{"id":255765,"date":"2015-04-22T10:05:04","date_gmt":"2015-04-22T06:05:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255765"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255765","title":{"rendered":"\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e LEGO\u00ae Mindstorms\u00ae NXT Brick \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044f\u0437\u044b\u043a Wolfram Language (Mathematica)"},"content":{"rendered":"\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/361\/685\/348\/361685348f8340c9947889ec491e9568.png\" \/><\/div>\n<p>  <i>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.nb\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 Mathematica (NB)<\/a>, <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.cdf\">CDF-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/a> \u0438\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.pdf\">PDF<\/a>.<\/i><\/p>\n<p>  NXT \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438; \u043e\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c Bluetooth. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 NXT \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044f\u0437\u044b\u043a <a href=\"http:\/\/www.wolfram.com\/language\">Wolfram Language<\/a> (<i><a href=\"http:\/\/www.wolfram.com\/mathematica\">Mathematica<\/a><\/i>), \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b. \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432 2006-\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 LEGO \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u2014 LEGO MINDSTORMS NXT. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 256 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0444\u043b\u044d\u0448 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c .rxe, \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c LEGO LabVIEW \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a NBC \u0438\u043b\u0438 NXC). \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  NXT \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f; \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, NXT \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c Bluetooth. \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <b>Math4NXT<\/b>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 <b><a href=\"http:\/\/reference.wolfram.com\/language\/ref\/Dynamic.html\">Dynamic<\/a><\/b> \u0432 <i>Mathematica<\/i>, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c LEGO \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/h3>\n<p>  \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0412\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 NXT, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 Bluetooth \u043d\u0430 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c. \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 (\u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u2013 \u201c1234\u2033) \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u00abDev\u00bb, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0422\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0418\u043c\u044f COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, COM11), \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440-NXT (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 [1]). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0412\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 COM \u043f\u043e\u0440\u0442, \u0412\u0430\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 NXT \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442 COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041e\u043d \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 LEGO [2] \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <i>\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438<\/i>. \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255). \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 2 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c NXT \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 COM \u043f\u043e\u0440\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f <i>Mathematica<\/i> \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c SerialIO [3]. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. SerialIO \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f Linux, Windows (32- \u0438 64-\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0445), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f OS X. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <i>Mathematica<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <b>SerialOpen<\/b> \u0438 <b>SerialClose<\/b>, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435, \u0430 <b>SerialWrite<\/b> \u0438 <b>SerialRead<\/b> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 NXT \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_PlacedGraphics_1.gif\" width=\"580\" height=\"343\"\/><br \/>  <i>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f NXT \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Mathematica, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c Math4NXT, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 SerialIO \u0438\u0437 <a href=\"http:\/\/library.wolfram.com\/\">Wolfram Library Archive<\/a> \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0412\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 (\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 AddOns <i>Mathematica<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 ExtraPackages). \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e MathLink-\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_1.gif\" width=\"580\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/reference.wolfram.com\/language\/ref\/Needs.html\">Needs<\/a>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_2.gif\" width=\"129\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0412\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 SeriallO, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_3.gif\" width=\"209\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 NXT \u0438 \u0412\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0442\u043e \u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 Alt, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044e <i>Mathematica<\/i> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c Cell \u25b6 Cell Properties \u25b6 Evaluatable. \u0411\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e NXT \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_1.gif\" width=\"13\" height=\"18\"\/>&lt;, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e. \u0410 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_1.gif\" width=\"13\" height=\"18\"\/>&lt;&gt; \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <b>mybrick<\/b> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0421\u041e\u041c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_4.gif\" width=\"144\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 <i>Mathematica<\/i> (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f\u0434\u0440\u0430) \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 SeriallO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. <\/p>\n<h3>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 SerialIO \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0421\u041e\u041c-\u043f\u043e\u0440\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b\/\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f NXT, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0432 ASCII-\u043a\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 NXT \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u0422\u0443\u0442 \u0443\u0436 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (0 \u2014 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435). \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0; 128 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e NXT \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 LEGO Group [2]. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a NXT \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 PlayTone. \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u2014 3. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0442\u043e\u043d\u0430 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 200 \u0434\u043e 14000) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 (\u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 65535). \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a UWORD (\u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u2014 WORD), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <b>toUWORD<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_5.gif\" width=\"400\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0442\u043e\u043d\u0430 \u0432 480 \u0413\u0446 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_6.gif\" width=\"93\" height=\"29\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_1.gif\" width=\"54\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_2.gif\" width=\"54\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0451 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_7.gif\" width=\"221\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_8.gif\" width=\"295\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_3.gif\" width=\"39\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435) \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_9.gif\" width=\"483\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_4.gif\" width=\"126\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 NXT \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_10.gif\" width=\"271\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_5.gif\" width=\"126\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c), \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_11.gif\" width=\"188\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_6.gif\" width=\"21\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 (\u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430). \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_12.gif\" width=\"158\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_7.gif\" width=\"93\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0411\u0430\u0439\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u0445 \u0432 UWORD (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 3, 0 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430), \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435; \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Playtone) \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u0433\u0434\u0435 0 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445). \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 PlayTone \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e; \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 GetBatteryLevel. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 11 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\/\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d (\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442) \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (0 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430), \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439 \u043d\u0430 NXT \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2013 <b>fromUWORD<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_13.gif\" width=\"391\" height=\"16\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439, \u0441\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0438\u0445.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_14.gif\" width=\"490\" height=\"62\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_8.gif\" width=\"61\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_15.gif\" width=\"318\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_9.gif\" width=\"158\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 (5 \u0431\u0430\u0439\u0442); 2 \u0438 11 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 GetBatteryLevel; 0 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430; \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, 247 \u0438 27 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 <b>fromUWORD<\/b>, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_16.gif\" width=\"126\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_10.gif\" width=\"29\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 7,16 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 9 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <b>SerialWrite<\/b>, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <b>SerialWrite<\/b>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 SerialIO, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255 (\u0431\u0430\u0439\u0442\u044b), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_17.gif\" width=\"468\" height=\"142\"\/><\/p>\n<p>  \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c <b>SerialWrite<\/b>. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 PlayTone (\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_18.gif\" width=\"443\" height=\"77\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_11.gif\" width=\"192\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0451 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_19.gif\" width=\"213\" height=\"14\"\/><\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 <b>Math4NXT<\/b><\/h3>\n<p>  \u0412\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 NXT, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u2014 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0438 \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f LEGO Group (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 2 \u0432 [2]), \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043c\u044b \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <b>Math4NXT<\/b>. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <b>Math4NXT<\/b>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 SerialIO \u0432 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a <i>Mathematica<\/i> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <i>FileNameJoin[{$ InstallationDirectory, \u00abAddOns\u00bb, \u00abExtraPackages\u00bb, \u00abSerialIO\u00bb}]<\/i>). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435 <b>Math4NXT<\/b> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_20.gif\" width=\"580\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_12.gif\" width=\"539\" height=\"45\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <b>Math4NXT<\/b> \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u0430\u043f\u043e\u043a, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a <i>Mathematica<\/i>, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <b>Needs<\/b>. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e), \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_21.gif\" width=\"209\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0431\u0443\u043a\u0432 <b>NXT<\/b>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f <b>NXTGetBatteryLevel<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_22.gif\" width=\"142\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Print_23.gif\" width=\"425\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_24.gif\" width=\"232\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_13.gif\" width=\"338\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <b>\u00abStatus\u00bb<\/b>). \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_25.gif\" width=\"123\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_14.gif\" width=\"29\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 raw (\u0442. \u0435. \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u0445, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e <b>ResultFormat<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_26.gif\" width=\"331\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_15.gif\" width=\"158\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Math_2.gif\" width=\"75\" height=\"13\"\/>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_27.gif\" width=\"281\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_16.gif\" width=\"338\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <i>\u043e\u043a\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/i>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_PlacedGraphics_2.gif\" width=\"580\" height=\"168\"\/><br \/>  <i>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u041e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0446\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Math_3.gif\" width=\"61\" height=\"12\"\/> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/i><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_28.gif\" width=\"41\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Print_29.gif\" width=\"580\" height=\"259\"\/><\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/h3>\n<p>  \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b \u0421\u041e\u041c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435 253 \u0431\u0430\u0439\u0442. \u042d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 LEGO \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443; \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 I2C. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 <b>M4N<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_30.gif\" width=\"41\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Print_31.gif\" width=\"580\" height=\"97\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <b>M4NFileNames<\/b> \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 (\u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_32.gif\" width=\"99\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Print_33.gif\" width=\"478\" height=\"28\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_34.gif\" width=\"414\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_17.gif\" width=\"193\" height=\"158\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <b>NXTFindFirst<\/b> (\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b 134), <b>NXTFindNext<\/b> (135), \u0438 <b>NXTClose<\/b> (132), \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 1. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 NXT, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Math_4.gif\" width=\"75\" height=\"13\"\/> \u0432 <b>M4NFileNames<\/b>.<\/p>\n<pre><code>res=NXTFindFirst[mybrick,&quot;*.*&quot;]; While [(&quot;Status&quot;\/.res)=0,  res=NXTFindNext[mybrick,&quot;Handle&quot;\/.res] ] NXTClose[mybrick];<\/code><\/pre>\n<p>  <i>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 1. <b>M4NFileNames<\/b> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u043c\u0451\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 NXT. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 (\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0432 <b>res<\/b>) \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<\/i><\/p>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 <i>Mathematica<\/i> \u043e \u0442\u0438\u043f\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 <b>M4NSetSensor<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_35.gif\" width=\"309\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 <b>M4NReadSensor<\/b>. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442 <b>0<\/b> \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 NXT.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_36.gif\" width=\"177\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_18.gif\" width=\"7\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a <b>1<\/b> \u0434\u043b\u044f \u00ab\u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0438\u0431\u043e <b>0<\/b> \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u00ab\u043d\u0435\u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e\u00bb. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0432\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_37.gif\" width=\"431\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_38.gif\" width=\"263\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_19.gif\" width=\"7\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c (\u0432 \u0441\u043c). \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 I2C. \u041e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Math_5.gif\" width=\"75\" height=\"13\"\/>, \u0412\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 <b>M4N<\/b>.<\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/h3>\n<p>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 NXT \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b LEGO \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 (\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439; \u0441\u043c. [4, 5]).<\/p>\n<p>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b [5] \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f NXT. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 NXT; \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <b>MotorControl22.rxe<\/b>, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 2.2.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 MotorControl22.rxe \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e, \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0432 <i>Mathematica<\/i> \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432 NXT. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 (\u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Bluetooth \u2014 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 37 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e; \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_39.gif\" width=\"460\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c <b>M4NSetMotor<\/b> \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u0435 \u0412\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u0412\u0430\u0441 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_40.gif\" width=\"445\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, <b>M4NSetMotor<\/b> \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 MotorControl22.rxe, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 <b>M4NSetMotor<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_41.gif\" width=\"84\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Print_42.gif\" width=\"580\" height=\"61\"\/><\/p>\n<p>  <b>M4NRunMotor<\/b>, <b>M4NStopMotor<\/b> \u0438 <b>M4NBrakeMotor<\/b> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0441\u043e \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, <b>M4NRunMotorFor<\/b> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0442\u043e \u0412\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, <b>M4NRunMotorFreeQ<\/b> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_43.gif\" width=\"194\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 (<b>M4NBrakeMotor<\/b> \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a <b>M4NStopMotor<\/b> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_44.gif\" width=\"214\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 <b>MOTORA<\/b> \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d \u2014 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (10 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_45.gif\" width=\"472\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_20.gif\" width=\"29\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_21.gif\" width=\"36\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_22.gif\" width=\"29\" height=\"13\"\/><\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435. \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_46.gif\" width=\"445\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <b>M4NInitialize<\/b>, \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0433\u0440\u043e\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 COM \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_47.gif\" width=\"580\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_23.gif\" width=\"107\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e <b>M4NInitialize<\/b> \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u2014 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430-\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 NXT \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 (\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 MotorControl22.rxe \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 <b>MotorControlPath<\/b>, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 NXT.<\/p>\n<h3>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/h3>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <b>M4N<\/b> \u0438 <b>NXT<\/b> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f <b>M4NInitialize<\/b> \u0438\u043b\u0438 <b>M4NSetSensor<\/b>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_48.gif\" width=\"580\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>  \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <b>ShowSensor<\/b> \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 <b>On<\/b> \u0438 <b>Off<\/b>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_49.gif\" width=\"580\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <b>ShowSensor<\/b> \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_50.gif\" width=\"578\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0446\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/reference.wolfram.com\/language\/ref\/UpdateInterval.html\">UpdateInterval<\/a> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439 <b>MotorPower<\/b>) \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438.