(1.0, 1.0, 1.0), true, Color::pink()); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u0438\u0447\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 Viz. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u0443\u0431\u0430. \u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0435\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 (1.0, 1.0, 1.0) \u043d\u0430 3 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 Vec3d rvec = Vec3d(1.0, 1.0, 1.0) * (3.0\/cv::norm(Vec3d(1.0, 1.0, 1.0));  Viz3d viz(\u201ctest1\u201d); viz.showWidget(\u201ccoo\u201d, WCoordinateSystem()); viz.showWidget(\u201ccube\u201d, cube,  Affine3d(rvec, Vec3d::all(0))); viz.spin(); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f47\/dbe\/e0c\/f47dbee0c9234253d04a4c3c6703e176.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 Viz3d::showWidget() \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u043c\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u044b \u0432 3D \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0432 Viz \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430, \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440, \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, 2D \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 3D \u0438 2D, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0443 \u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0435\u0448\u0435\u043c (\u0431\u0435\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c, \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0441 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/trunk\/doc\/tutorials\/viz\/creating_widgets\/creating_widgets.html#creating-widgets\">\u044d\u0442\u043e\u0442<\/a> \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b. \u0410 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:  <\/p>\n<pre><code>\/\/ \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430. \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c CV_32FC3 cv::Mat cloud = cv::viz::readCloud(\u201cdragon.ply\u201d);   \/\/ \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 cv::Mat colors(cloud.size(), CV_8UC3); theRNG().fill(colors, RNG::UNIFORM, 50, 255);  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 NAN - \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b float qnan = std::numeric_limits&lt;float&gt;::quiet_NaN(); cv::Mat masked_cloud = cloud.clone(); for(int i = 0; i &lt; cloud.total(); ++i)     if ( i % 16 != 0)         masked_cloud.at&lt;Vec3f&gt;(i) = Vec3f(qnan, qnan, qnan);     Viz3d viz(\u201cdragons\u201d); viz.showWidget(\u201ccoo\u201d, WCoordinateSystem());  \/\/ \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d viz.showWidget(\u201cred\u201d, WCloud(cloud, Color::red()),  Affine3d().translate(Vec3d(-1.0, 0.0, 0.0)));  \/\/ \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 viz.showWidget(\u201ccolored\u201d, WCloud(cloud, colors),  Affine3d().translate(Vec3d(+1.0, 0.0, 0.0)));  \/\/ \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439 viz.showWidget(\u201cmasked\u201d, WCloud(masked_cloud, colors), Affine3d::Identity());  \/\/ A\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 viz.showWidget(\u201cpainted\u201d, WPaintedCloud(cloud),  Affine3d().translate(Vec3d(+2.0, 0.0, 0.0))); viz.spin(); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/623\/740\/772\/6237407722085bb4b10e4755e8835577.png\"\/><br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0443 <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/trunk\/modules\/viz\/doc\/viz.html\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e<\/a>.<\/p>\n<h5>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430<\/h5>\n<p>  \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0433 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 Kinect, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 point cloud vide\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:  <\/p>\n<pre><code>cv::VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI) Viz3d viz(\u201cdynamic\u201d); \/\/... \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435...  \/\/ \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u043a\u0443 viz.setViewerPose(Affine3d().translate(1.0, 0.0, 0.0));  while(!viz.wasStopped()) {     \/\/... \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435...     \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u044b \u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442\u043e\u0432     \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 Kinect     \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b      capture.grab();     capture.retrieve(color, CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE);     capture.retrieve(depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP);     Mat cloud = computeCloud(depth);     Mat display = normalizeDepth(depth);          viz.showWidget(&quot;cloud&quot;, WCloud(cloud, color));     viz.showWidget(&quot;image&quot;, WImageOverlay(display, Rect(0, 0, 240, 160)));      \/\/ \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 30 \u043c\u0441     viz.spinOnce(30 \/*ms*\/,  true \/*force_redraw*\/)); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/Gqdmgb2hl90?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h5>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h5>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 trackball camera, \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 3D, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u044b\u0448\u043a\u0438. \u0421\u043a\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043c\u044b\u0448\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\/\u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a \u0438 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 shift\/ctrl \u0438 \u043c\u044b\u0448\u043a\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D \u043c\u0438\u0440\u0435. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c free-fly \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c. \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 &#8216;H&#8217; \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Viz, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u0448\u043d\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0430\u0433\u043b\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c OpenCV Viz \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c<\/h4>\n<p>  \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b. Viz \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 PC \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 \u2014 Windows, Linux, \u0438 Mac. \u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c VTK \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c OpenCV \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 VTK. \u0421\u0430\u043c\u0443 OpenCV c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c Viz \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 GitHub\u2019\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/Itseez\/opencv\">https:\/\/github.com\/Itseez\/opencv<\/a> \u0432 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 2.4 \u0438 master. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<h5> 1. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 VTK <\/h5>\n<p>  \u041f\u043e\u0434 Linux \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 VTK \u0438\u0437 apt \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 apt-get install libvtk5-dev. \u041f\u043e\u0434 Windows \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c VTK \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e 5.10, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c CMake-\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f Visual Studio \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 Release \u0438 Debug \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u042f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u0430\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 CMake BUILD_SHARED_LIBS, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a VTK. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 OpenCV Viz \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 10\u041c\u0431. