{"id":258714,"date":"2015-06-05T12:37:02","date_gmt":"2015-06-05T08:37:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=258714"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=258714","title":{"rendered":"\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430"},"content":{"rendered":"<br \/>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u2014 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u2014 <a href=\"https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/sebmadgwick\">\u0421\u0435\u0431\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f\u043d \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a<\/a> (\u0435\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/www.x-io.co.uk\/\">\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442-\u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d<\/a>). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 <a href=\"http:\/\/www.x-io.co.uk\/res\/doc\/madgwick_internal_report.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/edu\/school?id=12689&amp;trk=ppro_sprof\">\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u0433. \u0411\u0440\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u044f<\/a> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434?<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0430\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 <i>\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c<\/i>. \u041c\u043d\u043e\u044e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0444\u0440\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/9b3\/9c7\/2b1\/9b39c72b1ea3471fb3745ee96eed1327.png\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4><b>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/b><\/h4>\n<p>  30 \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u044f 2010<\/p>\n<h4><b>\u041e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <i>\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u0445<\/i>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c (\u0418\u041d\u0421), \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. <i>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a \u0418\u041d\u0421, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/i> 3-\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (<i>\u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 MARG \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u201cMagnetic, Angular Rate and Gravity\u201d<\/i>). \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0418\u041d\u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%93%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%81%D0%BF%D1%83%D1%81%D0%BA\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430<\/a> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c \u2014 277 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 (109 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430);<\/li>\n<li>\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 10 \u0413\u0446);<\/li>\n<li>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 1 (\u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u0438\u043b\u0438 2 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<br \/>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430:<br \/>  &lt; 0,6 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438;<br \/>  &lt; 0,8 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<br \/>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0418\u041d\u0421 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a.<\/p>\n<h4><b>1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/b><\/h4>\n<p>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <i>\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/i> \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0410\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e [1, 2, 3];<\/li>\n<li>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 [4, 5];<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e [6, 7];<\/li>\n<li>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 [8, 9]<\/li>\n<li>\u0412\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b [10].<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0411\u043b\u043e\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (<i>\u0411\u0418\u0418, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b. IMU \u2014 Inertial Measurement Unit<\/i>) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c 3D \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b. \u0410\u0413\u041c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0411\u0418\u0418, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 [4, 2, 8, 1]. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u201c\u043a\u0443\u0440\u0441, \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436, \u043a\u0440\u0435\u043d\u201d <i>(\u0430\u043d\u0433\u043b. AHRS \u2014 Attitude and Heading Reference Systems)<\/i>, \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 [11, 12]. \u0422\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 MEMS-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (Micro Electrical Mechanical System \u2014 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 [13]. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b, \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u044b, \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0448\u0443\u043c\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 [14] \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 [4, 15, 16, 17] \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439:   <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Xsens\">xsens<\/a> [18], <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.microstrain.com\/\">Microstrain<\/a> [19], <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.vectornav.com\/\">VectorNav<\/a> [20], <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.intersense.com\/\">InterSense<\/a> [21], <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.pnicorp.com\/\">PNI<\/a> [22], <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.moog-crossbow.com\/\">Crossbow<\/a> [23], <\/li>\n<\/ul>\n<p>   \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 [3, 4, 15, 16, 17, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32]. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 512 \u0413\u0446 \u0438 30 \u043a\u0413\u0446 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%97%D0%B0%D1%85%D0%B2%D0%B0%D1%82_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F\">\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u044e\u0441\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 [4, 17, 24] \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0451\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0447\u0451\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 [2, 5] \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 [33] \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0411\u0430\u0445\u043c\u0430\u043d \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 [34] \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u041c\u0430\u0445\u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 [35] \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0418\u041d\u0421 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043a \u0418\u041d\u0421 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043a \u0418\u041d\u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 [34, 17, 24, 30, 32]), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a). \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438 \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b;<\/li>\n<li>\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/li>\n<li>\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<h4><b>2. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b<\/b><\/h4>\n<p>  <i>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u2014 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/255005\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438<\/a>. \u041d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/i><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8c9\/4eb\/4e8\/8c94eb4e8db04f9bb070de01ea7c2277.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 1. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0412 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0410 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/f21\/d0d\/5af\/f21d0d5af5104b23bbeedcc8763b0127.png\"\/> \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0410 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b8.<\/p>\n<p>  \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 B \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 A \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b8 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/f21\/d0d\/5af\/f21d0d5af5104b23bbeedcc8763b0127.png\"\/> \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0410. