{"id":255542,"date":"2015-04-19T21:40:02","date_gmt":"2015-04-19T17:40:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255542"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255542","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 3D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"

\t\u042f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e, \u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e 3D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 (\u043e\u043d\u0430 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430), \u0430 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0435 \u044f. \u0410 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f.
<\/a> <\/p>\n

\u041e \u0447\u0435\u043c<\/h4>\n

\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0441\u0445\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043d\u0435\u0442. \u0411\u0443\u0434\u0443\u0442.
\"image\"\/<\/p>\n

\u0410 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0434. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430 (\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u044f \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u044d\u043a\u0430\u043f\u044b). \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435<\/a> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32F401RE, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 F4 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043a\u043e\u0434. <\/p>\n

\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/h4>\n

\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438: <\/p>\n

\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/b><\/p>\n
#include \u00abstm32f4xx.h\u00bb
#include \u00abstm32f4xx_exti.h\u00bb
#include \u00abstm32f4xx_gpio.h\u00bb
#include \u00abstm32f4xx_rcc.h\u00bb
#include \u00abstm32f4xx_tim.h\u00bb
#include \u00abstm32f4xx_usart.h\u00bb
#include \u00abmisc.h\u00bb <\/div>\n<\/div>\n

\u0418\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 STM32F4 (\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 STM32F407VB). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 misc.h. \u042d\u0442\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n

\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h4>\n

\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445: <\/p>\n

\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435<\/b><\/p>\n
int Step;
int DelayTime=100000;
char ConfigState;
uint8_t StepsPerComand=1;
uint8_t LaserPower = 0;
uint8_t LightPower = 0; <\/div>\n<\/div>\n

\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f Step \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440. DelayTime \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u043e ConfigState \u0438 StepsPerComand \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u043e\u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. LaserPower \u0438 LightPower \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0428\u0418\u041c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f).
\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u0443\u044e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e: <\/p>\n

Delay<\/b><\/p>\n
void Delay (uint32_t n)
{
uint32_t i;
for (i=0;i<n;i++) {}
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e A5, A6, A7 \u0438 B6: <\/p>\n

\u041f\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/b><\/p>\n
void InitMotorGPIO (void)
{
GPIO_InitTypeDef MotorGPIO;<\/p>\n

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);<\/p>\n

MotorGPIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
MotorGPIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
MotorGPIO.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
MotorGPIO.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
MotorGPIO.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &MotorGPIO);<\/p>\n

MotorGPIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOB, &MotorGPIO);
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: <\/p>\n

\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/b><\/p>\n
void MotorResetGPIO (void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
}<\/p>\n

void MotorCoil (int coil)
{
MotorResetGPIO();
switch (coil)
{
case 1: GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); break;
case 2: GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6); break;
case 3: GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7); break;
case 4: GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); break;
}
}<\/p>\n

void MotorStepUP (int n)
{
int i;
for (i=0;i<n;i++)
{
Step++;
if (Step>4) {Step=1;}
MotorCoil(Step);
Delay (DelayTime);
}
}<\/p>\n

void MotorStepDOWN (int n)
{
int i;
for (i=0;i<n;i++)
{
Step—;
if (Step<1) {Step=4;}
MotorCoil(Step);
Delay(DelayTime);
}
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f MotorResetGPIO \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 0 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 MotorCoil. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433. 1 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u0435\u043a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 (\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438.
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (MotorStepUP \u0438 MotorStepDOWN) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c.
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c USART: <\/p>\n

\u0417\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430<\/b><\/p>\n
void InitUsartGPIO (void)
{
GPIO_InitTypeDef UsartGPIO;<\/p>\n

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);<\/p>\n

GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_USART2);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_USART2);<\/p>\n

UsartGPIO.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
UsartGPIO.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
UsartGPIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
UsartGPIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
UsartGPIO.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &UsartGPIO);
}<\/p>\n

void InitUsart (void)
{
InitUsartGPIO();<\/p>\n

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;<\/p>\n

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);<\/p>\n

USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
USART_Cmd(USART2, ENABLE);<\/p>\n

NVIC_InitTypeDef UsartNVIC;<\/p>\n

UsartNVIC.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
UsartNVIC.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
UsartNVIC.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
UsartNVIC.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&UsartNVIC);<\/p>\n

USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
} <\/div>\n<\/div>\n

\u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e. A2 \u2014 Rx, A3 \u2014 Tx. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 9600 \u0431\u043e\u0434. \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 9 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043c \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e USART\u0443.
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u043e\u0433\u0438 (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430): <\/p>\n

\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430<\/b><\/p>\n
void InitLaserGPIO (void)
{
GPIO_InitTypeDef LaserGPIO;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);<\/p>\n

LaserGPIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
LaserGPIO.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
LaserGPIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
LaserGPIO.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
LaserGPIO.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init (GPIOC, &LaserGPIO);
}<\/p>\n

void InitLightGPIO (void)
{
GPIO_InitTypeDef LightGPIO;
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIM3);<\/p>\n

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
LightGPIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
LightGPIO.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
LightGPIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
LightGPIO.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
LightGPIO.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &LightGPIO);
}<\/p>\n

void InitLaserAndLight(void)
{
InitLaserGPIO();
InitLightGPIO();<\/p>\n

TIM_TimeBaseInitTypeDef BaseTIM;<\/p>\n

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);<\/p>\n

BaseTIM.TIM_Period=0xFF;
BaseTIM.TIM_Prescaler=3;
BaseTIM.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
BaseTIM.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&BaseTIM);<\/p>\n

TIM_OCInitTypeDef TimOC;<\/p>\n

TimOC.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TimOC.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TimOC.TIM_Pulse=0;
TimOC.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;<\/p>\n

TIM_OC1Init(TIM3,&TimOC);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);<\/p>\n

TimOC.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TimOC.TIM_Pulse=0;<\/p>\n

TIM_OC2Init(TIM3, &TimOC);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);<\/p>\n

TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}<\/p>\n

void SetLaserPower (uint8_t p)
{
TIM3->CCR2 = p;
}<\/p>\n

void SetLightPower (uint8_t p)
{
TIM3->CCR1 = p;
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c GPIO (C7 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0438 B4 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0410 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e (\u0447\u0442\u043e\u0431 \u043d\u0435 \u0433\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e): <\/p>\n

\u0422\u043e\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/b><\/p>\n
void FullReset (void)
{
MotorResetGPIO();
SetLaserPower(0);
SetLightPower(0);
} <\/div>\n<\/div>\n

\u041d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 main: <\/p>\n

main<\/b><\/p>\n
int main(void)
{
InitMotorGPIO();
InitLaserAndLight();
InitUsart();<\/p>\n

while(1)
{
}
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0432 main, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435? \u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 USSART. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: <\/p>\n

\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 case!!!<\/b><\/p>\n
void USART2_IRQHandler (void)
{
char data;
data=USART_ReceiveData(USART2);
if (data<10) {ConfigState = 1; MotorStepUP(data);}
if (ConfigState){
switch (ConfigState){
case ‘d’: DelayTime = data; break;
case ‘p’: LaserPower = data; SetLaserPower(LaserPower); break;
case ‘i’: StepsPerComand = data; break;
case ‘l’: LightPower = data; break;
}
ConfigState = 0;
USART_SendData(USART2, ‘R’);
}
else {
switch (data){
case ‘s’: MotorStepUP(StepsPerComand); break;
case ‘n’: SetLaserPower(LaserPower); break;
case ‘f’: SetLaserPower(0); break;
case ‘r’: FullReset(); break;
case ‘b’: MotorStepDOWN(StepsPerComand); break;
case ‘h’: SetLightPower(LightPower); break;
case ‘u’: SetLightPower(0); break;
default: ConfigState=data;
}
if (ConfigState) {USART_SendData(USART2, ‘#’);}
else {USART_SendData(USART2, ‘R’);}
}
USART_ReceiveData(USART2);
data = 0;
USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
} <\/div>\n<\/div>\n

\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e data. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 USART. \u042d\u043c. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e 10? \u0410 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e (\u043a\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430) \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 10, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 ConfigState. \u0418 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 else. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434:
s \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c StepsPerComand \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (\u044d\u0442\u043e \u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438).
n \u2014 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440 (\u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0432 LaserPower).
f \u2014 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440
r \u2014 \u0422\u041e\u0422\u0410\u041b\u042c\u041d\u041e\u0415 \u0412\u042b\u041a\u041b\u042e\u0427\u0415\u041d\u0418\u0415 (\u044d\u0445, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442).
b \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c StepsPerComand \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.
h \u2014 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0443 (\u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0432 LightPower).
u \u2014 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0443.
\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e ConfigState. \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e \u0432 4\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 ConfigState \u043d\u0435 0, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e d, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 DelayTime, \u0435\u0441\u043b\u0438 p, \u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0435, \u0442.\u0435. \u043e\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e i, \u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e StepsPerComand, \u043d\u0443 \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 l, \u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 ConfigState, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b ‘#’, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 ‘R’.
\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u043b\u0430\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n

\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b<\/h4>\n

\u0412\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0435. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u044b). \u042f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\/\u0434\u043e\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.
\u0423\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445! \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442. \t<\/p>\n

<\/div>\n

\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 http:\/\/habrahabr.ru\/post\/256103\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

\t\u042f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e, \u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e 3D \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 (\u043e\u043d\u0430 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430), \u0430 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0435 \u044f. \u0410 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-255542","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255542","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=255542"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255542\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=255542"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=255542"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=255542"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}