{"id":222779,"date":"2014-05-26T16:26:03","date_gmt":"2014-05-26T12:26:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=222779"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=222779","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 MATLAB\/Simulink<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">     \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5dc\/4ba\/894\/5dc4ba89477bdc2a8aa8fba6d7dd207a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, <s>\u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u043e\u0445\u043e\u0442\u0430<\/s>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430<s> \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u043c<\/s>\u00bb, \u00ab\u0441\u0435\u0440\u044b\u0439\u00bb \u0438 \u00ab\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439\u00bb \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437.<br \/>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Watchdog_timer\"><s>Watchdog<\/s><\/a> Watchduck:<br \/>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b9f\/ff0\/cb1\/b9fff0cb16a4dbefa5951c0bf0f5ab4c.jpg\" width=\"200\" height=\"200\"\/><br \/>  \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438 Watchdog timer, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0443 \u2014 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f.\n<\/li>\n<li>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <b>Speedgoat<\/b>. \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, <a href=\"http:\/\/www.speedgoat.ch\/Products\/Real-timetargetmachines-Mobile.aspx\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f:<\/a><br \/>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/104\/366\/625\/10436662529917b1c0d83ca18038bb85.jpg\" width=\"400\" height=\"210\"\/>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u041f\u041a (\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c IBM \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u041f\u041a) \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <b>Simulink <\/b>\u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445 (\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043b\u0430\u0441\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043a \u041d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:-) \u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/matlab.ru\/\"><b>MATLAB\/Simulink<\/b><\/a><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e76\/8fd\/694\/e768fd6941ab7c969204b8e78e3eb805.jpg\"\/><br \/>  \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u044f \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0445, \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <b>Simulink<\/b> \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0430\u0445.\n<\/li>\n<li>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0442 <b>Pololu.<\/b><a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/1442\"> \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:<\/a><br \/>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/fc2\/f5a\/b48\/fc2f5ab488e478763b55397303087d20.jpg\" width=\"400\" height=\"247\"\/>  <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.arduino.cc\/\"><b>Arduino <\/b><\/a>+ <a href=\"http:\/\/www.seeedstudio.com\/wiki\/Motor_Shield_V2.0\"><b>Motor Shield \u043e\u0442 <b>seeedstudio<\/b><\/b><\/a><br \/>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/be0\/959\/bb3\/be0959bb3a5be9e1a43690ebfa88f1c2.jpg\" width=\"300\" height=\"300\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/03a\/bb7\/5e6\/03abb75e62dfaff8aa3e6a38630d7caf.jpg\" width=\"300\" height=\"300\"\/><br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <b>Arduino <\/b>\u0438\u0437-\u043f\u043e\u0434 <b>Simulink <\/b>\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 <a href=\"http:\/\/www.mathworks.com\/matlabcentral\/fileexchange\/30277-embedded-coder-target-for-arduino\">Embedded Coder Target for Arduino<\/a>.<br \/>  \u042d\u0442\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <b>Simulink<\/b> \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 <b>Arduino <\/b>\u0432 <b>MATLAB\/Simulink<\/b>, \u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0434\u0443\u0448\u0435.\n<\/li>\n<li>\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0430\u044f \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0435\u0432\u043a\u0430  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433. \u041d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u00ab\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435\u00bb \u2014 \u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/185\/b69\/1c0\/185b691c05ae1ddc546e5be4122106fe.jpg\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0443\u0434\u0430.<br \/>  \u041f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430\u00bb \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u044f \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437.