{"id":258068,"date":"2015-05-27T15:37:02","date_gmt":"2015-05-27T11:37:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=258068"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=258068","title":{"rendered":"\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 DARwIn-OP, \u0438\u0433\u0440\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b"},"content":{"rendered":"<p>     \t\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u041f\u041e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 Gazebo 3D, \u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 DARwIn-OP, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/413\/30c\/3db\/41330c3dbd6a41b892240eb4c7f86a36.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>DARwIn-OP \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u041f\u041e. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  Gazebo 3D, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 OSRF (Open Source Robotics Foundation), \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 DARPA. \u0412-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, Gazebo \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 ROS (Robot Operating System), \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 Gazebo \u0438 ROS \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bfd\/0a4\/1f8\/bfd0a41f8c544c76877562a2cda94230.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 PR2 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/i><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Gazebo, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 DARwin \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 ROS.<\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS<\/h4>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS \u0438 Gazebo. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u041f\u041a \u0441 Linux (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Ubuntu 15.04). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c Windows \u0438\u043b\u0438 Mac OS, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Virtual Box c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 Linux Ubuntu. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 3D \u043f\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439, Gazebo \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0430\u043b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Linux.<\/p>\n<p>  ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 Debian \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d Ubuntu Saucy (13.10) \u0438\u043b\u0438 Trusty (14.04), \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Debian Wheezy. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 ROS \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 Ubuntu \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 Linux.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 Linux Ubuntu 15.04.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c! <\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 bash terminal \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 ctrl+alt+t. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 Ubuntu \u0438\u043b\u0438 Debian \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 packages.ros.org.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo sh -c 'echo &quot;deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main&quot; &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' $ wget https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential <\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0417\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 pip, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 Ubuntu \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo apt-get install python-pip $ sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c rosdep. Rosdep \u2014 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 ROS.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo rosdep init $ rosdep update <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 ROS \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b catkin. Catkin \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 ROS.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ mkdir ~\/workspace\/ros -p $ cd ~\/workspace\/ros <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 rosinstall_generator \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ros_comm, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f desktop \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f desktop_full. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 desktop_full \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Gazebo 2.0. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b\u0430, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 5.x. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e desktop, \u0430 Gazebo \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar &gt; indigo-desktop-wet.rosinstall <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b indigo-desktop-wet.rosinstall, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 wstool \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall <\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0417\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ wstool update -t src <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/419\/995\/a39\/419995a391de45c4bd78235fae669f40.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 src \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b<\/i><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 ros \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 rosdep \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd ~\/workspace\/ros $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 catkin. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 catkin_make_isolated \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 catkin_make. \u0421atkin_make_isolated \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 CMake (\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438), \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c catkin, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 catkin, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c catkin_make. \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 catkin_make_isolated.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ .\/src\/catkin\/bin\/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 ROS \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 setup.bash.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ source ~\/workspace\/ros\/install_isolated\/setup.bash <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 bash \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f ROS \u0432 bash \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 source \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b .bashrc. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 bash \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438. <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ echo &quot;source ~\/workspace\/ros\/install_isolated\/setup.bash&quot; &gt; ~\/.bashrc  <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0437\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e! \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u0430, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 ROS, \u043d\u0430\u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 ros \u0438 \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 Tab \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b ROS \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0444\u0438\u043a\u0441\u0430 ros, bash \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/abc\/51a\/ea7\/abc51aea72a64230b2f1eb3a9997ae5c.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 ROS. \u0412\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0444\u0438\u043a\u0441\u0430 ros<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0438\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0445\u0430 \u0438\u0437 turtlesim. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 turtlesim c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b rosrun. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun turtlesim turtlesim_node <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key <\/code><\/pre>\n<p>  \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0445\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2ab\/bf7\/987\/2abbf79871e44d37bc9b44efea939ddc.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0445\u043e\u0439<\/i><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 turtlesim \u0438 teleop \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 ros_comm. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b turtlesim \u0438 teleop \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u041f\u041a, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b rqt_graph. <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun rqt_graph rqt_graph <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e5e\/867\/a35\/e5e867a352d049799dafe04c22ae0212.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 rqt_graph \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/i><\/p>\n<p>  \u0412 rqt_graph \u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b (\u043d\u043e\u0434\u044b) \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438) \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434 teleop \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a cmd_vel, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 turtlesim \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a. <\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b rostopic. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 list \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 echo \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 cmd_vel, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0445\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rostopic list $ rostopic echo \/turtle1\/cmd_vel <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fd7\/f96\/db5\/fd7f96db55ea455d8c6630b4fa0996f9.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \/turtle1\/cmd_vel \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0445\u0438<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo.<\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Gazebo<\/h4>\n<p>  Gazebo \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 Ubuntu. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441 Gazebo, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo sh -c 'echo &quot;deb http:\/\/packages.osrfoundation.org\/gazebo\/ubuntu `lsb_release -cs` main&quot; &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/gazebo-latest.list' $ wget http:\/\/packages.osrfoundation.org\/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo5 libgazebo-dev <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e rosdep \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 Gazebo, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e ROS Indigo, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 rosdep, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b local.yaml, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 gazebo. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 sources.list.d \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a 10-local.list. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 update \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd \/etc\/ros\/rosdep $ sudo bash -c 'echo &quot;gazebo: { ubuntu: { vivid: [] } }&quot; &gt;  local.yaml' $ cd .\/sources.list.d $ sudo bash -c 'echo &quot;yaml file:\/\/\/etc\/ros\/rosdep\/local.yaml&quot; &gt;  10-local.list' $ rosdep update <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Gazebo \u0441 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 ROS, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 DARwIn-OP. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. <\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430 github.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd ~\/workspace $ git clone https:\/\/github.com\/robotgeeks\/ros_gazebo_darwin.git <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 ros_gazebo_darwin, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c catkin \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 indigo-gazebo-darwin.rosinstall.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd ~\/workspace\/ros_gazebo_darwin $ wstool init src indigo-gazebo-darwin.rosinstall <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ catkin_make install  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ source ~\/workspace\/ros_gazebo_darwin\/install\/setup.bash $ echo &quot;source ~\/workspace\/ros_gazebo_darwin\/install\/setup.bash&quot; &gt; ~\/.bashrc  <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e! \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Gazebo \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 DARwIn-OP \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<h4>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b roslaunch \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 darwin_gazebo.launch.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ roslaunch darwin_gazebo darwin_gazebo.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043e\u043a\u043d\u0430 Gazebo \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 play, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6a6\/da0\/c42\/6a6da0c423e54a69991419acd9e33e37.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Gazebo \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 DARwIn-OP. (\u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 play, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c)<\/i><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445, \u0442\u043e\u0440\u0441\u0435 \u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ roslaunch darwin_gazebo darwin_walker.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ roslaunch darwin_control darwin_teleop.launch <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/592\/bc0\/fc2\/592bc0fc24384a388bffaf35402e8368.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0422\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c DARwIn-OP \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/i><\/p>\n<p>  \u0422\u0435, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 rqt_graph \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 ROS \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun rqt_graph rqt_graph <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c turtlesim, \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Darwin-OP \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 24 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b darwin_walker \u0438 walker, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b darwin_teleop.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/4da\/1c4\/296\/4da1c42965214ab3b0bc7c1e3892ec7e.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c DARwIn-OP \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 ROS Indogo \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b ROS \u0438 \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo 3D. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 DARwIn-OP, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439 Robotis, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c ROS \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u041f\u041a, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 ROS, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044f\u0447 \u0438 \u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c!<\/p>\n<p>  \u0414\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438! <\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438:<br \/>  <a href=\"http:\/\/www.ros.org\/\">www.ros.org<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/www.gazebosim.org\/\">www.gazebosim.org<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/en\/content\/83-carry-out-simulations-and-make-your-darwin-op-walk-with-gazebo-and-ros\">www.generationrobots.com\/en\/content\/83-carry-out-simulations-and-make-your-darwin-op-walk-with-gazebo-and-ros<\/a>     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/258911\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/258911\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u041f\u041e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 Gazebo 3D, \u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 DARwIn-OP, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/413\/30c\/3db\/41330c3dbd6a41b892240eb4c7f86a36.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <i>DARwIn-OP \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Gazebo<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u041f\u041e. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-258068","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/258068","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=258068"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/258068\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=258068"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=258068"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=258068"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}