{"id":253472,"date":"2015-03-20T14:01:03","date_gmt":"2015-03-20T10:01:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253472"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=253472","title":{"rendered":"Intel\u00ae RealSense\u2122. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445"},"content":{"rendered":"


\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 Intel RealSense SDK, \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u00ab\u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c\u00bb \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435, \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439.
\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u043a \u043d\u0438\u043c \u0438 \u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u0445 \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.
<\/a>
\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 Bell Cliff, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f RGB \u0434\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e-\u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439, \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438.
\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e (\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c C++ \u0434\u043b\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 Intel RealSense (\u0438\u043b\u0438 \u043e \u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u2014 Intel\u00ae Perceptual Computing SDK).<\/p>\n

\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e<\/font><\/h2>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0430, \u0442\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 Intel RealSense SDK \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0430 \u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 SDK. \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.
\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u00ab\u0427\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 Intel RealSense SDK?\u00bb. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 SDK. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n

\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043a \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0443\u043a \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f? \u0427\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430? \u041f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u0438 \u0440\u0443\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n

\u0415\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c Intel RealSense SDK \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a \u0438 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 (\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445) \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u0438 \u0440\u0443\u043a, \u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n

\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 Intel RealSense SDK.
\u042d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u0430, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438<\/font><\/h2>\n

\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Raw Streams, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 bin \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 Intel Realsense SDK.<\/p>\n

\\Intel\\RSSDK\\bin\\win32\\raw_streams.exe<\/i><\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043f\u043a\u0443 START \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a RGB, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 1.<\/p>\n


\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a RGB<\/i><\/p>\n

\u041f\u043e\u043c\u0430\u0445\u0430\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 STOP, \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044e Depth \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 640x480x60. \u0421\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 START.<\/p>\n


\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel\u00ae RealSense\u2122 3D.<\/i><\/p>\n

\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 RGB. \u0412\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435, \u0430 \u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435; \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e.
\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0432\u044b \u043f\u043e\u0439\u043c\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n


\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Intel\u00ae RealSense\u2122 3D \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043d\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0435<\/i><\/p>\n

\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c Intel Perceptual Computing SDK, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044e IR \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043d\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0432 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n

\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f; \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a RGB \u043f\u0440\u0438 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 120 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0418\u041a-\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 120 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443), \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n

\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 Intel RealSense SDK \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n

\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c<\/font><\/h2>\n

\u041f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432 Visual Studio*.<\/p>\n

\\Intel\\RSSDK\\sample\\raw_streams\\raw_streams_vs20XX.sln<\/i><\/p>\n

\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043a\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u00ab\u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e\u00bb \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 Intel RealSense.<\/p>\n

\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense 3D \u0438 \u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435. <\/p>\n