<br \/>  \u041d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043a\u0443\u043b\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (<a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Design_of_experiments\"><b>DOE<\/b><\/a>) \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 (<a href=\"http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B8%D1%81%D0%BF%D0%B5%D1%80%D1%81%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%BD%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7\"><b>ANOVA<\/b><\/a>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 <b>Arduino<\/b><\/li>\n<li>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 <b>\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/b><\/li>\n<li>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 <b>Motor Shield<\/b><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>\u0412\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/b> \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <b>\u0428\u0418\u041c 0-100%<\/b>.<br \/>  \u0415\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u00ab\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 <b>Arduino <\/b>\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <b>uint8 <\/b>\u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<br \/>  \u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u043d \u0438\u0437 501 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 0.04\u0441. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e ~20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<br \/>  \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/bd1\/efa\/2e6\/bd1efa2e69e318bb9767f8ddf83e1a04.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \ud83d\ude42<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430\u00bb \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u0432. \u042f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442-\u0441\u0442\u043e\u043f.<\/p>\n<p>  <b>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/b> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0421 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430 pi\/2. \u0418\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <b>Simulink<\/b> \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u00bb <b>\u041f\u041b\u0418\u0421 (FPGA)<\/b> \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\/\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0422\u0438\u043a\u0438, \u0441 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 64 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043c\u043d\u043e\u044e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 <b>10 kHz<\/b> \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <b>0,0001\u0441<\/b>. \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u041f\u041b\u0418\u0421 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 <b>33 MHz<\/b>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 FPGA \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"http:\/\/www.fpga4fun.com\/QuadratureDecoder.html\">fpga4fun &#8212;&gt; QuadratureDecoder<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043b\u044e\u0444\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442, \u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0410 \u0432\u0435\u0434\u044c \u044d\u0442\u043e \u2014 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c <i>\u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c<\/i>!<br \/>  \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0443\u0441\u044c, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0428\u0418\u041c \u0438\u0437 <b>Arduino <\/b>(\u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439) \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0448\u0438\u043b\u0434\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7eb\/18e\/785\/7eb18e78593d58f7d35b794976f6e130.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d47\/eb1\/afb\/d47eb1afbbf7891fcc4e483e58dc043b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d63\/514\/0b2\/d635140b2215ea6694142faa4f7da05b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0439 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c. \u041c\u044b \u0441\u0440\u0435\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043a\u0430\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 Simulink<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8aa\/5d4\/4ff\/8aa5d44ff1f03f445abcec57a4d059ea.