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434 Mac \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439 OSX 10.8 \u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f VTK, \u043f\u043e\u0434 10.9 Mavericks \u0443\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c VTK 6.2 \u0438\u0437 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/Kitware\/VTK.git\">github.com\/Kitware\/VTK.git<\/a>. \u0420\u0435\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432 6.2 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u0433\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u041f\u043e\u0434 Mac \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CMake \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 XCode \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0432 Release \u0438 Debug \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h5> 2. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f OpenCV c VTK <\/h5>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435. \u042f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f Linux, \u043f\u043e\u0434 Windows \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f   <\/p>\n<ol>\n<li>git clone <a href=\"https:\/\/github.com\/Itseez\/opencv.git\">github.com\/Itseez\/opencv.git<\/a><\/li>\n<li>[optional] git checkout -b 2.4 origin\/2.4<\/li>\n<li>mkdir build &#038;&#038; cd build<\/li>\n<li>cmake -DWITH_VTK=ON -DVTK_DIR=&lt;\u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0431\u0438\u043b\u0434 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0443 VTK&gt; ..\/opencv<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 VTK \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 apt-get install, \u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 CMake\u2019\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043b\u043e\u0433\u0435 CMake, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b VTK. \u0418 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 OpenCV \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 Qt5, \u0430 VTK \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0441 Qt4, \u043b\u0438\u043d\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 VTK \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e main(). \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c VTK \u0431\u0435\u0437 Qt4, \u0441\u043d\u044f\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u0430\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 CMake \u0434\u043b\u044f VTK. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c VTK 6.1 \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 Qt5. \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 OpenCV \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c make -j 6<\/p>\n<h5> 3. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432 (\u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) <\/h5>\n<p>  \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439: <a href=\"https:\/\/github.com\/Itseez\/opencv_extra.git\">github.com\/Itseez\/opencv_extra.git<\/a>, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f OPENCV_TEST_DATA_PATH \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a opencv_extra\/testdata. \u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b opencv_test_viz \u0438\u0437 build \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 OpenCV. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f API.<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041d\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0436, \u0432\u043e\u0442 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e. \u042d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434, c \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 OpenCV \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c. \u0418 \u0447\u0442\u043e \u0432 OpenCV \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 3D \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Google Summer of Code \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0431\u0430\u0437\u0443, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432 OpenCV. <\/p>\n<p>  \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0438\u043b\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f OpenCV \u2014 You are welcome! \u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c pull request\u2019\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GitHub. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/code.opencv.org\/projects\/opencv\/wiki\/How_to_contribute\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \ud83d\ude42<\/p>\n<p>  \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430, \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432 Viz \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0435\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0418\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b 3D \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a PTAM. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0438 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \ud83d\ude42 \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438 :-). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0431\u043b\u043e\u0433\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u044f \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ICP \u0438\u043b\u0438 Kinect Fusion, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f Viz \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>  \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u043a\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u2014 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441. <a href=\"https:\/\/github.com\/Nerei\/kinfu_remake\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 remake \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Kinect Fusion \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 PCL.    \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/itseez\/blog\/217021\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/company\/itseez\/blog\/217021\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">   \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/fb6\/1be\/c86\/fb61bec8614a289f08d1adcaf373710c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, c\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u0433\u043f\u043e\u0441\u0442 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0443 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/trunk\/doc\/tutorials\/viz\/table_of_content_viz\/table_of_content_viz.html#table-of-content-viz\">Viz<\/a> \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"http:\/\/opencv.org\/\">OpenCV<\/a>, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"http:\/\/www.linkedin.com\/in\/anatolybaksheev\">\u0410\u043d\u0430\u0442\u043e\u043b\u0438\u0439 \u0411\u0430\u043a\u0448\u0435\u0435\u0432<\/a>, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/itseez.com\/\">Itseez<\/a>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 OpenCV \u0432\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 7 \u043b\u0435\u0442, \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e \u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b, \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c? \u0418 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0436\u0438\u0432\u0435\u043c \u0432 <a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/XXI\">21-\u043c<\/a> \u0432\u0435\u043a\u0435, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446. \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440. \u042d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/www.xbox.com\/en-US\/KINECT\">Kinect<\/a>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 3D \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 3D \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-217021","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/217021","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=217021"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/217021\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=217021"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=217021"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=217021"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}