<\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e ClickPane, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/reference.wolfram.com\/language\/ref\/ClickPane.html\">ClickPane<\/a>.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_51.gif\" width=\"506\" height=\"379\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_52.gif\" width=\"453\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 (\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043e\u0442\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d, \u043e\u043d \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <b>mult<\/b>. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0436\u043c\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0441\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_53.gif\" width=\"580\" height=\"301\"\/><\/p>\n<h3>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h3>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442); \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0412\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 (\u0441\u043c., \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440. 33 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0431\u0440\u043e\u0448\u044e\u0440\u044b MINDSTORMS [2]).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_54.gif\" width=\"580\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_24.gif\" width=\"107\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c 100 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_55.gif\" width=\"405\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_25.gif\" width=\"36\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_56.gif\" width=\"405\" height=\"14\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_26.gif\" width=\"22\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0430\u044e \u0442\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0448\u0451\u043b \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442).<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_57.gif\" width=\"161\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Output_27.gif\" width=\"43\" height=\"13\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <b>basespeed<\/b> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 20) \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau_Input_58.gif\" width=\"545\" height=\"141\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 <b>mult<\/b> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0412 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.inpharmix.com\/jps\/_images\/PID_LF_frame_479.jpg\"\/><\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 NXT, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u0441\u0442\u0438\u0440\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430. \u0412 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 <b>M4N<\/b> \u0438 <b>NXT<\/b> \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, COM \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 6 \u043c\u0441. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 MotorControl22.rxe \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u043d\u0430 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442 (\u0418\u0418), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0418\u0418, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438). \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e. \u0412 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0438 (\u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0445 \u0438 \u0442\u0451\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c <b>mult<\/b> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b\u0448\u0446 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u0438\u043c\u0447\u0438\u0432\u044b \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u0438 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  NXT \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438. \u0412 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <i>Mathematica<\/i>, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0415\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c Vincent Brault, Dominic Langlois \u0438 Sylvain Chartier \u0438\u0437 CONEC laboratory (\u041e\u0442\u0442\u0430\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442) \u0437\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 <b>Math4NXT<\/b>.<\/p>\n<h3>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h3>\n<p>  [1] MathWorks. \u201cSet Up a Bluetooth Connection.\u201d (Feb 4, 2013) <a href=\"http:\/\/www.mathworks.com\/help\/simulink\/ug\/bluetooth-communications.html\">www.mathworks.com\/help\/simulink\/ug\/bluetooth-communications.html<\/a>.<\/p>\n<p>  [2] The LEGO Group. \u201cLEGO MINDSTORMS NXT Bluetooth Developer Kit.\u201d (Jan 7, 2013) <a href=\"http:\/\/mindstorms.LEGO.com\/en-us\/support\/files\/default.aspx\">mindstorms.LEGO.com\/en-us\/support\/files\/default.aspx<\/a>.<\/p>\n<p>  [3] R. Raguet-Schofield. \u201cSerialIO.\u201d Wolfram Library Archive. (Jan 7, 2013) <a href=\"http:\/\/library.wolfram.com\/infocenter\/MathSource\/5726\">library.wolfram.com\/infocenter\/MathSource\/5726<\/a>.<\/p>\n<p>  [4] J. Sluka. \u201cA PID Controller For LEGO MINDSTORMS Robots.\u201d (Jan 7, 2013) <a href=\"http:\/\/www.inpharmix.com\/jps\/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html\">www.inpharmix.com\/jps\/PID_Controller_For _Lego _Mindstorms _Robots.html<\/a>.<\/p>\n<p>  [5] Institute of Imaging &amp; Computer Vision. \u201cRWTH\u2014MINDSTORMS NXT Toolbox.\u201d (Jan 7, 2013) <a href=\"http:\/\/www.mindstorms.rwth-aachen.de\/trac\/wiki\/MotorControl\">www.mindstorms.rwth-aachen.de\/trac\/wiki\/MotorControl<\/a>.<\/p>\n<p>  D. Cousineau, \u201cControlling Robots Built with the LEGO\u00ae MINDSTORMS\u00ae NXT Brick,\u201d <em>The Mathematica Journal<\/em>, 2013. dx.doi.org\/doi:10.3888\/tmj.15-3.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435<\/h3>\n<p>  Denis Cousineau \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u041e\u0442\u0442\u0430\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0441\u0438\u0445\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u00c9cole de psychologie, Universit\u00e9 d\u2019Ottawa, 136, rue Jean-Jacques Lussier, Ottawa (ON), K1N 6N5, CANADA, e-mail: Denis.Cousineau@UOttawa.ca   \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/256345\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/256345\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/361\/685\/348\/361685348f8340c9947889ec491e9568.png\" \/><\/div>\n<p>  <i>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.nb\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 Mathematica (NB)<\/a>, <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.cdf\">CDF-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/a> \u0438\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/www.mathematica-journal.com\/data\/uploads\/2013\/03\/Cousineau.pdf\">PDF<\/a>.<\/i><\/p>\n<p>  NXT \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438; \u043e\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c Bluetooth. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 NXT \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044f\u0437\u044b\u043a <a href=\"http:\/\/www.wolfram.com\/language\">Wolfram Language<\/a> (<i><a href=\"http:\/\/www.wolfram.com\/mathematica\">Mathematica<\/a><\/i>), \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b. \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-255765","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255765","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=255765"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255765\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=255765"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=255765"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=255765"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}