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0435\u0451 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 <b>Arduino <\/b>\u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/08f\/bc2\/8ff\/08fbc28ffaf3c6c0c6c6dbcd5a2ee74c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 Motor Shield<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a30\/f56\/67b\/a30f5667b6e6fde8f18472d1306f774d.png\" width=\"300\" height=\"300\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">C++<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code>\/\/ \/\/ File: arduinoTestVector.cpp \/\/ \/\/ Code generated for Simulink model 'arduinoTestVector'. \/\/ \/\/ Model version                  : 1.229 \/\/ Simulink Coder version         : 8.6 (R2014a) 27-Dec-2013 \/\/ C\/C++ source code generated on : Thu May 22 14:47:55 2014 \/\/ \/\/ Target selection: arduino_ec.tlc \/\/ Embedded hardware selection: Atmel-&gt;AVR \/\/ Code generation objectives: \/\/    1. Execution efficiency \/\/    2. ROM efficiency \/\/    3. RAM efficiency \/\/ Validation result: Not run \/\/ #include &quot;arduinoTestVector.h&quot;  \/\/ Constant parameters (auto storage) const ConstParam_arduinoTestVector arduinoTestVector_ConstP = {   \/\/ Expression: myData   \/\/  Referenced by: '&lt;S1&gt;\/Constant1'    { 0, 1, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 13, 14, 15, 17, 18, 19, 20, 22, 23, 24, 26,     27, 28, 29, 31, 32, 33, 34, 36, 37, 38, 40, 41, 42, 43, 45, 46, 47, 48, 50,     51, 52, 54, 55, 56, 57, 59, 60, 61, 62, 0, -1, -3, -4, -5, -6, -8, -9, -10,     -11, -13, -14, -15, -17, -18, -19, -20, -22, -23, -24, -26, -27, -28, -29,     -31, -32, -33, -34, -36, -37, -38, -40, -41, -42, -43, -45, -46, -47, -48,     -50, -51, -52, -54, -55, -56, -57, -59, -60, -61, -62, 0, 3, 5, 8, 10, 13,     15, 18, 20, 23, 26, 28, 31, 33, 36, 38, 41, 43, 46, 48, 51, 54, 56, 59, 61,     64, 66, 69, 71, 74, 77, 79, 82, 84, 87, 89, 92, 94, 97, 99, 102, 105, 107,     110, 112, 115, 117, 120, 122, 125, 0, -3, -5, -8, -10, -13, -15, -18, -20,     -23, -26, -28, -31, -33, -36, -38, -41, -43, -46, -48, -51, -54, -56, -59,     -61, -64, -66, -69, -71, -74, -77, -79, -82, -84, -87, -89, -92, -94, -97,     -99, -102, -105, -107, -110, -112, -115, -117, -120, -122, -125, 170, 170,     170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170,     170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170,     170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170, 170,     170, 170, 170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170,     -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170,     -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170,     -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170, -170,     -170, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,     255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,     255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,     255, 255, 255, 255, 255, 255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255,     -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255,     -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255,     -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255, -255,     -255, -255, -255, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85,     85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85,     85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, 85, -85, -85,     -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85,     -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85,     -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, -85, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } };  \/\/ Block signals (auto storage) BlockIO_arduinoTestVector arduinoTestVector_B;  \/\/ Block states (auto storage) D_Work_arduinoTestVector arduinoTestVector_DWork;  \/\/ Model step function void arduinoTestVector_step(void) {   \/\/ local block i\/o variables   uint8_T rtb_MOTORSHIELD_IN1;   uint8_T rtb_MOTORSHIELD_IN2;   uint8_T rtb_Abs;   boolean_T aVarTruthTableCondition_1;   boolean_T aVarTruthTableCondition_2;   boolean_T aVarTruthTableCondition_3;   uint16_T rtb_Init;    \/\/ Outputs for Enabled SubSystem: '&lt;Root&gt;\/ENABLE_TEST' incorporates:   \/\/   EnablePort: '&lt;S1&gt;\/Enable'    \/\/ S-Function (sfunar_digitalInput): '&lt;Root&gt;\/RUN_TEST'   if (((uint8_T)digitalRead(((uint8_T)2U))) &gt; 0) {     if (!arduinoTestVector_DWork.ENABLE_TEST_MODE) {       \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S1&gt;\/Unit Delay'       arduinoTestVector_DWork.UnitDelay_DSTATE = false;        \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay2'       arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay2_DSTATE = 1U;        \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay1'       arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay1_DSTATE = 0U;       arduinoTestVector_DWork.ENABLE_TEST_MODE = true;     }      \/\/ Switch: '&lt;S4&gt;\/Init' incorporates:     \/\/   Constant: '&lt;S4&gt;\/Initial Condition'     \/\/   Logic: '&lt;S4&gt;\/FixPt Logical Operator'     \/\/   UnitDelay: '&lt;S1&gt;\/Unit Delay'     \/\/   UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay1'     \/\/   UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay2'      if (arduinoTestVector_DWork.UnitDelay_DSTATE ||         (arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay2_DSTATE != 0)) {       rtb_Init = 0U;     } else {       rtb_Init = arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay1_DSTATE;     }      \/\/ End of Switch: '&lt;S4&gt;\/Init'      \/\/ Selector: '&lt;S1&gt;\/Selector' incorporates:     \/\/   Constant: '&lt;S1&gt;\/Constant1'      arduinoTestVector_B.Selector = arduinoTestVector_ConstP.Constant1_Value       [(int16_T)rtb_Init];      \/\/ Switch: '&lt;S4&gt;\/Reset' incorporates:     \/\/   UnitDelay: '&lt;S1&gt;\/Unit Delay'      if (arduinoTestVector_DWork.UnitDelay_DSTATE) {       \/\/ Update for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay1' incorporates:       \/\/   Constant: '&lt;S4&gt;\/Initial Condition'        arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay1_DSTATE = 0U;     } else {       \/\/ Update for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay1' incorporates:       \/\/   Constant: '&lt;S1&gt;\/Constant'       \/\/   Sum: '&lt;S1&gt;\/Add'        arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay1_DSTATE = rtb_Init + 1U;     }      \/\/ End of Switch: '&lt;S4&gt;\/Reset'      \/\/ Update for UnitDelay: '&lt;S1&gt;\/Unit Delay' incorporates:     \/\/   Constant: '&lt;S3&gt;\/Constant'     \/\/   RelationalOperator: '&lt;S3&gt;\/Compare'      arduinoTestVector_DWork.UnitDelay_DSTATE = (rtb_Init == 500U);      \/\/ Update for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay2' incorporates:     \/\/   Constant: '&lt;S4&gt;\/FixPt Constant'      arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay2_DSTATE = 0U;   } else {     if (arduinoTestVector_DWork.ENABLE_TEST_MODE) {       \/\/ Disable for Outport: '&lt;S1&gt;\/TEST_OUT'       arduinoTestVector_B.Selector = 0;       arduinoTestVector_DWork.ENABLE_TEST_MODE = false;     }   }    \/\/ End of S-Function (sfunar_digitalInput): '&lt;Root&gt;\/RUN_TEST'   \/\/ End of Outputs for SubSystem: '&lt;Root&gt;\/ENABLE_TEST'    \/\/ Truth Table: '&lt;Root&gt;\/Truth Table'   \/\/ Truth Table Function 'Truth Table': '&lt;S2&gt;:1'   \/\/  ClockWise   \/\/ Condition '#1': '&lt;S2&gt;:1:10'   aVarTruthTableCondition_1 = (arduinoTestVector_B.Selector &gt; 0);    \/\/  CounterClockWise   \/\/ Condition '#2': '&lt;S2&gt;:1:14'   aVarTruthTableCondition_2 = (arduinoTestVector_B.Selector &lt; 0);    \/\/  Stop   \/\/ Condition '#3': '&lt;S2&gt;:1:18'   aVarTruthTableCondition_3 = (arduinoTestVector_B.Selector == 0);   if ((!aVarTruthTableCondition_1) && (!aVarTruthTableCondition_2) &&       aVarTruthTableCondition_3) {     \/\/ Decision 'D1': '&lt;S2&gt;:1:20'     \/\/  Stop     \/\/ Action '3': '&lt;S2&gt;:1:48'     rtb_MOTORSHIELD_IN1 = 0U;      \/\/ Action '3': '&lt;S2&gt;:1:49'     rtb_MOTORSHIELD_IN2 = 0U;   } else {     \/\/ Decision 'D2': '&lt;S2&gt;:1:20'     if (aVarTruthTableCondition_1 && (!aVarTruthTableCondition_2) &&         (!aVarTruthTableCondition_3)) {       \/\/ Decision 'D2': '&lt;S2&gt;:1:22'       \/\/  ClockWise       \/\/ Action '1': '&lt;S2&gt;:1:34'       rtb_MOTORSHIELD_IN1 = 1U;        \/\/ Action '1': '&lt;S2&gt;:1:35'       rtb_MOTORSHIELD_IN2 = 0U;     } else {       \/\/ Decision 'D3': '&lt;S2&gt;:1:22'       if ((!aVarTruthTableCondition_1) && aVarTruthTableCondition_2 &&           (!aVarTruthTableCondition_3)) {         \/\/ Decision 'D3': '&lt;S2&gt;:1:24'         \/\/  CounterClockWise         \/\/ Action '2': '&lt;S2&gt;:1:41'         rtb_MOTORSHIELD_IN1 = 0U;          \/\/ Action '2': '&lt;S2&gt;:1:42'         rtb_MOTORSHIELD_IN2 = 1U;       } else {         \/\/ Decision 'D4': '&lt;S2&gt;:1:24'         \/\/ Decision 'D4': '&lt;S2&gt;:1:26'         \/\/  Default         \/\/  None         \/\/ Action '4': '&lt;S2&gt;:1:55'         rtb_MOTORSHIELD_IN1 = 0U;          \/\/ Action '4': '&lt;S2&gt;:1:56'         rtb_MOTORSHIELD_IN2 = 0U;       }     }   }    \/\/ End of Truth Table: '&lt;Root&gt;\/Truth Table'    \/\/ S-Function (sfunar_digitalOutput): '&lt;Root&gt;\/MOTORSHIELD_IN1'   digitalWrite(((uint8_T)8U), rtb_MOTORSHIELD_IN1);    \/\/ S-Function (sfunar_digitalOutput): '&lt;Root&gt;\/MOTORSHIELD_IN2'   digitalWrite(((uint8_T)11U), rtb_MOTORSHIELD_IN2);    \/\/ Abs: '&lt;Root&gt;\/Abs'   if (arduinoTestVector_B.Selector &lt; 0) {     rtb_Abs = (uint8_T)-arduinoTestVector_B.Selector;   } else {     rtb_Abs = (uint8_T)arduinoTestVector_B.Selector;   }    \/\/ End of Abs: '&lt;Root&gt;\/Abs'    \/\/ S-Function (sfunar_analogOutput): '&lt;Root&gt;\/SPEEDPIN_A'   analogWrite(((uint8_T)9U), rtb_Abs); }  \/\/ Model initialize function void arduinoTestVector_initialize(void) {   \/\/ Registration code    \/\/ block I\/O   (void) memset(((void *) &arduinoTestVector_B), 0,                 sizeof(BlockIO_arduinoTestVector));    \/\/ states (dwork)   (void) memset((void *)&arduinoTestVector_DWork, 0,                 sizeof(D_Work_arduinoTestVector));    \/\/ S-Function (sfunar_digitalInput): &lt;Root&gt;\/RUN_TEST   pinMode(((uint8_T)2U), INPUT);    \/\/ InitializeConditions for Enabled SubSystem: '&lt;Root&gt;\/ENABLE_TEST'   \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S1&gt;\/Unit Delay'   arduinoTestVector_DWork.UnitDelay_DSTATE = false;    \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay2'   arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay2_DSTATE = 1U;    \/\/ InitializeConditions for UnitDelay: '&lt;S4&gt;\/FixPt Unit Delay1'   arduinoTestVector_DWork.FixPtUnitDelay1_DSTATE = 0U;    \/\/ End of InitializeConditions for SubSystem: '&lt;Root&gt;\/ENABLE_TEST'    \/\/ S-Function (sfunar_digitalOutput): &lt;Root&gt;\/MOTORSHIELD_IN1   pinMode(((uint8_T)8U), OUTPUT);    \/\/ S-Function (sfunar_digitalOutput): &lt;Root&gt;\/MOTORSHIELD_IN2   pinMode(((uint8_T)11U), OUTPUT);    \/\/ S-Function (sfunar_analogOutput): &lt;Root&gt;\/SPEEDPIN_A   pinMode(((uint8_T)9U), OUTPUT); }  \/\/ \/\/ File trailer for generated code. \/\/ \/\/ [EOF] \/\/ <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/bit.ly\/1nL2i0f\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/42c\/3f1\/9a8\/42c3f19a87a35835c15dd7df231b560b.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/bit.ly\/1nocXj0\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<br \/>  \u00ab\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b \u0438 \u0437\u0430\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u00bb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b. \u0421 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043b\u0438\u0447\u043a\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e<\/h3>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/ACBDDWpZZCs?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>  \u0412\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/098\/5f2\/f0f\/0985f2f0fe36e9977030c09c211d3723.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 <b>-255 \u0434\u043e +255<\/b>. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0442 <b>-8,5 \u0434\u043e 8,5<\/b>.<br \/>  \u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 <b>\u0428\u0418\u041c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 25%<\/b>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441.<\/p>\n<p>  \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/60c\/c83\/049\/60cc83049d73d398f70e144c5f77abba.png\"\/><\/p>\n<h3>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/535\/5b1\/5b5\/5355b15b55d34004ecb81c2f0894b8b4.gif\"\/><br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0422\u0410\u0423, \u0441 \u043d\u0435\u0451 \u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 MATLAB \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u2014 <b>System Identification Toolbox<\/b>. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445 <b>MATLAB<\/b>. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/427\/38f\/0f6\/42738f0f69eb95a33fdca69a17e416ca.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443!<\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 <b>\u00abEstimate\u00bb<\/b> \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 <b>Transfer Function Models<\/b>.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e:<br \/>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/9bc\/124\/21c\/9bc12421c9fc71b0713ba6596f9c9812.png\" width=\"300\" height=\"100\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/ed4\/dea\/b1e\/ed4deab1e454513d267bc7ba1b70e92b.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u043d\u0438\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442-\u0441\u0442\u043e\u043f. \u0418 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/www.mathworks.com\/help\/ident\/ug\/identifying-hammerstein-wiener-models.html#bq4noaq\"><b>\u0425\u0430\u043c\u043c\u0435\u0440\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u0430-\u0412\u0438\u043d\u0435\u0440\u0430<\/b><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/efa\/e60\/45b\/efae6045bcd6d55410fceb0664131f47.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <b>Dead Zone<\/b> \u2014 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<br \/>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0436\u043c\u0435\u043c <b>Estimate<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/90a\/578\/921\/90a578921e14f85e9e2714038303059c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435! \u041d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 <b>Simulink<\/b>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435!<\/p>\n<p>  \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e?