{"id":253140,"date":"2015-03-16T13:35:04","date_gmt":"2015-03-16T09:35:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253140"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253140","title":{"rendered":"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u00ab\u041b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b\u00bb. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1"},"content":{"rendered":"<br \/>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435<\/b><\/h4>\n<p>  \u0412 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u041a\u0420\u041e\u041a (\u0433.\u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430) \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u00ab\u041b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b\u00bb. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u00abiKar\u00bb (3 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0411\u0430\u0440\u043d\u0430\u0443\u043b\u0430 \u0438 1 \u0438\u0437 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b) \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443 (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u00ab\u0423\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb) \u0438 2014 \u0433\u043e\u0434\u0443 (\u00ab\u0414\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u041a\u0440\u043e\u043a\u00bb) \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4><b>1. \u0421 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0411\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c 1\u0421, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u043e\u043c forum.mista.ru. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439-\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u041a\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043c\u043e\u043d\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\/ \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 1 \u0433\u043e\u0434, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437 \u2014 1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/495\/541\/3ce\/4955413ceaea4cf99f1edad0f35f3c5e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u043b\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0435. \u0411\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u041f\u0418\u0414 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0421 \u0434\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435\u00bb \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438 \u00ab\u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0440\u0438\u0437, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u00ab\u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443 \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4><b>2. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/85a\/6f4\/76a\/85a6f476a75f4f5489871a070bcb1075.jpg\" width=\"250\" align=\"right\"\/>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 (\u041b\u0410) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  1) \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00abAR.Drone\u00bb, \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043b\u044e\u0448\u0435\u043a, \u0438\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<p>   \u2014 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430;<br \/>   \u2014 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  2) \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u041b\u0410 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 (6-\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440) \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 2 \u043a\u0433 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u2013 \u00ab\u043c\u0430\u043b\u044c\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u0438\u0442\u044c\u044f\u00bb.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c12\/d40\/9cc\/c12d409cc0984719b205076d52157350.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0413\u0435\u043a\u0441\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0440\u0430\u043c\u044b Tarot-680 <\/i><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8dd\/e6b\/e83\/8dde6be83ba642d6b5c3c6e562c78bd9.jpg\"\/><br \/>  <i>\u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0431\u0438\u0442\u044c\u044f\u00bb<\/i><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043b\u043e \u0434\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442.<\/p>\n<h4><b>3. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 2013 \u0433\u043e\u0434\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u041b\u0410 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442, \u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430)- \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435), \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0442.\u0434. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 (\u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435). <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0435\u043c\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435), \u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e Wifi, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 (\u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c):<\/p>\n<p>  1) \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a;<\/p>\n<p>  2) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438;<\/p>\n<p>  3) \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 (VIDEO-&gt;USB);<\/p>\n<p>  4) \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b (OpenCV);<\/p>\n<p>  5) \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u00ab\u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 (X,Y);<\/p>\n<p>  6) \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/ac3\/d3e\/47c\/ac3d3e47cd1340a3bc9ea95c000e76c8.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 2013 \u0433\u043e\u0434\u0430<\/i><\/p>\n<h4><b>4. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/b><\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u2013 MultiWii ALL-IN-ONE; \u0431\u044b\u043b \u0441\u043d\u044f\u0442 \u0441 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f FPV-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c1c\/42c\/a4b\/c1c42ca4b0694359b440659d7b69275d.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c MultiWii \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. <\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0430 OpenPilot \u0438\u043b\u0438 PixHawk \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. <\/p>\n<h4><b>5. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438<\/b><\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8b9\/5e2\/784\/8b95e27845fe409cb7e48497dc111dc9.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0438 \u0418\u041a-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0423\u0417 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u0434\u043e 4,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432), \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0418\u041a (\u0434\u043e 1,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432), \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 5 \u0448\u0442.: 1 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0438 4 \u0448\u0442. \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/ce4\/692\/314\/ce4692314b6b4523ae88adf041081b2c.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0423\u0417 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0430\u043d\u043a \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043d\u043a \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c \u0441\u0430\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/9d3\/89a\/e2e\/9d389ae2e82341de8a7b43d2d51c699f.jpg\" width=\"300\" align=\"right\"\/>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b (\u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0443\u0437\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u0431\u044c\u044e\u0442\u00bb \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0430\u0441\u0444\u0430\u043b\u044c\u0442, \u0442\u043a\u0430\u043d\u044c \u0438 \u0442.