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D1%8F%D0%BC%D0%BE%D1%83%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D0%BA%D0%BE%D0%BE%D1%80%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D1%82\">\u043e\u0440\u0442\u044b<\/a> <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5bc\/fdb\/c94\/5bcfdbc9492545d8873bed0b1fb03fe4.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/570\/c22\/3eb\/570c223eb7ad4998a249ec50654f4ac0.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/eab\/bd3\/8b2\/eabbd38b20e4467d92388357faedc412.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0410 \u0438 \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (1), \u0433\u0434\u0435 Rx, Ry \u0438 Rz \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/f21\/d0d\/5af\/f21d0d5af5104b23bbeedcc8763b0127.png\"\/> \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445 X, Y \u0438 Z \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0410. \u0414\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u041a\u0440\u044d\u0439\u0433\u0443 [37]. <\/p>\n<p>  \u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f. <i>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 S \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 E \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/i> \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0441\u0435\u0439 B \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043e\u0441\u044f\u043c A, \u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/f21\/d0d\/5af\/f21d0d5af5104b23bbeedcc8763b0127.png\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0410. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4e4\/3f0\/817\/4e43f0817b7e4ea78bf45b10d54c1efb.png\"\/><\/p>\n<p>  <i>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 W \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 (\u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0435\u0451 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435).<\/i><br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f * <i>(\u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439)<\/i> \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4b0\/c76\/23e\/4b0c7623e6b149b0b65e3a34abe16df3.png\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/>* \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 A \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a B. \u041f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (2).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/3e7\/d42\/076\/3e7d42076e6f4351b204b6d6580a3e4b.png\"\/> <\/p>\n<p>  \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/012\/6f1\/159\/0126f1159f014e4090ac9388f370e2d1.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 <i>(\u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432)<\/i>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/2dd\/9c3\/193\/2dd9c31935374cdc9cb6fdc0795a33f3.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/306\/7bd\/04e\/3067bd04e9e64912b488a40e98ee581d.png\"\/> \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8ee\/715\/23e\/8ee71523e73e4291a587d26cc30c2de0.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 a \u0438 b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 (4). \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 (\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8f8\/e7c\/d92\/8f8e7cd9260a4e259e145de1937441c6.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (5) [36]. <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/7b0\/05b\/3ab\/7b005b3ab5ea4d0f9bedc3c4e989f78f.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b1c\/5c9\/690\/b1c5c9690e554ed3adae1cabd83d1295.png\"\/> \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0410 \u0438 B \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 0 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b W, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 4 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <i>(\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438)<\/i>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/ee8\/037\/b00\/ee8037b00366426f8e3f38986e1c6ec3.png\"\/><img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b44\/237\/7bb\/b442377bbeff40e282b7932b8db86989.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/a88\/81c\/4b3\/a8881c4b3cab43c2bb8be46488a5da5a.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (6) [36].<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/911\/059\/8e4\/9110598e4bdd447ab8d3d75ac359f303.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u03c8, \u03b8 \u0438 \u03c6 \u0432 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 [36] \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0410, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03c8 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z, \u03b8 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Y, \u0438 \u03c6 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 X. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/442\/609\/5a4\/4426095a4d84422182d7c115dae1e14b.png\"\/> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (7), (8) \u0438 (9).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b65\/424\/f94\/b65424f943e5432185bdc29631cd5d37.png\"\/><\/p>\n<h4><b>3. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/b><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h5>3.1. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h5>\n<p>  \u0422\u0440\u0451\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u03c9x, \u03c9y \u0438 \u03c9z \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439 X, Y, Z \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/fff\/75f\/405\/fff75f405b3d40fcb6bba288e9c40e20.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (10), \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/558\/e71\/010\/558e71010b694a7fa1abffce4741e8b2.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d [38] \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (11):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b3a\/7f9\/ea7\/b3a7f9ea7113413fbcc8b9fe91b0797b.png\"\/>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c 1\/2?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><i>\u0414\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c 1\/2-\u044f? \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9A%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D1%8B_%D0%B8_%D0%B2%D1%80%D0%B0%D1%89%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B0\">\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430<\/a>:\u2026 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d q \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a q = w + xi + yj + zk = w + (x,y,z) = cos (a\/2) + u*sin (a\/2),<br \/>  \u0433\u0434\u0435 u \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<br \/>  \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A3%D0%B3%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%BA%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%8C\">\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 (11):<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0433\u043e\u043b a \u0438 \u043e\u0440\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 v \u043a\u0430\u043a q = (cos (a\/2), v*sin(a\/2)), \u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e15\/08a\/6e5\/e1508a6e53fd4e00bbb722b187c82610.png\"\/>, <br \/>  \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0441 \u0447\u0451\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/i>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 t \u044d\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8d3\/92b\/578\/8d392b5784224ba8a721edfe0c891ef4.png\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/49c\/b73\/419\/49cb734192c44c1ebde1579cd1c19aa8.png\"\/>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (12) \u0438 (13), \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c3e\/ed4\/ff7\/c3eed4ff75504c75b59bd30ec0a1f2e9.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/07f\/c2a\/7d4\/07fc2a7d422345af8c8cd155e8f93a24.png\"\/> \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t;<br \/>  \u2206t \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438);<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8ae\/db4\/882\/8aedb4882648459fb7160fd6e6e982e9.png\"\/> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u03c9 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<h4>3.2. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>  \u0422\u0440\u0451\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0442\u044f\u0433\u043e\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 <i>(\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f)<\/i>.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0435\u0451 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044f <i>(\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438)<\/i>. