{"id":255970,"date":"2015-04-24T17:39:02","date_gmt":"2015-04-24T13:39:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255970"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=255970","title":{"rendered":"\u041b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/334\/427\/c23\/334427c23bd54f46ba40343bfe35bad9.png\" align=\"right\"\/><br \/>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b\u0430, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/embox\/blog\/244071\/\">tasklet<\/a>, <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/244155\/\">workqueue<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/244361\/\">protothread<\/a>. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438: \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 FreeRTOS \u0441 \u0435\u0435 <a href=\"http:\/\/www.freertos.org\/croutine.html\">coroutine<\/a>, \u0438\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/www.gnu.org\/software\/pth\/\">GNU Portable threads<\/a>; \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u041e\u0421, \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 green threads, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\">Embox<\/a>. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435\u2026<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4>\u0421 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043d\u0430\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e? \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439. \u0416\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0438 softirq \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c;<\/li>\n<li>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u0410 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430\u043b\u0438:<br \/>  \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438;<br \/>  \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u044d\u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>Schedee, \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0418\u0434\u0435\u044f, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u041e\u041e\u041f. \u0412\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/fc9\/1f3\/c9f\/fc91f3c9f3fb402ca1a6fd4da7800c8d.png\" \/><\/div>\n<p>  Schedee \u2014 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 schedee, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e doSomethng().<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 schedee, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b-\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b thread \u0438 lthread \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u201c\u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445\u201d \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 POSIX-\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u0441 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 s\u0441hedee.  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/25a\/94f\/1f8\/25a94f1f8bcc4caaa7a5633746d28d5e.png\" \/><\/div>\n<p>  \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0438, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0431\u044b\u0442\u044c:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0430\u043c\u0438. \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043a\u0435\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437;<\/li>\n<li>\u0421\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435). \u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443;<\/li>\n<li>\u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0438 \u0434\u043e. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u041a\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<pre><code>void schedule(void) {     struct thread *prev, *next;     ipl_t ipl;      prev = thread_self();      \/* \u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 *\/     ipl = ipl_save();      if (!prev-&gt;waiting)         runq_enqueue(&rq.queue, prev);      next = runq_extract(&rq.queue);      if (prev != next)                 \/\/ \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439         sched_switch(prev, next);     \/\/ \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432.      ipl_restore(ipl); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 schedee, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0435 process(). \u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 schedee.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u0427\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e \u043d\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c?<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0432 Linux, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 softirq \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0426\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c.  <\/p>\n<pre><code>void schedule(int preempt) {     struct schedee *prev, *next, *last;      prev = schedee_get_current();      \/* \u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f *\/     ipl_save();      if (!prev-&gt;waiting)         runq_enqueue(&rq.queue, prev);      while (1) {         next = runq_extract(&rq.queue);          \/* \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 process() *\/         last = next-&gt;process(prev, next);          \/* process() \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.          * \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a,          * \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. *\/         if (last)             break;          \/* \u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f *\/         ipl_save();     } } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e schedee, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b schedee:  <\/p>\n<pre><code>struct schedee {     runq_item_t       runq_link; \/* \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 runq *\/          spinlock_t        lock; \/* \u0414\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 SMP *\/      \/* \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438      * \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 schedee. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e      * \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u0434.      * \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 schedee, \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c       * \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 schedee \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 NULL. *\/     struct schedee    *(*process)(struct schedee *prev, struct schedee *next);      \/* \u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. *\/     unsigned int active;     unsigned int ready;     unsigned int waiting;      \/* \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f *\/     struct affinity         affinity;     struct sched_timing     sched_timing;      \/* \u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 runq *\/     struct schedee_priority priority;      \/* \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 waitq. \u041e \u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435. *\/     struct waitq_link waitq_link; }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418, \u043d\u0430\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f process() \u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432:  <\/p>\n<pre><code>struct schedee *thread_process(struct schedee *prev, struct schedee *next) { \tstruct thread *next_t, *prev_t;  \tnext_t = mcast_out(next, struct thread, schedee); \tprev_t = mcast_out(prev, struct thread, schedee);  \tif (prev != next) { \t\tthread_context_switch(prev_t, next_t); \t}  \tipl_enable();  \tif (!prev_t-&gt;siglock) { \t\tthread_signal_handle(); \t}  \treturn &thread_self()-&gt;schedee; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u041b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438<\/h4>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 Embox, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0431 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441; \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u0434\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445)<\/li>\n<li>\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0443\u0434\u044f\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0441\u044b\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e sleep(). \u041f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 1 \u0438 3 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0421 \u0431\u0435\u0441\u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0435\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430.<\/li>\n<li>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043a\u0430\u043a Adam Dunkels \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"http:\/\/dunkels.com\/adam\/pt\/\">protothread<\/a>. \u041d\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0410\u0434\u0430\u043c\u0430, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044f\u0432\u043d\u044b\u043c. \u041d\u0430\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 GCC <a href=\"https:\/\/gcc.gnu.org\/onlinedocs\/gcc\/Labels-as-Values.html\">Labels as Values<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.  <\/p>\n<h5>\u041b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h5>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 lthread:  <\/p>\n<pre><code>struct lthread { \tstruct schedee schedee; \tint (*run)(struct lthread *); \tint label_offset;         struct schedee *joining; \tstruct sched_wait_info info; }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 run. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 run \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 0. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c lthread_yield(). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0435 label_offset \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 lthread_resume() \u0438 lthread_yield().<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0435 joining \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 schedee \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, info \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0443.<\/p>\n<h5>API \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432<\/h5>\n<p>  \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 API \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:  <\/p>\n<pre><code>void lthread_init(struct lthread *lt, int (*run)(struct lthread *)); void lthread_launch(struct lthread *lt); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0443\u0434\u0438\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 thread_join(). \u041d\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432:  <\/p>\n<pre><code>extern void lthread_join(struct lthread *lt); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a: \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u041b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445: \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 runq, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, tasklet\u2019\u044b \u0432 Linux. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u0430\u043c (\u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f), \u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 lthread_join(), \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0430\u043c \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c API, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 run(), \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443:  <\/p>\n<pre><code>\/* \u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: goto lthread_resume(lt, start); *\/ #define lthread_resume(lt, initial_label) \\             *((lt)-&gt;label_offset + (initial_label)) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438:  <\/p>\n<pre><code>\/* \u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: return lthread_yield(lt, start, resume_point); *\/ #define lthread_yield(initial_label, target_label) \\             (target_label) - (initial_label); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 lthread_resume() \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0441 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c goto, \u0430 lthread_yield() \u2014 \u0441 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c return. <\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0443:   <\/p>\n<pre><code>SCHED_WAIT_TIMEOUT_LTHREAD(self, cond_expr, timeout); <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432:  <\/p>\n<ul>\n<li>0, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c;<\/li>\n<li>ETIMEDOUT, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e;<\/li>\n<li>EAGAIN, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code>\/* \u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438: \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a *\/ static struct schedee *lthread_process(struct schedee *prev, struct schedee *next) {     struct lthread *lt = mcast_out(next, struct lthread, schedee);     schedee_set_current(next);      \/* \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043d\u0438      * \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435. *\/     next-&gt;ready = false;     next-&gt;waiting = true;      \/* \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0438\u0438 process() \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. *\/     ipl_enable();      \/* \u0412\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441      * lthread_yield(). *\/     lt-&gt;label_offset =lt-&gt;run(lt);\t      \/* \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0438\u043c schedee, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e      * \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. *\/     if (lt-&gt;joining && __lthread_is_disabled(lt)) \t\tsched_wakeup(lt-&gt;joining);      return NULL; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0433\u0440\u0443 Race, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0433\u0440\u044b \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/blob\/24f47ed68a75229b121b106caf38c07a80f5972a\/src\/cmds\/games\/race.c\">\u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442<\/a>, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438.  <\/p>\n<pre><code>static int move_road(struct lthread *self) {     int to_wait;      \/* \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f lthread_resume() \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.      * \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043a \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435,      * \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c - \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430. *\/     goto lthread_resume(self, &&update);  update:     is_game_over |= is_obstacle(car_line_nr*RACE_ROAD_LEN + 1);     if (is_game_over)         return 0;      race_update_road();     race_print_road(road);  wait:     to_wait = RACE_ROAD_UPD_MS - (step \/ RACE_LVL_STEP) * RACE_LVLUP_MS;      if (SCHED_WAIT_TIMEOUT_LTHREAD(self, 0, to_wait) == -EAGAIN) {         \/* \u041f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c 0, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442          * \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438          * lthread_yield() \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432          * \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437. *\/         return lthread_yield(&&update, &&wait);     }      goto update; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 STM32VLDISCOVERY \u0441 LCD \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c wh1602b. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 STM32VL \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c Embox \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438: 8\u043a\u0431 RAM \u0438 128\u043a\u0431 flash. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 Embox \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445:  <\/p>\n<table>\n<tr>\n<th><\/th>\n<th>\u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439<\/th>\n<th>\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>text Os\/O2<\/td>\n<td>28724\/31504<\/td>\n<td>30152\/33116<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>data<\/td>\n<td>436<\/td>\n<td>436<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>bss<\/td>\n<td>3168<\/td>\n<td>3102<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a + \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432<\/td>\n<td>1536 + 0<\/td>\n<td>1078 + 1782*2<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c \u0438\u0433\u0440\u044b.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/vLe5T3gdfYI?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 github \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/tree\/24f47ed68a75229b121b106caf38c07a80f5972a\/src\/kernel\/lthread\">\u0412\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/blob\/24f47ed68a75229b121b106caf38c07a80f5972a\/src\/kernel\/sched\/sched.c\">\u041a\u043e\u0434 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/blob\/24f47ed68a75229b121b106caf38c07a80f5972a\/src\/include\/kernel\/sched.h\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 schedee<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0447\u0435\u043c. \u041b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u044b\u0435 \u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0423\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430: \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 tasklet. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u044d\u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/li>\n<li>\u0418\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043c\u044b \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0436\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 tty, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 pnet.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u044b \ud83d\ude42<\/p>\n<p>  <i>P.S. \u0412 \u0421\u0430\u043d\u043a\u0442-\u041f\u0435\u0442\u0435\u0440\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438. \u042f \u0442\u0430\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b workqueue \u0438 taklet \u044f\u0434\u0440\u0430 Linux \u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \ud83d\ude42<br \/>  \u0422\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 <a href=\"http:\/\/groups.google.com\/group\/spblinux\/\">SPbLUG<\/a>. \u0412\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 19:00 \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443: 10-\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0412.\u041e. 33-35, \u0413\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442 \u0421\u041f\u0431\u0413\u0423.<\/i>     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/256565\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/256565\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/334\/427\/c23\/334427c23bd54f46ba40343bfe35bad9.png\" align=\"right\"\/><br \/>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b\u0430, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/embox\/blog\/244071\/\">tasklet<\/a>, <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/244155\/\">workqueue<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/244361\/\">protothread<\/a>. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438: \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 FreeRTOS \u0441 \u0435\u0435 <a href=\"http:\/\/www.freertos.org\/croutine.html\">coroutine<\/a>, \u0438\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/www.gnu.org\/software\/pth\/\">GNU Portable threads<\/a>; \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u041e\u0421, \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 green threads, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\">Embox<\/a>. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435\u2026  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-255970","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255970","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=255970"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/255970\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=255970"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=255970"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=255970"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}