\u0434.). \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u044e\u0442\u00bb \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0437\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/23c\/d25\/67e\/23cd2567e3014ea4a749038bfa41d215.jpg\" width=\"300\" align=\"right\"\/> \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u043b\u0438\u00bb \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 DC-DC, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.maxbotix.com\/articles\/067.htm\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043d\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0443. \u0421 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 (\u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e FPV \u043a\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/66c\/b37\/38a\/66cb3738a88c4afb8ed6ffb13053d9df.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0442\u0430\u043d\u043a\u0435: <a href=\"http:\/\/forum.rcdesign.ru\/blogs\/45616\/\">forum.rcdesign.ru\/blogs\/45616\/<\/a><\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/A2HvrcaXl1Q?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4><b>6. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u044f\u0435\u043c <\/b><\/h4>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Atmega, \u0442\u043e \u0437\u0430 2 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043f\u0430\u044f\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 Atmega162 (\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432 DIP \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 2 UART \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0435), \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043d\u0430 Atmega128 (\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430). <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/af1\/ae1\/a3d\/af1ae1a3dfc941c9b360c9d4bcfd6006.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0428\u0442\u044b\u0440\u044c\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 Arduino \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c (\u0434\u0435\u0431\u0430\u0436\u0438\u0442\u044c) \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 JTAG! \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<h4><b>7. \u0423\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443<\/b><\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443\/\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0433\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041d\u0435\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435 12 \u043a\u0432. \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/516\/9ce\/04e\/5169ce04e6f646229f5e18bcf03fed1b.jpg\" width=\"200\" align=\"right\"\/> \u0412 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u0440\u044e\u0447\u043a\u0438, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043f\u0430. \u0412 \u0440\u0430\u043c\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0443\u0431\u043a\u0430. \u0421\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/a7b\/3ae\/54f\/a7b3ae54fa154daa9bf15f5cd8853d1e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/GaGUA33uTsk?wmode=opaqueCUSTOM\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0411\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u041f\u0418\u0414\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 DYP-ME 007 v1.0. \u041f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 HC-SR04 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u2014 \u00ab\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438\u00bb \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>  \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u00ab\u0432\u0436\u0438\u0432\u0443\u044e\u00bb, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<h4><b>8. \u0423\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0435<\/b><\/h4>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 (\u043e\u0441\u044c Yaw), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u2014 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/774\/e3b\/e22\/774e3be227e2490582243d4542c67b58.jpg\" width=\"200\" align=\"right\"\/><br \/>  \u0412 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Yaw. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u043b \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 Yaw (\u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 Open Pilot CCD3 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438). \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Yaw), \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0443\u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 (\u0431\u044b\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443), \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0432 \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h4><b>9. \u0423\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b<\/b><\/h4>\n<p>  \u0417\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 (\u0443\u0437\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 HY-SRF-05) \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 (\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Pitch). \u0421 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Roll), \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414(PID) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043d\u0430 10% \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434(Pitch).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/f11\/eb3\/b4f\/f11eb3b4fdf8473a9f514f1e4cb42c22.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u041f\u0418\u0414(PID) \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b 3 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u043d\u043e\u0441\u043d\u043e \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f\u00bb \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  \u041f-\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (P position), \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414 \u2013 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (D position), \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\\\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (D-velocity), \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\\\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418 (I)- \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f = 0.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 MultiWii, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0420\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e: P \u0438 D position + D velocity, \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 ArduPilot \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e\u00bb, \u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430: \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 50 \u0441\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h4><b>10. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432<\/b><\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0432\u0443\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 20 \u0413\u0446, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 (\u0430 \u0438\u0445 5 \u0448\u0442\u0443\u043a), \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 4 \u0413\u0446. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u0441\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0435\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435\u00bb \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434) \u0440\u0435\u0436\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b 5 \u0413\u0446 (5 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e!)