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439. \u041d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/1dd\/773\/68a\/1dd77368ac884518bf94b4c058ec3b4c.png\"\/> \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/35d\/2a9\/e26\/35d2a9e263bb494287850091c90e1d62.png\"\/>, \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/7e8\/6c0\/21a\/7e86c021ab684a47b343e3848c291254.png\"\/> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (5). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/a90\/613\/e89\/a90613e89e5940a69b8861d719a24852.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (14), \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (15) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (16), (17) \u0438 (18).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/84e\/750\/8cf\/84e7508cf5564357b4a39c91b50c353f.png\"\/><br \/>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (19) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f n \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/679\/896\/424\/679896424d394ccb82ffcba10027252d.png\"\/> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u00ab\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/bd4\/e12\/7d1\/bd4e127d1e194a289206e506435d79af.png\"\/> \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u00b5. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (20) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%AF%D0%BA%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%B0%D0%BD\">\u042f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d<\/a>, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0442\u0440\u0451\u0445\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (21) \u0438 (22) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e56\/cb6\/410\/e56cb6410f4842fab3dbb8575891f085.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/894\/995\/b66\/894995b667e8435aaff12c069dc135f0.png\"\/><br \/>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (19) \u2014 (22) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a \u043f\u043e\u043b\u044e, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 Z, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (23). \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c4b\/2a8\/f3e\/c4b2a8f3ea5a413497199005cee3fdbf.png\"\/> \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/307\/49b\/b81\/30749bb81a884d74aeb85344f08fed06.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/8cf\/021\/cca\/8cf021ccaa564c04b64b1e9a7d67a953.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/a7e\/6de\/c4c\/a7e6dec4cdd3487da74ca1525c9fd928.png\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (21) \u0438 (22) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (25) \u0438 (26).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/511\/fed\/be2\/511fedbe2fb14478a1d1d7a07de50ed9.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044f\u0445. \u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0410\u043d\u0433\u043b\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 65 \u0438 70 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443 [39]. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (27). \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4ef\/cc3\/494\/4efcc34942c941728b54bab286c91cd1.png\"\/> \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/464\/c18\/493\/464c18493349485490a1a9414ea21ba4.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/083\/64a\/d9e\/08364ad9ec704d16914b83a0155c701b.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/405\/c54\/6b8\/405c546b86274fd18f60aeeae8503f1e.png\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (21) \u0438 (22) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (29) \u0438 (30).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/ce8\/2ba\/b8d\/ce82bab8de38484cac9aa7878e3455cf.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (31) \u0438 (32). \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (25) \u0438 (29) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (31), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/c70\/92f\/26f\/c7092f26f9444d8b8a3050fd6868269a.png\"\/>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/50f\/944\/c83\/50f944c83a5a4087b51c2e5b83c15f13.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (19), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u03bc \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0413\u0435\u0441\u0441\u0435. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u00b5t \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (33) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/fcc\/a61\/9ec\/fcca619ec30d4933a246da47d0cd9b15.png\"\/> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/138\/61c\/360\/13861c36071342948694e9aa0ed3ce9e.png\"\/> \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2207f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b79\/e3c\/077\/b79e3c07759c4266b5a43f02bc1f3320.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/aa5\/135\/6d5\/aa51356d570d4b3baa07278a3f3101f7.png\"\/> \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430 \u2207f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (34). \u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u2207 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/a33\/479\/55d\/a3347955d4564772ba840a1577f246ae.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5t \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b61\/6e2\/c9e\/b616e2c9e8ba4fa8b613fb7c31abb890.png\"\/> \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u00b5t \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (35), \u0433\u0434\u0435 \u2206t \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/756\/21f\/2ad\/75621f2adef84ab198555cc9bc08c6a3.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c, \u03b1 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/af7\/37b\/8a0\/af737b8a04f7452eb187035de67e8b05.png\"\/><\/p>\n<h5>3.3. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/h5>\n<p>  \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0417\u0435\u043c\u043b\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/48e\/140\/337\/48e1403370e540819c01f51af5e5027f.png\"\/> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/275\/dc1\/d6b\/275dc1d6bddd4c45b25ea715298326ac.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4e5\/868\/bd5\/4e5868bd5e9d4d749c408956301ea0f7.png\"\/>, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (13) \u0438 (33) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/275\/dc1\/d6b\/275dc1d6bddd4c45b25ea715298326ac.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4e5\/868\/bd5\/4e5868bd5e9d4d749c408956301ea0f7.png\"\/> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (36), \u0433\u0434\u0435 \u03b3t and (1 \u2212 \u03b3t) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/837\/7ab\/1fc\/8377ab1fc4b04ecdb88c96498ebd0af7.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3t \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4d3\/20c\/d3a\/4d320cd3afd64afdad60b1e9546f25fc.png\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/31c\/cf3\/73c\/31ccf373c38348d295592461d46dfa09.png\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (37), \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/d06\/938\/aa1\/d06938aa14054a6493042eb47c7bae4a.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/31c\/cf3\/73c\/31ccf373c38348d295592461d46dfa09.png\"\/>, \u0430 \u03b2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4d3\/20c\/d3a\/4d320cd3afd64afdad60b1e9546f25fc.png\"\/>, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (37) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u03b3t \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (38).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/95c\/225\/8a7\/95c2258a7a454887bb3ff2ea6fe7f597.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (36) \u0438 (38) \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4e5\/868\/bd5\/4e5868bd5e9d4d749c408956301ea0f7.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/275\/dc1\/d6b\/275dc1d6bddd4c45b25ea715298326ac.png\"\/> \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/31c\/cf3\/73c\/31ccf373c38348d295592461d46dfa09.png\"\/> \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u03b1, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u03b1 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u03b1 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0442\u043e \u00b5t \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (35), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b5t \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (33) \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/0b6\/677\/d13\/0b6677d13fc64a38bee844460712b44b.png\"\/> \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (39).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/1ff\/de4\/989\/1ffde49892e74e8d9b8bda5ad3084a34.