{"id":253327,"date":"2015-03-18T15:51:04","date_gmt":"2015-03-18T11:51:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253327"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253327","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 V-REP. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438"},"content":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/966\/0c4\/e95\/9660c4e950ee4b9ab93873cf9564a4c9.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0440\u0430\u043d\u0446\u0443\u0437\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.aldebaran.com\/en\/humanoid-robot\/nao-robot\">NAO<\/a>, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <a href=\"http:\/\/www.rethinkrobotics.com\/baxter\/\">Baxter<\/a>. \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b KUKA \u0438\u0437 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438). \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c\/\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u044f\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u2014 Line Follower.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u2014 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430\u0445\/\u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u0445 \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c (\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430) \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u2014 3\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/\">V-REP,<\/a> \u043e\u0442 \u0448\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Coppelia Robotics.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 (\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443) \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2010 \u0433\u043e\u0434\u0430)<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e open-source (\u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0432 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443)<\/li>\n<li>\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u2014 windows, mac, linux (\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 Qt)<\/li>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 API \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 C\/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave \u0438\u043b\u0438 Urbi<\/li>\n<li>\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f!<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u2014 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0443\u0442\u00bb \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0451 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 V-REP, \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h5><b>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430<\/b><\/h5>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/downloads.html\">Download<\/a>:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/651\/1ce\/227\/6511ce22736b46ee835510e6e207da53.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (EDU), \u0442\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (EVAL), \u0438 \u043f\u043b\u0435\u0435\u0440 (player).<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043b\u0435\u0435\u0440 <\/b> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f) \u2014 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f.<\/p>\n<p>  <b>\u0422\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<\/b> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <b>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 <\/b> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/licensing-v-rep-pro-edu.html\">\u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u044b, \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b, \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438\u0441\u0442\u044b \u2014 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 (\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435).<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 (\u0442.\u043a. \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e EDU PRO \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 3.2.0, \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 windows \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: <a href=\"http:\/\/coppeliarobotics.com\/V-REP_PRO_EDU_V3_2_0_rev6_Setup.exe\">V-REP_PRO_EDU_V3_2_0_Setup<\/a> (98 Mb)<\/p>\n<h5><b>\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442<\/b><\/h5>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/da8\/c56\/f69\/da8c56f691a248b9851dbed81d6a95e9.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b:<\/p>\n<p>   \u2014 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430 (\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b)<br \/>   \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439 \u2014 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 (\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b robots\/non-mobile \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b)<br \/>   \u2014 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430<\/p>\n<p>  \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u2014 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (\u043c\u0438\u0440), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/448\/523\/f48\/448523f48ae04c8684249a8a412ae4d7.