<\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/aee\/88c\/b92\/aee88cb9264d4a2eaa72a0c99ecc0a48.jpg\" width=\"200\" align=\"right\"\/>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u044b (\u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430), \u0442\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (response time) \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u0437\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f) \u0434\u0440\u043e\u043d \u0441\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u041f\u0418\u0414, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430? <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/d24\/2ac\/e93\/d242ace93b5447d48264a84602b0c028.jpg\" width=\"300\" align=\"right\"\/> \u041b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0447\u043a\u0438) \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 1-2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b 25 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443? \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0443 \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u0442\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440? <\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043b\u0443\u043d\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u041b\u0443\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u041c\u0430\u0440\u0441\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u0441 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e (\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439).<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438(response time) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/180\/6b5\/651\/1806b56515a641de81bbe42fb7daff40.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0422\u041e\u0413\u041e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: 3..29 + 0 + 25 + 2 + 14 = 44..70 \u043c\u0441\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  1) \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (trig), \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b-\u0437\u0432\u0443\u043a \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435-\u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/cb6\/048\/424\/cb6048424f314b4abdaa747ed4b04de1.jpg\"\/><\/p>\n<p>  2) \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 (Echo) \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (+) \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0445\u0430, \u043e\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 (\u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e) \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e UART \u0438\u043b\u0438 I2C, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0445\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445.<\/p>\n<p>  3) \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u201c\u0441\u043a\u0430\u0440\u043c\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u201d \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0435\u043d\u0443 (Roll), \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0443 (Pitch) \u0438 \u00ab\u0433\u0430\u0437\u0443\u00bb (Throttle). <\/p>\n<p>  4) \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (Roll, Pitch, Throttle) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e UART-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440(MultiWii).<\/p>\n<p>  5) \u041f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (50 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443) \u201c\u0441\u043a\u0430\u0440\u043c\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u201d \u0438\u0445 \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 multi wii), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f (\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u041b\u0410 (\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0442.\u0434.) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <u>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u0432 20 \u0413\u0446<\/u>, \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u2014 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 50 \u043c\u0441\u0435\u043a. \u041d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u043e\u043c \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e 29 \u043c\u0441\u0435\u043a, \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 21 \u043c\u0441\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b (\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b, \u041f\u0418\u0414 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438). <\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (21 \u043c\u0441\u0435\u043a) \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 50 \u043c\u0441\u0435\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 50 \u043c\u0441\u0435\u043a, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0435\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430. <\/p>\n<p>  <b>\u0418\u0422\u041e\u0413\u041e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 (\u043b\u0430\u0433) = 44..70 \u043c\u0441\u0435\u043a + 50 \u043c\u0441\u0435\u043a = 94..120 \u043c\u0441\u0435\u043a, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. <\/b><\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0442 \u00ab\u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438\u00bb \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u041b\u0410 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 response time). <\/p>\n<h4><b>11. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/b><\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435? \u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/491\/1e8\/713\/4911e8713dcb4d06928ac480a4d54159.jpg\" width=\"150\" align=\"right\"\/> 1) \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0410\u0420\u041c (172 \u041c\u0413\u0446 32 \u0431\u0438\u0442)<br \/>  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 25 \u043c\u0441\u0435\u043a \u2013 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0434\u043e 2 \u043c\u0441\u0435\u043a.(-23 \u043c\u0441\u0435\u043a).<br \/>  \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 (- 50 \u043c\u0441\u0435\u043a)<\/p>\n<p>  <b>\u0418\u0422\u041e\u0413\u041e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 (\u043b\u0430\u0433) \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 = 94..120 \u043c\u0441\u0435\u043a \u2013 23 \u043c\u0441\u0435\u043a \u2013 50 \u043c\u0441\u0435\u043a = 21..47 \u043c\u0441\u0435\u043a<\/b><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/ea7\/cc2\/483\/ea7cc24838bc4032a589fe90b9e31259.jpg\" width=\"220\" align=\"right\"\/> 2) \u0415\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u2013 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0432 MultiWii \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 300 \u0413\u0446)<\/p>\n<h4><b>12. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d + \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b)<\/b><\/h4>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/eb3\/aaa\/67d\/eb3aaa67d1d846bd929188cc43f948a5.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0443 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043d, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0442\u044c 3-\u0439 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u041d\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443. \u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d \u00ab\u0432\u044f\u043b\u043e\u00bb \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441(\u043e\u0441\u044c Yaw), \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u0439, \u043e\u043d \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 PID \u043f\u043e yaw, \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 yaw), \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 4-\u0445 \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435) \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 (\u043e\u0441\u044c Yaw), \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0443 PID-\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0443. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/KJhSxbCEQ_k?wmode=opaqueCUSTOM\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4><b>13. \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0443<\/b><\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0435\u043b \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438\u00bb. \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0435. \u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/02f\/301\/d6d\/02f301d6d4054ae0bce20a74a73e1182.