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (38), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u03b3t, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u03b2 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (40). \u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (40) \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u03b3t \u2248 0.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dbd\/9bd\/0fc\/dbd9bd0fc1514921b9bf0664a24e02d4.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (13), (39) \u0438 (40) \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (36) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (41). \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u03b3t \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (41) \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (39) \u0438 \u043a\u0430\u043a 0.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/495\/6e4\/66e\/4956e466ed8247fab016640943c4cf69.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (41) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (42), \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dbd\/f67\/987\/dbdf67987eef4438ab8a375aa8e67647.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (43); <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5c0\/338\/c72\/5c0338c721cb45038aee64cbb228043d.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/dbd\/f67\/987\/dbdf67987eef4438ab8a375aa8e67647.png\"\/>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (44).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5ca\/53f\/9ee\/5ca53f9ee23e40ea9e217debf0a283a9.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (42), (43) \u0438 (44) \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/9c0\/408\/787\/9c04087877094d168e7fbda25482b8f3.png\"\/> \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/42f\/f1b\/286\/42ff1b286cd74a62bdcfd6da72581fe6.png\"\/>. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/42f\/f1b\/286\/42ff1b286cd74a62bdcfd6da72581fe6.png\"\/> \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/28f\/b7f\/279\/28fb7f27912243d3a9548c4552bdbf23.png\"\/> \u0442\u043e \u0436\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u03b2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438; <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/2b6\/bab\/a73\/2b6baba7324f41098380bebf6f902340.png\"\/> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0420\u0438\u0441. 2 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0418\u041d\u0421.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/727\/c1b\/f93\/727c1bf9379744008ccd98d4c6fcf46e.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 2. \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0418\u041d\u0421<\/p>\n<h4>3.4. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>  \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u0444\u0435\u0440\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442: \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b, \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 [40, 41]. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 [42, 43, 44, 45]. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t, <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/09d\/8ed\/89b\/09d8ed89be0c484198ae84073a1e7868.png\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/d9a\/2a7\/49c\/d9a2a749c8ed441085eec485d67bbcf0.png\"\/>, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5c7\/6ed\/de9\/5c76edde9b3c464da85cf80338410cd2.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (45). \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/09d\/8ed\/89b\/09d8ed89be0c484198ae84073a1e7868.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/bd5\/2f2\/485\/bd52f2485ff7466bb533fa0ae6fa5030.png\"\/> <i>\u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f<\/i> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0435\u0439 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/bd5\/2f2\/485\/bd52f2485ff7466bb533fa0ae6fa5030.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/09d\/8ed\/89b\/09d8ed89be0c484198ae84073a1e7868.png\"\/> \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 X \u0438 Y \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (46).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/5a5\/7e3\/d8e\/5a57e3d8e2554d1c8b67e4c33e21fa5f.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0440\u0441. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 [17, 24].<\/p>\n<h4>3.5. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h4>\n<p>  \u0414\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440, \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0418\u041d\u0421 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b [26, 30, 15, 24]. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u041c\u0430\u0445\u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0434\u0440. [35] \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/b01\/eb2\/153\/b01eb21537024b7b9af317ced0acbc02.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (47) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (11). \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/be8\/2df\/243\/be82df2433ee4ac391f07bfd71959fc0.png\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a DC-\u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e84\/7f0\/a0f\/e847f0a0f13040b8bfdae5dd43bcf851.png\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e84\/7f0\/a0f\/e847f0a0f13040b8bfdae5dd43bcf851.png\"\/> \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u03b6. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/adf\/b91\/e66\/adfb91e666e8417c9b3b204527002d69.png\"\/> \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (48) \u0438 (49). \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/adf\/b91\/e66\/adfb91e666e8417c9b3b204527002d69.png\"\/> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/4b4\/b1f\/609\/4b4b1f6094384b5a8495a5e14976af0d.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/adf\/b91\/e66\/adfb91e666e8417c9b3b204527002d69.png\"\/> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/fff\/75f\/405\/fff75f405b3d40fcb6bba288e9c40e20.png\"\/> \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (11). \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/e84\/7f0\/a0f\/e847f0a0f13040b8bfdae5dd43bcf851.png\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0443 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b6 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/be8\/2df\/243\/be82df2433ee4ac391f07bfd71959fc0.png\"\/> \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/9d4\/f9b\/f47\/9d4f9bf476bb4c7ebf2e59d67a1c7f63.png\"\/> \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. \u0420\u0438\u0441. 3 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0418\u041d\u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/795\/27a\/4b3\/79527a4b3ea64b7abac861d53fa9007f.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 3. \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0418\u041d\u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 1) \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 2).<\/p>\n<h4>3.6. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/h4>\n<p>  \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u03b2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438: \u0448\u0443\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u03b6 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0451\u043c \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u03b2 \u0438 \u03b6 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/32e\/4cc\/5a1\/32e4cc5a14ad49c18c2b1565b5139e7d.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/710\/6b0\/3f6\/7106b03f69d44e8b89d7a3a21f418116.png\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/32e\/4cc\/5a1\/32e4cc5a14ad49c18c2b1565b5139e7d.png\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u0430 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/710\/6b0\/3f6\/7106b03f69d44e8b89d7a3a21f418116.png\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (11), \u03b2 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (50), \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/bc6\/90c\/99f\/bc690c99fb454a5b8e910897228bf30b.png\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u03b6 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (51).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/190\/6b5\/c2e\/1906b5c2e699425ea78a3fc83c8d080d.png\"\/><\/p>\n<h4><b>4. \u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/b><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h4>4.1 \u041e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 xsens MTX [18], \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0435: \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 512 \u0413\u0446, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c. \u041e\u0431\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u2014 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Vicon, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0438\u0437 8 MX3 + \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443 MXultranet [46] \u0438 Nexus [47] \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0418\u041a (\u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439) \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 IR. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0414\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0418\u041a \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 2,5 \u043c \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 4 \u043c \u043d\u0430 4 \u043c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 30\u25e6 \u0434\u043e 60\u25e6 \u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1 \u043c. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 120 \u0413\u0446.<\/p>\n<h4>4.2 \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 3,5 \u043c, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u0435\u0439, \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435.\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u0435\u043e\u0440\u0436\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u0435\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043b\u0435\u0435\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u044f \u043e\u0441\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 4 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c28\/912\/16b\/c2891216b5c042e397fb84b623447cb3.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/75e\/738\/813\/75e7388132ef422a843adec895f4f10d.png\"\/>, <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d0d\/e08\/b14\/d0de08b147264cee84fdaae7516cd65e.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/128\/334\/bdc\/128334bdcc324db98d72d16b16f969fd.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3c0\/7fe\/cc1\/3c07fecc175b428d9d05e7b228287f61.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/256\/11e\/9f2\/25611e9f2c234eb7b6c3ada87f67e54e.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3-\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/748\/7df\/09c\/7487df09c1a1469396f4ff42e8aa0b54.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/71c\/38c\/680\/71c38c6808a54631bbee82ee3249c3d4.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ce5\/9b9\/8ab\/ce59b98ab5b44a8cb0cc462aca5faf30.png\"\/> \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b X, Y, Z \u0442\u0430\u043a. \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (52), (53) \u0438 (54). \u042d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (55).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/096\/d22\/4c4\/096d224c441f4719bf8705de1d4de4b2.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 4. \u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d80\/9d0\/889\/d809d0889da3407cb3b67c0b7efcff7d.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (55), \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0430\u0440-\u0418\u0446\u0445\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 (48), \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u00ab\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e\u00bb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u043d \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b 4\u04454, <b>\u041a<\/b>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (56), \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d43\/d82\/f7f\/d43d82f7f3834fd5b6217f6c4b203ad6.png\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 m-\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 n-\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3e9\/f92\/be4\/3e9f92be4e40411e8f140b123e8a33ec.png\"\/>. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/008\/90f\/e73\/00890fe738984f92a73896a17870a67d.png\"\/> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Eigenvalues_and_eigenvectors\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 <a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Eigenvalues_and_eigenvectors\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e<\/a> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <b>\u041a<\/b>. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (57) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0443. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (57) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 V1, V2, V3 \u0438 V4 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Eigenvalues_and_eigenvectors\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/deb\/709\/092\/deb709092709441586fdaacd2ad421fc.png\"\/><\/p>\n<h4>4.3 \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8ab\/b73\/082\/8abb73082502430c9f1eea44e6ac1bf0.png\"\/>, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c04\/063\/1ae\/c040631aed3447eb914164f333f722e8.png\"\/>, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8d5\/ec1\/350\/8d5ec135067a4087804788544025f872.png\"\/>, \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/32e\/ffa\/bf4\/32effabf4c8e44a1ae013b4a397b907d.png\"\/>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2c5\/866\/e66\/2c5866e66d5d4f7dbd73c336c1b89d6d.png\"\/>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (58). \u0425\u043e\u0442\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c [26, 24, 41], \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dfd\/9dc\/101\/dfd9dc101129458ebc8e1cd88ce340e2.png\"\/><br \/>  \u041e\u0441\u0438 X \u0438 Z \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0451 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8d5\/ec1\/350\/8d5ec135067a4087804788544025f872.png\"\/>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0438\u0442\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u043a\u043e\u043c (\u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430), \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 1 \u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.\u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u043a\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<i>, \u0442. \u0435. \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435<\/i>.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 <i>(\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u043a\u0430)<\/i>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u00ab\u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u044f\u00bb \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0438\u0441. 5 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/753\/f46\/a5d\/753f46a5dae74dcbb2d03099840969ba.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0c7\/e1b\/b73\/0c7e1bb7331743f186e4d9c5d67020ce.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9ff\/e0b\/676\/9ffe0b6760b4480dab4e477b902ecc2b.png\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u044c Z \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fbb\/262\/47e\/fbb26247ef5947828bbb38bb5b548068.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (59).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/971\/358\/b68\/971358b6804e4659bd3437e0347ca59d.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/61e\/ec6\/b6e\/61eec6b6e2c441e0b7a75d2f0794a08a.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 5: \u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u0435\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u044e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0445\u043b\u043e\u043f\u0447\u0430\u0442\u043e\u0431\u0443\u043c\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f. \u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u00ab\u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u044f\u00bb <i>(\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446)<\/i>. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 6 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/753\/f46\/a5d\/753f46a5dae74dcbb2d03099840969ba.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0c7\/e1b\/b73\/0c7e1bb7331743f186e4d9c5d67020ce.png\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (60).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2c2\/698\/022\/2c269802285141c9aae5a99c8ab9cdde.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6: \u0424\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ad1\/922\/084\/ad1922084dab42d1b2b5acb4d96e839c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/> \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0441\u0438\u043b\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9ff\/e0b\/676\/9ffe0b6760b4480dab4e477b902ecc2b.png\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/> \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0438 X \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041d\u0435\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9ff\/e0b\/676\/9ffe0b6760b4480dab4e477b902ecc2b.png\"\/>. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/901\/943\/c95\/901943c950b54e0cbca20b29e6b7eeb2.png\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0438 X \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/149\/6d3\/be1\/1496d3be1b594b31b76a1bd87791caf5.