int RSInit ( void )  {  InitCommonControls();  g_session=PXCSession::CreateInstance();  if (!g_session) return 1;  g_bConnected = false;  g_RSThread = CreateThread(0,0,ThreadProc,g_pGlob->hWnd,0,0);  Sleep(6000);  if ( g_bConnected==false )  return 1;  else  return 0;  }  void RSClose ( void )  {  g_bConnected = false;  WaitForSingleObject(g_RSThread,INFINITE);  }  <\/code><\/pre>\n
  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0430\u043d\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 g_bConnected<\/i>. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0426\u041f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0426\u041f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0434\u0435\u0440, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
  \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 ThreadProc<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043a \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044b. \u0421\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043c. \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 raw_streams<\/i>.  <\/p>\n
static DWORD WINAPI ThreadProc(LPVOID arg) { CRITICAL_SECTION g_display_cs; InitializeCriticalSection(&g depthdataCS); HWND hwndDlg=(HWND)arg; ~ PopulateDevices(hwndDlg); PXCCapture::DeviceInfo dinfo=GetCheckedDevice(hwndDlg); PXCCapture::Device::StreamProfileSet profiles=GetProfileSet(hwndDlg); StreamSamples((HWND)arg, &dinfo, &profiles, false, false, false, g_file ); ReleaseDeviceAndCaptureManager(); g_session->Release(); DeleteCriticalSection(&g_depthdataCS); return 0; } <\/code><\/pre>\n
  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u00bb \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n
  \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a) \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 g_bConnected<\/i> \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 false. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 StreamSamples<\/i>, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 PopulateDevices<\/i>, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 raw_streams<\/i>. \u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a g_devices<\/i> \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 Intel RealSense 3D \u043d\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0431\u0443\u043a\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u2014 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0431\u0443\u043a\u0430). \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438.  <\/p>\n
static const int ID_DEVICEX=21000; static const int NDEVICES_MAX=100; int \u0441 = ID_DEVICEX; g session->CreateImpl<PXCCapture>(g_devices[c], &g_ capture); g_device=g_capture->CreateDevice((c-ID_DEVICEX)%NDEVICES_MAX); <\/code><\/pre>\n
  \u041a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0412\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 Createlmpl<\/i> \u0438 CreateDevice<\/i>. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense 3D \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 g_device<\/i>.
  \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f StreamProfileSet<\/i> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430.  <\/p>\n
g_device->QueryDeviceInfo(&dinfo); <\/code><\/pre>\n
  \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f StreamProfileSet<\/i> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a.  <\/p>\n
PXCCapture::Device::StreamProfileSet GetProfileSet(HWND hwndDlg) { PXCCapture::Device::StreamProfileSet profiles={}; if (!g_device) return profiles; PXCCapture::DeviceInf\u043e dinfo; g_device->QueryDeviceInfo(&dinfo); for (int s=0, mi=IDXM_DEVICE+l;s<PXCCapture::STREAM_LIMIT;s++) { PXCCapture::StreamType st=PXCCapture::StreamTypeFromIndex(s); if (!(dinfo.streams&st)) continue; int id=ID_STREAMlX+s*NPROFILES_MAX; int nprofiles=g_device->QueryStreamProfileSetl\\lum(st); for (int p=0;p<nprofiles;p++) { if\t(\tst==PXCCapture::StreamType::STREAM_TYPE_COLOR) continue; if\t(\tst==PXCCapture::StreamType::STREAM_TYPE_IR) continue; if\t(\tst==PXCCapture::StreamType::STREAM_TYPE_DEPTH && p==2) { PXCCapture::Device::StreamProfileSet profilesl={}; g_device->QueryStreamProfileSet(stj p, Sprofilesl); profiles[st]=profilesl[st]; } } mi++; } return profiles; } <\/code><\/pre>\n
  QueryStreamProfileSet<\/i> \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430.
  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u2014 StreamSamples<\/i>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a.  <\/p>\n
void StreamSamples(HWND hwndDlg, PXCCapture::DeviceInf\u043e *dinfo, PXCCapture::Device::StreamProfileSet *profiles, bool synced, bool isRecord, bool isPlayback, pxcCHAR *file) { PXCSenseManager *pp=g_session->CreateSenseManager(); pp->QueryCaptureManager()->FilterByDeviceInfo(dinfo); for (PXCCapture::StreamType st=PXCCapture::STREAM_TYPE_COLOR;st!=PXCCapture::STREAM_TYPE_ANY;st++) { PXCCapture::Device::StreamProfile &profile=(*profiles)[st]; if ([profile.imagelnfo.format) continue; pp->EnableStream(st,profile.imagelnfo.width, profile.imagelnfo.height, profile.frameRate.max); } pp->QueryCaptureManager()->FilterByStreamProfiles(profiles); MyHandler handler(hwndDlg); if (pp->Init(&handler)>=PXC_STATUS_NO_ERROR) { pp->QueryCaptUreManager()->QueryDevice()->SetMirrorMode(PXCCapture: :Device: :MirrorMode: :MIRROR_MODE_DISABLED); g_bConnected = true; for (int nframes=0;g_bConnected==true;nframes++) { pxcStatus sts2=pp->AcquireFrame(synced); if (sts2<PXC_STATUS_N0_ERR0R && sts2!=PXC_STATUS_DEVICE_LOST) break; if (sts>=PXC_STATUS_NO_ERROR) { PXCCapture::Sample *sample = (PXCCapture::Sample*)pp->QuerySample(); short invalids[l]; invalids[0] = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->QueryDepthSaturationValue(); invalids [1] = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->QueryDepthl_owConfidenceValue(); PXCImage::ImageInfo dinfo=sample->depth->QueryInfo(); PXCImage::ImageData ddata; if (sample->depth->AcquireAccess( PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH, &ddata)>=PXC_STATUS_NO_ERROR) { EnterCriticalSection(&g_depthdataCS); memset ( g_depthdata, 0, sizeof(g_depthdata)); short *dpixels=(short*)ddata.planes[0]; int dpitch = ddata.pitches[0]\/sizeof(short); for (int \u0443 = 0; \u0443 < (int)dinf\u043e.height; y++) { for (int x = 0; x < (int)dinfo.width; x++) { short d = dpixels[y*dpitch+x]; if (d == invalids[0] || d == invalids[l]) continue; g_depthdata[x][y] = d; } } LeaveCriticalSection(&g_depthdataCS); g_bDepthdatafilled = true; } sample->depth->ReleaseAccess(&ddata); } pp->ReleaseFrame(); } } pp->Close(); pp->Release(); } <\/code><\/pre>\n