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430 (\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439), \u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439, \u0438 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 <a href=\"http:\/\/www.lua.org\/\">Lua<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c toolbar \u2014 \u043c\u0435\u043d\u044e. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Play (<b>Start Simulation<\/b>) \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5a0\/2ba\/f2c\/5a02baf2c0754a00a0896ca17f98033a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439:<br \/>   \u2014 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e DragAndDrop \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. <br \/>   \u2014 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<br \/>   \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b<br \/>   \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<br \/>   \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h5><b>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442<\/b><\/h5>\n<p>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 robots\/mobile \u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c Ansi, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/7ce\/d40\/09a\/7ced4009a54345168c0563f8d9c5c1fc.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 <b>Start Simulation<\/b>, \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b, \u0440\u0443\u043a (\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Custom User Interface), \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/vimeo.com\/122517749\"><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c5e\/9f8\/576\/c5e9f8576949465c8eb5e01c389d1128.jpg\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/3b6\/1f5\/a31\/3b61f5a316f54825851a0bb4b15fa307.jpg\"\/><\/p>\n<h5><b>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/h5>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0442\u0438 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 Asti, \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u043a\u043b\u0438\u043a\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0438\u043a\u043e\u043d\u043a\u0435 \u00ab\u0444\u0430\u0439\u043b\u00bb:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/024\/332\/342\/02433234222d41ddb793c8d5f1edc099.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 Lua \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Asti<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"lua\">if (sim_call_type==sim_childscriptcall_initialization) then  \tasti=simGetObjectHandle(&quot;Asti&quot;) \tlFoot=simGetObjectHandle(&quot;leftFootTarget&quot;) \trFoot=simGetObjectHandle(&quot;rightFootTarget&quot;) \tlPath=simGetObjectHandle(&quot;leftFootPath&quot;) \trPath=simGetObjectHandle(&quot;rightFootPath&quot;) \tlPathLength=simGetPathLength(lPath) \trPathLength=simGetPathLength(rPath) \tui=simGetUIHandle(&quot;astiUserInterface&quot;) \tsimSetUIButtonLabel(ui,0,simGetObjectName(asti)..&quot; user interface&quot;) \tdist=0 \tcorrection=0.0305 \t \tminVal={0,\t\t\t-- Step size \t\t\t0,\t\t\t-- Walking speed \t\t\t-math.pi\/2,\t-- Neck 1 \t\t\t-math.pi\/8,\t-- Neck 2 \t\t\t-math.pi\/2,\t-- Left shoulder 1 \t\t\t0,\t\t\t-- Left shoulder 2 \t\t\t-math.pi\/2,\t-- Left forearm \t\t\t-math.pi\/2,\t-- Right shoulder 1 \t\t\t0,\t\t\t-- Right shoulder 2 \t\t\t-math.pi\/2}\t-- Right forearm \trangeVal={\t2,\t\t\t-- Step size \t\t\t\t0.8,\t\t-- Walking speed \t\t\t\tmath.pi,\t-- Neck 1 \t\t\t\tmath.pi\/4,\t-- Neck 2 \t\t\t\tmath.pi\/2,\t-- Left shoulder 1 \t\t\t\tmath.pi\/2,\t-- Left shoulder 2 \t\t\t\tmath.pi\/2,\t-- Left forearm \t\t\t\tmath.pi\/2,\t-- Right shoulder 1 \t\t\t\tmath.pi\/2,\t-- Right shoulder 2 \t\t\t\tmath.pi\/2}\t-- Right forearm \tuiSliderIDs={3,4,5,6,7,8,9,10,11,12}  \trelativeStepSize=1 \tnominalVelocity=0.4 \tneckJoints={simGetObjectHandle(&quot;neckJoint0&quot;),simGetObjectHandle(&quot;neckJoint1&quot;)} \tleftArmJoints={simGetObjectHandle(&quot;leftArmJoint0&quot;),simGetObjectHandle(&quot;leftArmJoint1&quot;),simGetObjectHandle(&quot;leftArmJoint2&quot;)} \trightArmJoints={simGetObjectHandle(&quot;rightArmJoint0&quot;),simGetObjectHandle(&quot;rightArmJoint1&quot;),simGetObjectHandle(&quot;rightArmJoint2&quot;)} \t\t \t-- Now apply current values to the user interface: \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[1],(relativeStepSize-minVal[1])*1000\/rangeVal[1]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[2],(nominalVelocity-minVal[2])*1000\/rangeVal[2]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[3],(simGetJointPosition(neckJoints[1])-minVal[3])*1000\/rangeVal[3]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[4],(simGetJointPosition(neckJoints[2])-minVal[4])*1000\/rangeVal[4]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[5],(simGetJointPosition(leftArmJoints[1])-minVal[5])*1000\/rangeVal[5]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[6],(simGetJointPosition(leftArmJoints[2])-minVal[6])*1000\/rangeVal[6]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[7],(simGetJointPosition(leftArmJoints[3])-minVal[7])*1000\/rangeVal[7]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[8],(simGetJointPosition(rightArmJoints[1])-minVal[8])*1000\/rangeVal[8]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[9],(simGetJointPosition(rightArmJoints[2])-minVal[9])*1000\/rangeVal[9]) \tsimSetUISlider(ui,uiSliderIDs[10],(simGetJointPosition(rightArmJoints[3])-minVal[10])*1000\/rangeVal[10]) end   if (sim_call_type==sim_childscriptcall_cleanup) then    end   if (sim_call_type==sim_childscriptcall_actuation) then  \t-- Read desired values from the user interface: \trelativeStepSize=minVal[1]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[1])*rangeVal[1]\/1000 \tnominalVelocity=minVal[2]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[2])*rangeVal[2]\/1000 \tsimSetJointTargetPosition(neckJoints[1],minVal[3]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[3])*rangeVal[3]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(neckJoints[2],minVal[4]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[4])*rangeVal[4]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(leftArmJoints[1],minVal[5]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[5])*rangeVal[5]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(leftArmJoints[2],minVal[6]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[6])*rangeVal[6]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(leftArmJoints[3],minVal[7]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[7])*rangeVal[7]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(rightArmJoints[1],minVal[8]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[8])*rangeVal[8]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(rightArmJoints[2],minVal[9]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[9])*rangeVal[9]\/1000) \tsimSetJointTargetPosition(rightArmJoints[3],minVal[10]+simGetUISlider(ui,uiSliderIDs[10])*rangeVal[10]\/1000) \t \t \t-- Get the desired position and orientation of each foot from the paths (you can also use a table of values for that): \tt=simGetSimulationTimeStep()*nominalVelocity \tdist=dist+t \tlPos=simGetPositionOnPath(lPath,dist\/lPathLength) \tlOr=simGetOrientationOnPath(lPath,dist\/lPathLength) \t \tp=simGetPathPosition(rPath) \trPos=simGetPositionOnPath(rPath,(dist+correction)\/rPathLength) \trOr=simGetOrientationOnPath(rPath,(dist+correction)\/rPathLength) \t \t \t-- Now we have the desired absolute position and orientation for each foot. \t-- Now transform the absolute position\/orientation to position\/orientation relative to asimo \t-- Then modulate the movement forward\/backward with the desired &quot;step size&quot; \t-- Then transform back into absolute position\/orientation: \tastiM=simGetObjectMatrix(asti,-1) \tastiMInverse=simGetInvertedMatrix(astiM) \t \tm=simMultiplyMatrices(astiMInverse,simBuildMatrix(lPos,lOr)) \tm[8]=m[8]*relativeStepSize \tm=simMultiplyMatrices(astiM,m) \tlPos={m[4],m[8],m[12]} \tlOr=simGetEulerAnglesFromMatrix(m) \t \tm=simMultiplyMatrices(astiMInverse,simBuildMatrix(rPos,rOr)) \tm[8]=m[8]*relativeStepSize\t \tm=simMultiplyMatrices(astiM,m) \trPos={m[4],m[8],m[12]} \trOr=simGetEulerAnglesFromMatrix(m) \t \t \t-- Finally apply the desired positions\/orientations to each foot \t-- We simply apply them to two dummy objects that are then handled \t-- by the IK module to automatically calculate all leg joint desired values \t-- Since the leg joints operate in hybrid mode, the IK calculation results \t-- are then automatically applied as the desired values during dynamics calculation \tsimSetObjectPosition(lFoot,-1,lPos) \tsimSetObjectOrientation(lFoot,-1,lOr) \t \tsimSetObjectPosition(rFoot,-1,rPos) \tsimSetObjectOrientation(rFoot,-1,rOr) \t end  <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<h5><b>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/b><\/h5>\n<p>  \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 Del. \u0418 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <b>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b<\/b><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/cb7\/15a\/9e6\/cb715a9e60d942c6a48507e6f38ee6d1.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <b>\u0421\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b (\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b)<\/b><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dd2\/535\/3af\/dd25353af82e428eb1d9f33fa0d52781.jpg\"\/><\/p>\n<h5><b>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d<\/b><\/h5>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 (\u0441\u0446\u0435\u043d), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00abFile\/Open scenes\u00bb \u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443: \u00abV-REP3\/V-REP_PRO_EDU\/scenes\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d (\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c *.ttt):<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d-\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">2IndustrialRobots.ttt<br \/>  3DoFHolonomicPathPlanning.ttt<br \/>  6DoFHolonomicPathPlanning.ttt<br \/>  BarrettHandPickAndPlace.ttt<br \/>  blobDetectionWithPickAndPlace.ttt<br \/>  ConstraintSolverExample.ttt<br \/>  controlTypeExamples.ttt<br \/>  e-puckDemo.ttt<br \/>  environmentMapping.ttt<br \/>  externalIkDemo.ttt<br \/>  fabricationBlocks.ttt<br \/>  fastClientServerCommunication.ttt<br \/>  forwardAndInverseKinematics1.ttt<br \/>  forwardAndInverseKinematics2.ttt<br \/>  gearMechanism.ttt<br \/>  genericDialogDemo.ttt<br \/>  ghostDemo.ttt<br \/>  ImageProcessingExample.ttt<br \/>  inverseKinematicsOf144DofManipulator.ttt<br \/>  jansenMechanism.ttt<br \/>  katanaRobotWithCableSimulation.ttt<br \/>  khepera3.ttt<br \/>  LineTracer-threaded.ttt<br \/>  millingMachine.ttt<br \/>  millingRobot.ttt<br \/>  motionPlanningAndGraspingDemo.ttt<br \/>  motionPlanningDemo1.ttt<br \/>  motionPlanningDemo2.ttt<br \/>  motionPlanningDemo3.ttt<br \/>  mouseTestScene.ttt<br \/>  naturalSelectionAlgo.ttt<br \/>  NonHolonomicPathPlanning.ttt<br \/>  objectHandling.ttt<br \/>  PaintingRobot.ttt<br \/>  ParallelForwardAndInverseKinematics.ttt<br \/>  practicalPathPlanningDemo.ttt<br \/>  proximitySensorDemo.ttt<br \/>  reflexxesMotionLibraryType4Demo.ttt<br \/>  robotCollaboration1.ttt<br \/>  robotCollaboration2.ttt<br \/>  robotLanguageControl.ttt<br \/>  rosTopicPublisherAndSubscriber.ttt<br \/>  SocketAndTubeCommunicationExample.ttt<br \/>  StripeScanner.ttt<br \/>  weldingRobot.ttt<br \/>  wirelessTransmission.ttt<br \/>  youBotAndHanoiTower.ttt<\/div>\n<\/div>\n<h5><b>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/b><\/h5>\n<p>  * <a href=\"http:\/\/\">\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0430\u0439\u0442 V-REP<\/a><br \/>  * <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/index.html\">\u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c)<\/a><br \/>  * <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/videos.html\">\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 V-REP<\/a><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/groups.google.com\/forum\/#!forum\/vrep2ru\">\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u043e V-REP<\/a>.<\/p>\n<h5><b>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435<\/b><\/h5>\n<p>  \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0443 V-REP \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u2014 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0435, \u0432 \u043a\u043b\u0443\u0431\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u043f. \u2014 \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/docs.google.com\/forms\/d\/1XSY0hhuzee2oFcZT_DAHPX2moV1WKtBE9xsDZVdfbMw\/viewform?usp=send_form\">\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u043a\u0435\u0442\u0443<\/a>. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<h5><b>\u041f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435<\/b><\/h5>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/240\/57f\/b35\/24057fb359f74a6c9598e4eaf2a5daaf.jpg\"\/><br \/>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 V-REP \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0446\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c API. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.      \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/253357\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/253357\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/966\/0c4\/e95\/9660c4e950ee4b9ab93873cf9564a4c9.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0440\u0430\u043d\u0446\u0443\u0437\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.aldebaran.com\/en\/humanoid-robot\/nao-robot\">NAO<\/a>, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <a href=\"http:\/\/www.rethinkrobotics.com\/baxter\/\">Baxter<\/a>. \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b KUKA \u0438\u0437 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438). \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442 \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c\/\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u044f\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u2014 Line Follower.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u2014 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430\u0445\/\u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u0445 \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c (\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430) \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u2014 3\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/\">V-REP,<\/a> \u043e\u0442 \u0448\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Coppelia Robotics.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 (\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443) \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2010 \u0433\u043e\u0434\u0430)<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e open-source (\u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0432 2013 \u0433\u043e\u0434\u0443)<\/li>\n<li>\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u2014 windows, mac, linux (\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 Qt)<\/li>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 API \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 C\/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave \u0438\u043b\u0438 Urbi<\/li>\n<li>\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f!<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u2014 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0443\u0442\u00bb \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0451 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 V-REP, \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-253327","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/253327","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=253327"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/253327\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=253327"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=253327"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=253327"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}