{"id":225845,"date":"2014-06-10T16:03:03","date_gmt":"2014-06-10T12:03:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=225845"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=225845","title":{"rendered":"<span class=\"post_title\">Hexapod-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c ROS<\/span>"},"content":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/a\/1\/6\/2\/3356\/334c2fdb3b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/beagleboard.org\/Products\/BeagleBone%20Black\">BeagleBone Black<\/a> (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 BBB) \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043d\u0430 Robocraft.ru \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 ROS \u2014 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 BBB \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, ROS \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. <\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430\u00bb<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b BeagleBone Black:<\/p>\n<p>  <b><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/7\/1\/2\/0\/3356\/a31fdfd958.png\"\/><\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 BBB \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 Ubuntu, \u043d\u043e \u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f ARM \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. <\/p>\n<p>  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 ROS \u0434\u043b\u044f ARM, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 linux-arm.<\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. BBB \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 PWM, \u043d\u043e \u0438\u0445 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f 18\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 PWM \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 <a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/1354\">Mini Maestro<\/a> 18-Channel USB Servo Controller:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/4\/8\/1\/4\/3356\/47e061cbf1.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 18\u044e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 UART \u0438 USB. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0439\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0435. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c Mini Maestro \u043a BBB \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 UART \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435: 5 V \u0438 3.3 V. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 3.3 V \u0432 5 V \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0448\u0442\u0443\u043a\u0443 \u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u043e Sparkfaun.com. \u042d\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/www.sparkfun.com\/products\/8745\">BOB-08745<\/a>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/0\/4\/d\/6\/3356\/c48e96a5ec.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c BBB \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e UART\u0443.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c IMU, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. IMU \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430 Pololu:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/0\/e\/2\/6\/3356\/2fb39b473c.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 <a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/1268\">MinIMU-9 v2<\/a> \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0447\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 L3GD20 \u0438 LSM303DLHC, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C. MiniIMU \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 2.5V \u0434\u043e 5.5V, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0433\u0435\u0439\u043c\u043f\u0430\u0434\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a. \u0418 \u043d\u0435 \u0437\u0440\u044f. \u041e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u00ab\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438\u00bb \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 ROS \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u00ab\u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0439\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c) PS3 Dual Shock 3:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/4\/b\/2\/d\/3356\/960d727a4f.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e Bluetooth, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0431\u044b\u043b USB \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0438\u0445 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435). \u0410 MobileData UBT-206 \u2014 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 BBB \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b SSH, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, Ethernet, Ethernet-over-USB (\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ethernet-\u0441\u0435\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB) \u0438\u043b\u0438 Wi-Fi. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0435\u0449\u0435 USB Wi-Fi \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440. \u041e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f BBB, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e arm-linux \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 rtl8192cu \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0411\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 NetGear WNA1000M (\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 MobileData UBT-206):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/e\/1\/6\/2\/3356\/f230e0018d.jpg\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/1\/0\/4\/f\/3356\/f3cbeea272.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d USB Host \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c BBB, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c USB \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440. \u041f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u2014 MobileData HDH-700, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438-\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/b\/5\/7\/d\/3356\/731a13bdf8.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 Li-Po 2200mAh, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 5V (\u0434\u043b\u044f BBB \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430) \u0438 6V (\u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0438\u0449\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/6\/9\/f\/1\/3356\/c84e74db53.jpg\"\/><\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u042f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0442\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043d\u043e\u0433\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 3d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a 3d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e, \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u044e\u0440\u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u0427\u041f\u0423, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"http:\/\/www.lynxmotion.com\/c-117-phoenix.aspx\">Lynxmotion Phoenix<\/a>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/8\/7\/b\/7\/3356\/260e8f187f.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 <a href=\"https:\/\/grabcad.com\/library\/hexapod-robot-1\">GrabCAD<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u043e\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0440\u043c Hitec \u0438 Futaba \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 $20-$30. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u00ab\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0445\u00bb \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 Hitec HS-645\/485MG \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 <a href=\"http:\/\/hobbyking.com\/hobbyking\/store\/uh_viewItem.asp?idProduct=27556\">Turnigy TGY-S901D<\/a>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/5\/d\/6\/e\/3356\/16bb18190d.