<br \/>  \u0418 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:    \t\t\t\t<\/p>\n<div class=\"polling\">\n<form action=\"\/json\/polling\/\" class=\"poll\" method=\"post\">\n<div class=\"poll_title\">\u041d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442? \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435<\/div>\n<p>  \t\t<input type=\"hidden\" name=\"post_id\" value=\"222779\"\/> \t\t<input type=\"hidden\" name=\"polling_question_id\" value=\"11105\"\/>  \t\t<\/p>\n<table class=\"answer\">\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56107\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56107\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56107\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0432 MATLAB\/Simulink. LEGO, AR Drone, Arduino, STM32, Raspberry PI, MS Kinect, and more\u2026<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56109\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56109\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56109\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c. \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Speedgoat, Opal-RT, DSpace, and more\u2026<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56111\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56111\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56111\">\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0422\u0410\u0423), \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438\u00bb \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56113\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56113\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56113\">\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Simulink Embeded Coder<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56115\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56115\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56115\">\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0430, and more\u2026<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56117\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56117\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56117\">MATLAB &#038; Robot Operating System (ROS)<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56119\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56119\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56119\">MATLAB &#038; iPhone\/Android sensors<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56121\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56121\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56121\">\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b \u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u00ab\u0441\u0435\u0440\u044b\u0439\u00bb \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u2014 Parameter Estimation<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"input\"> \t\t\t\t\t<input type=\"checkbox\" id=\"vv56689\" \t\t\t\t\t\tclass=\"checkbox js-field-data\" \t\t\t\t\t\tname=\"variant[]\" \t\t\t\t\t\tvalue=\"56689\" \/> \t\t\t\t<\/td>\n<td class=\"label\"> \t\t\t\t\t<label for=\"vv56689\">\u0421\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445<\/label> \t\t\t\t<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p class=\"for_users_only_msg\">\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/auth\/login\/\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p class=\"total\">\u041d\u0438\u043a\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<\/p><\/form>\n<\/p><\/div>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/222779\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/222779\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\">     \t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5dc\/4ba\/894\/5dc4ba89477bdc2a8aa8fba6d7dd207a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, <s>\u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u043e\u0445\u043e\u0442\u0430<\/s>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u00ab\u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430<s> \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u043c<\/s>\u00bb, \u00ab\u0441\u0435\u0440\u044b\u0439\u00bb \u0438 \u00ab\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439\u00bb \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437.<br \/>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-222779","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/222779","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=222779"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/222779\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=222779"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=222779"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=222779"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}