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\/\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434\/\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\/\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u00ab\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u00bb \u043f\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0443, \u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 5 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e). \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438(\u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443). \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b GPS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e (\u0435\u0451 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438) \u0434\u0440\u043e\u043d \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h4><b>14. \u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438<\/b><\/h4>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/80d\/3f6\/c59\/80d3f6c5962949bfa56b2b0a408106b4.jpg\" width=\"200\" align=\"right\"\/> \u041d\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a. \u0418 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d (\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d), \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u00ab\u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 3). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432\u0438\u0441\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dbf\/176\/b09\/dbf176b09f734909a1aaa2065e7659e6.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Pitch). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u0435 \u043a \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u00ab\u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c37\/582\/3da\/c375823daf644c7b84b994b7fc7ecdcf.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Open CV, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/cf5\/6a5\/283\/cf56a52839d145e3a31e11412e13334a.jpg\" width=\"200\" align=\"right\"\/> <\/p>\n<h4><b>15. \u041f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430 \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0443<\/b><\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/db6\/8a9\/a91\/db68a9a9176a4d97b90900dd59edfee7.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/24d\/01f\/632\/24d01f6320f54b7ca0e67d0e81cc11dd.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044b \u043d\u0430 2 \u0434\u043d\u044f, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/croc\/blog\/192704\/\">\u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e0e\/5a4\/bb4\/e0e5a4bb44f84330afeb0a411d18b4be.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/134\/de6\/676\/134de66769a34778bb1eabd94abb6e8b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e6d\/94c\/4cd\/e6d94c4cd3d64cfda9fd95df12fd4a4b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b4c\/5fb\/92e\/b4c5fb92e654498cb2c3b82affc84fd5.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/7e5\/728\/b0e\/7e5728b0e3bd4fecb7d754734e3dbd31.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u0438 \u043c\u0443\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/6UOZISRv-2Y?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. <\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/o_gRvMViJqA?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430.<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/u9PLM1T5bPQ?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4><b>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/b><\/h4>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e 4 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u043b \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0421\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 AVR \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u042f, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0435 \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0443 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u043e\u044f \u0436\u0435\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0434\u0440\u0443\u0437\u044c\u044f\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430, \u0433\u0430\u0440\u0430\u0436\u0438 \u0438 \u043e\u0444\u0438\u0441\u044b. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430, \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. 90% \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 2013 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 (\u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430). <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e (wifi) \u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u0438 \u0443 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441, \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 (\u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435).<\/p>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u044b\u0445\u00bb \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dd2\/bd0\/f7d\/dd2bd0f7d68c481bb7b3f821003d67be.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435:<br \/>  <a href=\"http:\/\/www.robots.croc.ru\">www.robots.croc.ru<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/croc\/blog\/192704\">habrahabr.ru\/company\/croc\/blog\/192704<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/193304\">habrahabr.ru\/post\/193304<\/a> \t\t\t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/253159\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/253159\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<br \/>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435<\/b><\/h4>\n<p>  \u0412 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u041a\u0420\u041e\u041a (\u0433.\u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430) \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u00ab\u041b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b\u00bb. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u00abiKar\u00bb (3 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0411\u0430\u0440\u043d\u0430\u0443\u043b\u0430 \u0438 1 \u0438\u0437 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b) \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443 (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u00ab\u0423\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb) \u0438 2014 \u0433\u043e\u0434\u0443 (\u00ab\u0414\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u041a\u0440\u043e\u043a\u00bb) \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4><b>1. \u0421 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0411\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c 1\u0421, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u043e\u043c forum.mista.ru. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439-\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u041a\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043c\u043e\u043d\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\/ \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0435, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 1 \u0433\u043e\u0434, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437 \u2014 1 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/495\/541\/3ce\/4955413ceaea4cf99f1edad0f35f3c5e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u043b\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0435. \u0411\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u041f\u0418\u0414 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0421 \u0434\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435\u00bb \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438 \u00ab\u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0440\u0438\u0437, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u00ab\u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443 \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-253140","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/253140","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=253140"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/253140\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=253140"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=253140"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=253140"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}