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (61). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u044c \u0425 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/678\/10f\/68d\/67810f68d3b444cf94758347c803639f.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (62).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c36\/0ed\/0a0\/c360ed0a0bbd4c4ca69232171bdbf127.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u044c Y \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0be\/2b0\/a9a\/0be2b0a9a0f544b6bbd7ef1792dc8921.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440 \u043a <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/678\/10f\/68d\/67810f68d3b444cf94758347c803639f.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fbb\/262\/47e\/fbb26247ef5947828bbb38bb5b548068.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (63) \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e <i>(\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442)<\/i>. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dac\/22c\/2e6\/dac22c2e6f2e4d878c281692ed1db5e8.png\"\/>, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/678\/10f\/68d\/67810f68d3b444cf94758347c803639f.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0be\/2b0\/a9a\/0be2b0a9a0f544b6bbd7ef1792dc8921.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fbb\/262\/47e\/fbb26247ef5947828bbb38bb5b548068.png\"\/>. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/618\/968\/2d5\/6189682d526543ddabf6c669b16d1ca1.png\"\/> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u0411\u0430\u0440\u0430-\u0418\u0446\u0445\u0430\u043a\u0430 [48].<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/858\/e6a\/036\/858e6a03616b48c7968d30b4b6732a85.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/799\/946\/1ac\/7999461ac9f340ac99efecd81e351ee0.png\"\/>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d46\/8d1\/971\/d468d19717b749c4be9309f33c5ee812.png\"\/> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b0d\/467\/af8\/b0d467af8fd7432392ba59903063b089.png\"\/> \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8ab\/b73\/082\/8abb73082502430c9f1eea44e6ac1bf0.png\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/32e\/ffa\/bf4\/32effabf4c8e44a1ae013b4a397b907d.png\"\/>, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (65).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f61\/32e\/bd6\/f6132ebd668b4a7f8e502105f1db079c.png\"\/><\/p>\n<h4>4.4. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  \u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430: \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437. \u041e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 4.2 \u0438 4.3.<br \/>  \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 0,033 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 0,041 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. \u041e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 5.3 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 2,5, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<br \/>  \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b6, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0443 \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c, \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 0, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u043d\u0430 20-30 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 90\u25e6 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0425, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430 180\u25e6 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 90\u25e6 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 3 \u0434\u043e 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u042d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439 Y \u0438 Z. \u041f\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u043e\u0442 110\u25e6\/\u0441 \u0434\u043e 190\u25e6\/\u0441. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b\u0441\u044f 8 \u0440\u0430\u0437, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h4><b>5. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/b><\/h4>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 [24, 26, 18, 19, 20, 21] \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435) \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0440\u0441, \u043a\u0440\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436. \u0422\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u03c6, \u043a\u0440\u0435\u043d \u03b8 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u03c8 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0435\u0439 X, Y, Z \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0412\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0442\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0423\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (7), (8) \u0438 (9). <br \/>  \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b 4 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430: \u03c6, \u03b8 and \u03c8, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<h4>5.1. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 7, 8 \u0438 9 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f 8 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430. \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c. \u0414\u0432\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/82b\/f04\/d22\/82bf04d22d0044048dc20bef72d881c2.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 7. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03c6 (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443) \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443)<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/44c\/85e\/8a5\/44c85e8a5f774666afcc914440f30da3.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 8. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03b8 (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443) \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443)<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a26\/2a4\/b02\/a262a4b024ea49e98e815e36a79d502e.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 9. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03c8 (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443) \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443)<\/p>\n<h4>5.2. \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/36e\/b5f\/fe0\/36eb5ffe094a42d7b0c6962607790464.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/016\/8cf\/4e7\/0168cf4e7798460ca349612944efbc1a.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ca1\/fc9\/51a\/ca1fc951a1f2425cbd5f482d2b8e62c4.png\"\/> \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 &lt; 5 \u25e6\/\u0441\u0435\u043a, \u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u2265 5 \u25e6\/\u0441\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 7, 8 \u0438 9. \u0422\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u03b8 = \u00b1 90 <i>(\u0440\u0435\u0447\u044c \u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%BA%D0%BB%D0%B0%D0%B4%D1%8B%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BE%D0%BA\">\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a<\/a>)<\/i>. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 8 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ca1\/fc9\/51a\/ca1fc951a1f2425cbd5f482d2b8e62c4.png\"\/> \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/053\/acb\/125\/053acb125f9d4056ba36bcfa1da773db.png\"\/><br \/>  \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 &lt; 0.5\u25e6 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03c6 \u0438 \u03b8 \u0438 &lt; 1\u25e6 \u0434\u043b\u044f \u03c8 [18]. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f [49] \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041d\u043c\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u03c8 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 65\u25e6 \u0438 70\u25e6 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443 [39]. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u03b8 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u03c6. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ca1\/fc9\/51a\/ca1fc951a1f2425cbd5f482d2b8e62c4.png\"\/> \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/016\/8cf\/4e7\/0168cf4e7798460ca349612944efbc1a.png\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/36e\/b5f\/fe0\/36eb5ffe094a42d7b0c6962607790464.png\"\/>. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 [18], \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 10 \u0413\u0446, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442 30 \u0434\u043e 40 \u0413\u0446, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/36e\/b5f\/fe0\/36eb5ffe094a42d7b0c6962607790464.png\"\/> \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<h4>5.3. \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b2 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 10. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u03b2 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 0 \u0438 0,5. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b2, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/72e\/c68\/52a\/72ec6852adcb4bf0b6e18937b2bf9f83.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 10. \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<h4>5.4. \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 11 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b2 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 (\u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437). \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442 1 \u0413\u0446 \u0434\u043e 512 \u0413\u0446. \u0418\u0437 \u0440\u0438\u0441. 11 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 50 \u0413\u0446, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 512 \u0413\u0446. \u041e\u0431\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 <i>(\u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438)<\/i> &lt; 2\u25e6 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 <i>(\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b)<\/i> &lt; 7\u25e6 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 10 \u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d4b\/381\/cac\/d4b381cacc7449b1bf063e30b4d7ff07.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 11. \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437<\/p>\n<h4>5.5. \u0414\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 8 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 0.2\u25e6\/\u0441\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/57c\/f75\/4b4\/57cf754b4468498a9e6986bd79e1ac43.png\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u22120.2 \u25e6\/\u0441\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/1d3\/341\/0ae\/1d33410ae326470d8a2a21feb9244524.png\"\/>. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b6 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 0 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 0,015 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 1\u25e6\/\u0441\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a. \u0420\u0438\u0441. 12 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b 8 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 X \u0438 Y. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3cc\/954\/ec4\/3cc954ec4ef14194b0b404b975b68d52.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 12 \u0421\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/p>\n<h4><b>6. \u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/b><\/h4>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 <i>(\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438)<\/i>, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430. \u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u03b2 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b2 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u03b2 \u0438 \u03b6. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b2 \u0438 \u03b6 \u043d\u0430 10 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 1000 \u0433\u0440\u0430\u0434 \/ \u0441 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. <br \/>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0418\u041d\u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0411\u0430\u0445\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 [34]. \u041e\u0431\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0411\u0430\u0445\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430-\u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430.<\/p>\n<h4><b>7. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/b><\/h4>\n<p>  <i>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/i><\/p>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0421.-\u043a\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 109 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 (18 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, 20 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, 57 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, 11 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 3 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f).\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 40 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 100 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code>\/\/ Math library required for \u2018sqrt\u2019 #include &lt;math.h&gt; \/\/ System constants #define deltat 0.001f \/\/ sampling period in seconds (shown as 1 ms) #define gyroMeasError 3.14159265358979f * (5.0f \/ 180.0f) \/\/ gyroscope measurement error in rad\/s (shown as 5 deg\/s) #define beta sqrt(3.0f \/ 4.0f) * gyroMeasError \/\/ compute beta \/\/ Global system variables float a_x, a_y, a_z; \/\/ accelerometer measurements float w_x, w_y, w_z; \/\/ gyroscope measurements in rad\/s float SEq_1 = 1.0f, SEq_2 = 0.0f, SEq_3 = 0.0f, SEq_4 = 0.0f; \/\/ estimated orientation quaternion elements with initial conditions void filterUpdate(float w_x, float w_y, float w_z, float a_x, float a_y, float a_z) {     \/\/ Local system variables     float norm; \/\/ vector norm     float SEqDot_omega_1, SEqDot_omega_2, SEqDot_omega_3, SEqDot_omega_4; \/\/ quaternion derrivative from gyroscopes elements     float f_1, f_2, f_3; \/\/ objective function elements     float J_11or24, J_12or23, J_13or22, J_14or21, J_32, J_33; \/\/ objective function Jacobian elements     float SEqHatDot_1, SEqHatDot_2, SEqHatDot_3, SEqHatDot_4; \/\/ estimated direction of the gyroscope error     \/\/ Axulirary variables to avoid reapeated calcualtions     float halfSEq_1 = 0.5f * SEq_1;     float halfSEq_2 = 0.5f * SEq_2;     float halfSEq_3 = 0.5f * SEq_3;     float halfSEq_4 = 0.5f * SEq_4;     float twoSEq_1 = 2.0f * SEq_1;     float twoSEq_2 = 2.0f * SEq_2;     float twoSEq_3 = 2.0f * SEq_3;     \/\/ Normalise the accelerometer measurement     norm = sqrt(a_x * a_x + a_y * a_y + a_z * a_z);     a_x \/= norm;     a_y \/= norm;     a_z \/= norm;     \/\/ Compute the objective function and Jacobian     f_1 = twoSEq_2 * SEq_4 - twoSEq_1 * SEq_3 - a_x;     f_2 = twoSEq_1 * SEq_2 + twoSEq_3 * SEq_4 - a_y;     f_3 = 1.0f - twoSEq_2 * SEq_2 - twoSEq_3 * SEq_3 - a_z;     J_11or24 = twoSEq_3; \/\/ J_11 negated in matrix multiplication     J_12or23 = 2.0f * SEq_4;     J_13or22 = twoSEq_1; \/\/ J_12 negated in matrix multiplication     J_14or21 = twoSEq_2;     J_32 = 2.0f * J_14or21; \/\/ negated in matrix multiplication     J_33 = 2.0f * J_11or24; \/\/ negated in matrix multiplication     \/\/ Compute the gradient (matrix multiplication)     SEqHatDot_1 = J_14or21 * f_2 - J_11or24 * f_1;     SEqHatDot_2 = J_12or23 * f_1 + J_13or22 * f_2 - J_32 * f_3;     SEqHatDot_3 = J_12or23 * f_2 - J_33 * f_3 - J_13or22 * f_1;     SEqHatDot_4 = J_14or21 * f_1 + J_11or24 * f_2;     \/\/ Normalise the gradient     norm = sqrt(SEqHatDot_1 * SEqHatDot_1 + SEqHatDot_2 * SEqHatDot_2 + SEqHatDot_3 * SEqHatDot_3 + SEqHatDot_4 * SEqHatDot_4);     SEqHatDot_1 \/= norm;     SEqHatDot_2 \/= norm;     SEqHatDot_3 \/= norm;     SEqHatDot_4 \/= norm;     \/\/ Compute the quaternion derrivative measured by gyroscopes     SEqDot_omega_1 = -halfSEq_2 * w_x - halfSEq_3 * w_y - halfSEq_4 * w_z;     SEqDot_omega_2 = halfSEq_1 * w_x + halfSEq_3 * w_z - halfSEq_4 * w_y;     SEqDot_omega_3 = halfSEq_1 * w_y - halfSEq_2 * w_z + halfSEq_4 * w_x;     SEqDot_omega_4 = halfSEq_1 * w_z + halfSEq_2 * w_y - halfSEq_3 * w_x;     \/\/ Compute then integrate the estimated quaternion derrivative     SEq_1 += (SEqDot_omega_1 - (beta * SEqHatDot_1)) * deltat;     SEq_2 += (SEqDot_omega_2 - (beta * SEqHatDot_2)) * deltat;     SEq_3 += (SEqDot_omega_3 - (beta * SEqHatDot_3)) * deltat;     SEq_4 += (SEqDot_omega_4 - (beta * SEqHatDot_4)) * deltat;     \/\/ Normalise quaternion     norm = sqrt(SEq_1 * SEq_1 + SEq_2 * SEq_2 + SEq_3 * SEq_3 + SEq_4 * SEq_4);     SEq_1 \/= norm;     SEq_2 \/= norm;     SEq_3 \/= norm;     SEq_4 \/= norm; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c<\/b><\/h4>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u0421.-\u043a\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 277 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 (51 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, 57 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, 155 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, 14 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 5 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f).