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432 6V \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0432 12.5 \u043a\u0433\/\u0441\u043c, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u0432 2 \u043a\u0433. \u0410 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0432 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438. \u041d\u043e \u0437\u0430 10$ \u0437\u0430 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/5\/a\/1\/5\/3356\/b7591a7edf.jpg\"\/><\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 3d \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 SolidWorks \u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/h4>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c 3d \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f SolidWorks. \u0412\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c (\u0432\u0441\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/8\/9\/d\/f\/3356\/02c04d4887.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/9\/4\/e\/4\/3356\/0f83b4fa63.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 SolidWorks. \u0412\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f 2 \u043c\u043c, \u0441\u043d\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0438 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b, \u0442\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0442\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/3\/4\/c\/8\/3356\/652585e86b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043c\u044b. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/7\/2\/e\/0\/3356\/46eaa562c4.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u043c\u044b, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0444\u0440\u0438\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/8\/5\/a\/9\/3356\/7487de467e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u043e\u0433.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/5\/7\/1\/d\/3356\/b28f6394b7.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 3d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0437 ABS \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0437\u044b \u0432\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0411\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u00ab\u0446\u0435\u043f\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u043b\u0430\u043f\u043e\u043a, \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/c\/f\/0\/8\/3356\/08083d97a1.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0434\u044e\u0440\u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 2.2 \u043c\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/f\/7\/9\/d\/3356\/bec2e15931.jpg\"\/><\/p>\n<h4>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h4>\n<p>  \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 amd64 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f BBB \u0441 \u0445\u0430\u0431\u043e\u043c, \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u2014 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 IMU.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/1\/b\/7\/d\/3356\/fbf621c202.jpg\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/9\/b\/e\/5\/3356\/20ff609faa.jpg\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/c\/e\/1\/1\/3356\/9103e50234.jpg\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/3\/7\/6\/0\/3356\/674519c50b.jpg\"\/><\/p>\n<h4>BeagleBone<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 BBB \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Ubuntu 13.04 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/www.armhf.com\/boards\/beaglebone-black\/#saucy\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430<\/a>. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0438 LTS. \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u044f\u0434\u0440\u0430 3.8. <\/p>\n<p>  eMMC \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 microSD \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u0444\u043b\u0435\u0448\u043a\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Image Writer \u0434\u043b\u044f Windows. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"http:\/\/elinux.org\/BeagleBoardUbuntu#eMMC:_BeagleBone_Black\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e UART \u0432 BBB. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Device Tree Compiler (DTC) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/hipstercircuits.com\/enable-serialuarttty-on-beaglebone-black\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 BBB \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <code>wget -c https:\/\/raw.github.com\/RobertCNelson\/tools\/master\/pkgs\/dtc.sh chmod +x dtc.sh .\/dtc.sh<\/code><\/p>\n<p>  \u0412\u0437\u044f\u0442\u043e <a href=\"http:\/\/eewiki.net\/display\/linuxonarm\/BeagleBone#BeagleBone-Upgradedistro%22device-tree-compiler%22package\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a Rx \u0438 Tx UART \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445 P9_11 \u0438 P9_13 (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 uart5), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442\u0440\u0435\u0439\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 stty. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <code>stty -F \/dev\/ttyO4 cs8 115200<\/code><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/1354\/resources\"> Maestro Control Center<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b UART \u00ab\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f\u00bb \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 <br \/>  <code>sudo bash -c &quot;echo enable-uart5 &gt; \/sys\/devices\/bone_capemgr.*\/slots&quot;<\/code><br \/>  \u0432 rc.local.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, IMU \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 I2C. I2C \u043d\u0430 BBB \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0437\u0435\u043b ROS \u0434\u043b\u044f IMU, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b i2c-tools \u0434\u043b\u044f Linux. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 I2C \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=8C2zk6B-eLU&amp;list=PLF4A1A7E09E5E260A\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e bluetooth. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430 \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u0430 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ps3joy?distro=hydro\">ps3joy<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ps3joy\/Tutorials\/PairingJoystickAndBluetoothDongle\">\u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c<\/a> \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430 3.5, \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439: \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 5\u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"http:\/\/answers.ros.org\/question\/102676\/ps3joy-slow-output\/?answer=118376#post-id-118376\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f arm-linux. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 sixad. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 BBB, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f Raspberry PI \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e <a href=\"http:\/\/booting-rpi.blogspot.ro\/2012\/08\/dualshock-3-and-raspberry-pi.html\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <code>error: ... was not declared in this scope<\/code><\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0445\u0435\u0434\u0435\u0440\u0430 unistd.h \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u0433\u0435\u0439\u043c\u043f\u0430\u0434 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 bluetooth:<\/p>\n<p>  <code>echo &quot;DisablePlugins = input&quot; &gt;&gt; \/etc\/bluetooth\/main.conf<\/code><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 PS3. <\/p>\n<p>  USB Wi-Fi \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \/etc\/network\/interfaces \u043f\u043e\u043b\u044f:<\/p>\n<p>  <code>wpa-ssid &quot;&quot; wpa-psk  &quot;&quot;<\/code><\/p>\n<h4>ROS<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 ROS \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0430 Hydro Desktop-Full, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 Ubuntu 13.04. \u041d\u0430 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u00bb \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS. \u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 BBB. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 BBB \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043c. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f ROS \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rviz\">rviz<\/a>. \u041e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/joint_state_publisher?distro=hydro\">joint_state_publisher<\/a> \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432\u00bb \u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/robot_state_publisher\">robot_state_publisher<\/a> \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/tf\">tf<\/a>. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/urdf\/XML\/model\">URDF<\/a> \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (links) \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (joints), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f 3d \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 STL. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u043e\u0433\u0438), \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/xacro\">XACRO<\/a> (XML Macros), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 URDF. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 XACRO: \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 rviz.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/0\/e\/9\/4\/3356\/a4f79daabf.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/1\/5\/4\/d\/3356\/6ccf919733.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0421++ \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c IDE Eclipse Kepler. \u041f\u0440\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e Eclipse \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/IDEs\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0410 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Tutorials\">\u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c<\/a>, <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\">roscpp<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/catkin\/Tutorials\">catkin<\/a>.<\/p>\n<h4>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u041f\u041e<\/h4>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u0434 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS \u043d\u0430 BBB (\u0432 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0430\u0445 \u2014 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u2014 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432): <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/6\/b\/1\/6\/3356\/4f58fc1f2e.png\"\/><\/p>\n<p>  <i>joy_node<\/i> \u2014 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/joy\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/a>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Linux (\/dev\/input\/js) \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab<a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/Joy.html\">Joy<\/a>\u00bb \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 ROS. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/joy\/Tutorials\">tutorial<\/a> \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0440\u043e\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<p>  <i>crab_teleop_joy<\/i> \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u00ab\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439\u00bb \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <i>crab_leg_kinematics<\/i> \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 end-effector&#8217;\u0430 (\u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0436\u0435\u043a) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (\u0443\u0433\u043b\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432). \u0417\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433, \u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 18&#8217;\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Kinematics and Dynamics Library (<a href=\"http:\/\/www.orocos.org\/kdl\">KDL<\/a>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 ROS. \u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f crab_body_kinematics \u0438 crab_gait.<\/p>\n<p>  <i>crab_body_kinematics<\/i> \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 URDF \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043c\u044b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0435, \u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b) \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <i>crab_gait<\/i> \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e \u0442\u0438\u043f\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 (\u0438\u0434\u0442\u0438\/\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c) \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u0430. \u0422\u0438\u043f\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u2014 tripod \u0438 ripple:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/4\/1\/f\/c\/3356\/3039490577.gif\"\/> <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 tripod \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432.<\/p>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u00ab\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445\u00bb \u0440\u0443\u0447\u0435\u043a \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u044b\u0441\u043a\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043a\u0440\u0430\u0431\u0438\u043a\u043e\u043c\u00bb), \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e).<\/p>\n<p>  <i>crab_imu<\/i> \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 MinIMU-9, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u0437 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 Arduino <a href=\"https:\/\/github.com\/pololu\/minimu-9-ahrs-arduino\">\u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430<\/a>. \u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 MEMS \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u041f-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0443 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0443. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a move_body \u0432 crab_body_kinematics \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433.<\/p>\n<p>  <i>crab_maestro_controller<\/i> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f Mini Maestro. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e 18 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e UART.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0443\u0437\u043b\u0430 crab_maestro_controller, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0437\u043b\u044b crab_joint_publisher, joint_state_publisher, robot_state_publisher \u0438 tf. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/0\/8\/8\/9\/3356\/6d132459c2.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  <i>crab_joint_publisher<\/i> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab<a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/JointState.html\">JointState<\/a>\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 joint_state_publisher.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0433:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/3rkO14nn4eg?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0430:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/RJ-zKuPNle4?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/iU8GSZwm9Uc?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 BBB \u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0443\u0437\u0435\u043b IMU:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/k-Qet1F_yA8?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0448\u0435\u043b ripple \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/_YcTqrvvSBw?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/MAnXVhC6eX0?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ROS \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c BeagleBone Black \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ROS, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/225845\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/225845\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div class=\"content html_format\"> \t\t\t<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/robocraft.ru\/uploads\/images\/a\/1\/6\/2\/3356\/334c2fdb3b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/beagleboard.org\/Products\/BeagleBone%20Black\">BeagleBone Black<\/a> (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 BBB) \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-225845","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/225845","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=225845"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/225845\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=225845"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=225845"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=225845"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}