  \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 ThreadProc, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f pp, \u044d\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0430 Intel RealSense SDK \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b Intel RealSense SDK \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u043c\u0438.
  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a.  <\/p>\n
pp->EnableStream(st,profile.imagelnfo.width, profile.imagelnfo.height, profile.frameRate.max); <\/code><\/pre>\n
  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  <\/p>\n
MyHandler handler(hwndDlg); if (pp->Init(&handler)>=PXC_STATUS_NO_ERROR) <\/code><\/pre>\n
  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 MyHandler<\/i> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 raw_streams<\/i> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 PXCSenseManager: Handler<\/i>. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.
  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 AcquireFrame<\/i>.  <\/p>\n
for (int nframes=0;g_bConnected==true;nframes++) { pxcStatus sts2=pp->AcquireFrame(synced); <\/code><\/pre>\n
  \u041f\u043e\u043a\u0430 g_bConnected<\/i> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430.  <\/p>\n
PXCCapture::Sample *sample = (PXCCapture::Sample*)pp->QuerySample(); short invalids[l]; invalids[0] = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->QueryDepthSaturationValue(); invalids [1] = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->QueryDepthl_owConfidenceValue(); PXCImage::ImageInfo dinfo=sample->depth->QueryInfo(); PXCImage::ImageData ddata; if (sample->depth->AcquireAccess( PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH, &ddata)>=PXC_STATUS_NO_ERROR) <\/code><\/pre>\n
  \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b AcquireAccess<\/i>. \u041a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0443 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u00ab\u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e \u0438 \u00ab\u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044e. \u041e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430: \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ddata<\/i> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (\u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435). \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 COLOR<\/i> \u0438 IR<\/i>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b.
  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a Intel RealSense SDK, \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d (\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430). \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.   <\/p>\n
EnterCriticalSection(&g_depthdataCS); memset ( g_depthdata, 0, sizeof(g_depthdata) ); short *dpixels=(short*)ddata.planes[0]; int dpitch = ddata.pitches[0]\/sizeof(short); for (int \u0443 = 0; \u0443 < (int)dinf\u043e.height; y++) { for (int x = 0; x < (int)dinfo.width; x++) { short d = dpixels[y*dpitch+x]; if (d == invalids[0] || d == invalids[l]) continue; g_depthdata[x][y] = d; } } LeaveCriticalSection(&g_depthdataCS); <\/code><\/pre>\n
  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0435\u0430\u043d\u0441\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b, \u0432\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 g_depthdata<\/i> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b ddata<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u0412\u043e \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\u0445 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 QueryDepthSaturationValue<\/i> \u0438 QueryDepthLowConf idenceValue<\/i>.<\/p>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0426\u041f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0426\u041f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430<\/font><\/h2>\n
  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense 3D, \u0438, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n
  \u041a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043d\u0435\u0436\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n
\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443<\/h4>\n
  \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0426\u041f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435.   <\/p>\n
short bestvalue = 0; int bestx = 0; int besty = 0; for ( int \u0443 = 0; \u0443 < (int)dinfo.height; y++) { for ( int x = 0; x < (int)dinfo.width; x++) { short thisvalue = g_depthdata[x][y]; if ( thisvalue > bestvalue ) { bestvalue = thisvalue; bestx = x;  besty = y; } } } <\/code><\/pre>\n
  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 BESTX<\/i> \u0438 BESTY<\/i> \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n
\u0418\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435<\/h4>\n
  \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0441\u0438\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043c\u043e \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438.  <\/p>\n
short newshape[dinfo.height][dinfo.width]; memcpy(newshape,0,sizeof(newshape)); for ( int \u0443 = 0; \u0443 < (int)dinfo.height; y++) { for ( int x = 0; x < (int)dinfo.width; x++) { short thisvalue = g_depthdata[x][y]; if ( thisvalue>32000 && thisvalue<48000 ) { newshape[x][y] = thisvalue; } } } <\/code><\/pre>\n
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430, \u0442\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u044b<\/font><\/h2>\n
  \u0427\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c<\/b>  <\/p>\n