\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 72 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 260 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code>\/\/ Math library required for \u2018sqrt\u2019 #include &lt;math.h&gt; \/\/ System constants #define deltat 0.001f \/\/ sampling period in seconds (shown as 1 ms) #define gyroMeasError 3.14159265358979 * (5.0f \/ 180.0f) \/\/ gyroscope measurement error in rad\/s (shown as 5 deg\/s) #define gyroMeasDrift 3.14159265358979 * (0.2f \/ 180.0f) \/\/ gyroscope measurement error in rad\/s\/s (shown as 0.2f deg\/s\/s) #define beta sqrt(3.0f \/ 4.0f) * gyroMeasError \/\/ compute beta #define zeta sqrt(3.0f \/ 4.0f) * gyroMeasDrift \/\/ compute zeta \/\/ Global system variables float a_x, a_y, a_z; \/\/ accelerometer measurements float w_x, w_y, w_z; \/\/ gyroscope measurements in rad\/s float m_x, m_y, m_z; \/\/ magnetometer measurements float SEq_1 = 1, SEq_2 = 0, SEq_3 = 0, SEq_4 = 0; \/\/ estimated orientation quaternion elements with initial conditions float b_x = 1, b_z = 0; \/\/ reference direction of flux in earth frame float w_bx = 0, w_by = 0, w_bz = 0; \/\/ estimate gyroscope biases error \/\/ Function to compute one filter iteration void filterUpdate(float w_x, float w_y, float w_z, float a_x, float a_y, float a_z, float m_x, float m_y, float m_z) {     \/\/ local system variables     float norm; \/\/ vector norm     float SEqDot_omega_1, SEqDot_omega_2, SEqDot_omega_3, SEqDot_omega_4; \/\/ quaternion rate from gyroscopes elements     float f_1, f_2, f_3, f_4, f_5, f_6; \/\/ objective function elements     float J_11or24, J_12or23, J_13or22, J_14or21, J_32, J_33, \/\/ objective function Jacobian elements     J_41, J_42, J_43, J_44, J_51, J_52, J_53, J_54, J_61, J_62, J_63, J_64; \/\/     float SEqHatDot_1, SEqHatDot_2, SEqHatDot_3, SEqHatDot_4; \/\/ estimated direction of the gyroscope error     float w_err_x, w_err_y, w_err_z; \/\/ estimated direction of the gyroscope error (angular)     float h_x, h_y, h_z; \/\/ computed flux in the earth frame     \/\/ axulirary variables to avoid reapeated calcualtions     float halfSEq_1 = 0.5f * SEq_1;     float halfSEq_2 = 0.5f * SEq_2;     float halfSEq_3 = 0.5f * SEq_3;     float halfSEq_4 = 0.5f * SEq_4;     float twoSEq_1 = 2.0f * SEq_1;     float twoSEq_2 = 2.0f * SEq_2;     float twoSEq_3 = 2.0f * SEq_3;     float twoSEq_4 = 2.0f * SEq_4;     float twob_x = 2.0f * b_x;     float twob_z = 2.0f * b_z;     float twob_xSEq_1 = 2.0f * b_x * SEq_1;     float twob_xSEq_2 = 2.0f * b_x * SEq_2;     float twob_xSEq_3 = 2.0f * b_x * SEq_3;     float twob_xSEq_4 = 2.0f * b_x * SEq_4;     float twob_zSEq_1 = 2.0f * b_z * SEq_1;     float twob_zSEq_2 = 2.0f * b_z * SEq_2;     float twob_zSEq_3 = 2.0f * b_z * SEq_3;     float twob_zSEq_4 = 2.0f * b_z * SEq_4;     float SEq_1SEq_2;     float SEq_1SEq_3 = SEq_1 * SEq_3;     float SEq_1SEq_4;     float SEq_2SEq_3;     float SEq_2SEq_4 = SEq_2 * SEq_4;     float SEq_3SEq_4;     float twom_x = 2.0f * m_x;     float twom_y = 2.0f * m_y;     float twom_z = 2.0f * m_z;     \/\/ normalise the accelerometer measurement     norm = sqrt(a_x * a_x + a_y * a_y + a_z * a_z);     a_x \/= norm;     a_y \/= norm;     a_z \/= norm;     \/\/ normalise the magnetometer measurement     norm = sqrt(m_x * m_x + m_y * m_y + m_z * m_z);     m_x \/= norm;     m_y \/= norm;     m_z \/= norm;     \/\/ compute the objective function and Jacobian     f_1 = twoSEq_2 * SEq_4 - twoSEq_1 * SEq_3 - a_x;     f_2 = twoSEq_1 * SEq_2 + twoSEq_3 * SEq_4 - a_y;     f_3 = 1.0f - twoSEq_2 * SEq_2 - twoSEq_3 * SEq_3 - a_z;     f_4 = twob_x * (0.5f - SEq_3 * SEq_3 - SEq_4 * SEq_4) + twob_z * (SEq_2SEq_4 - SEq_1SEq_3) - m_x;     f_5 = twob_x * (SEq_2 * SEq_3 - SEq_1 * SEq_4) + twob_z * (SEq_1 * SEq_2 + SEq_3 * SEq_4) - m_y;     f_6 = twob_x * (SEq_1SEq_3 + SEq_2SEq_4) + twob_z * (0.5f - SEq_2 * SEq_2 - SEq_3 * SEq_3) - m_z;     J_11or24 = twoSEq_3; \/\/ J_11 negated in matrix multiplication     J_12or23 = 2.0f * SEq_4;     J_13or22 = twoSEq_1; \/\/ J_12 negated in matrix multiplication     J_14or21 = twoSEq_2;     J_32 = 2.0f * J_14or21; \/\/ negated in matrix multiplication     J_33 = 2.0f * J_11or24; \/\/ negated in matrix multiplication     J_41 = twob_zSEq_3; \/\/ negated in matrix multiplication     J_42 = twob_zSEq_4;     J_43 = 2.0f * twob_xSEq_3 + twob_zSEq_1; \/\/ negated in matrix multiplication     J_44 = 2.0f * twob_xSEq_4 - twob_zSEq_2; \/\/ negated in matrix multiplication     J_51 = twob_xSEq_4 - twob_zSEq_2; \/\/ negated in matrix multiplication     J_52 = twob_xSEq_3 + twob_zSEq_1;     J_53 = twob_xSEq_2 + twob_zSEq_4;     J_54 = twob_xSEq_1 - twob_zSEq_3; \/\/ negated in matrix multiplication     J_61 = twob_xSEq_3;     J_62 = twob_xSEq_4 - 2.0f * twob_zSEq_2;     J_63 = twob_xSEq_1 - 2.0f * twob_zSEq_3;     J_64 = twob_xSEq_2;     \/\/ compute the gradient (matrix multiplication)     SEqHatDot_1 = J_14or21 * f_2 - J_11or24 * f_1 - J_41 * f_4 - J_51 * f_5 + J_61 * f_6;     SEqHatDot_2 = J_12or23 * f_1 + J_13or22 * f_2 - J_32 * f_3 + J_42 * f_4 + J_52 * f_5 + J_62 * f_6;     SEqHatDot_3 = J_12or23 * f_2 - J_33 * f_3 - J_13or22 * f_1 - J_43 * f_4 + J_53 * f_5 + J_63 * f_6;     SEqHatDot_4 = J_14or21 * f_1 + J_11or24 * f_2 - J_44 * f_4 - J_54 * f_5 + J_64 * f_6;     \/\/ normalise the gradient to estimate direction of the gyroscope error     norm = sqrt(SEqHatDot_1 * SEqHatDot_1 + SEqHatDot_2 * SEqHatDot_2 + SEqHatDot_3 * SEqHatDot_3 + SEqHatDot_4 * SEqHatDot_4);     SEqHatDot_1 = SEqHatDot_1 \/ norm;     SEqHatDot_2 = SEqHatDot_2 \/ norm;     SEqHatDot_3 = SEqHatDot_3 \/ norm;     SEqHatDot_4 = SEqHatDot_4 \/ norm;     \/\/ compute angular estimated direction of the gyroscope error     w_err_x = twoSEq_1 * SEqHatDot_2 - twoSEq_2 * SEqHatDot_1 - twoSEq_3 * SEqHatDot_4 + twoSEq_4 * SEqHatDot_3;     w_err_y = twoSEq_1 * SEqHatDot_3 + twoSEq_2 * SEqHatDot_4 - twoSEq_3 * SEqHatDot_1 - twoSEq_4 * SEqHatDot_2;     w_err_z = twoSEq_1 * SEqHatDot_4 - twoSEq_2 * SEqHatDot_3 + twoSEq_3 * SEqHatDot_2 - twoSEq_4 * SEqHatDot_1;     \/\/ compute and remove the gyroscope baises     w_bx += w_err_x * deltat * zeta;     w_by += w_err_y * deltat * zeta;     w_bz += w_err_z * deltat * zeta;     w_x -= w_bx;     w_y -= w_by;     w_z -= w_bz;     \/\/ compute the quaternion rate measured by gyroscopes     SEqDot_omega_1 = -halfSEq_2 * w_x - halfSEq_3 * w_y - halfSEq_4 * w_z;     SEqDot_omega_2 = halfSEq_1 * w_x + halfSEq_3 * w_z - halfSEq_4 * w_y;     SEqDot_omega_3 = halfSEq_1 * w_y - halfSEq_2 * w_z + halfSEq_4 * w_x;     SEqDot_omega_4 = halfSEq_1 * w_z + halfSEq_2 * w_y - halfSEq_3 * w_x;     \/\/ compute then integrate the estimated quaternion rate     SEq_1 += (SEqDot_omega_1 - (beta * SEqHatDot_1)) * deltat;     SEq_2 += (SEqDot_omega_2 - (beta * SEqHatDot_2)) * deltat;     SEq_3 += (SEqDot_omega_3 - (beta * SEqHatDot_3)) * deltat;     SEq_4 += (SEqDot_omega_4 - (beta * SEqHatDot_4)) * deltat;     \/\/ normalise quaternion     norm = sqrt(SEq_1 * SEq_1 + SEq_2 * SEq_2 + SEq_3 * SEq_3 + SEq_4 * SEq_4);     SEq_1 \/= norm;     SEq_2 \/= norm;     SEq_3 \/= norm;     SEq_4 \/= norm;     \/\/ compute flux in the earth frame     SEq_1SEq_2 = SEq_1 * SEq_2; \/\/ recompute axulirary variables     SEq_1SEq_3 = SEq_1 * SEq_3;     SEq_1SEq_4 = SEq_1 * SEq_4;     SEq_3SEq_4 = SEq_3 * SEq_4;     SEq_2SEq_3 = SEq_2 * SEq_3;     SEq_2SEq_4 = SEq_2 * SEq_4;     h_x = twom_x * (0.5f - SEq_3 * SEq_3 - SEq_4 * SEq_4) + twom_y * (SEq_2SEq_3 - SEq_1SEq_4) + twom_z * (SEq_2SEq_4 + SEq_1SEq_3);     h_y = twom_x * (SEq_2SEq_3 + SEq_1SEq_4) + twom_y * (0.5f - SEq_2 * SEq_2 - SEq_4 * SEq_4) + twom_z * (SEq_3SEq_4 - SEq_1SEq_2);     h_z = twom_x * (SEq_2SEq_4 - SEq_1SEq_3) + twom_y * (SEq_3SEq_4 + SEq_1SEq_2) + twom_z * (0.5f - SEq_2 * SEq_2 - SEq_3 * SEq_3);     \/\/ normalise the flux vector to have only components in the x and z     b_x = sqrt((h_x * h_x) + (h_y * h_y));     b_z = h_z; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4><b>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/b><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>Mark Euston, Paul Coote, Robert Mahony, Jonghyuk Kim, and Tarek Hamel. A complementary filter for attitude estimation of a fixed-wing uav with a low-cost imu. In 6th International Conference on Field and Service Robotics, July 2007.<\/li>\n<li>Sung Kyung Hong. Fuzzy logic based closed-loop strapdown attitude system for unmanned aerial vehicle (uav). Sensors and Actuators A: Physical, 107(2):109 \u2013 118, 2003.<\/li>\n<li>A. Kallapur, I. Petersen, and S. Anavatti. A robust gyroless attitude estimation scheme for a small fixed-wing unmanned aerial vehicle. pages 666 \u2013671, aug. 2009.<\/li>\n<li>B. Barshan and H. F. Durrant-Whyte. Inertial navigation systems for mobile robots. 11(3):328\u2013342, June 1995.<\/li>\n<li>L. Ojeda and J. Borenstein. Flexnav: fuzzy logic expert rule-based position estimation for mobile robots on rugged terrain. In Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA \u201902, volume 1, pages 317\u2013322, May 11\u201315, 2002.<\/li>\n<li>David H. Titterton and John L. Weston. Strapdown inertial navigation technology. The Institution of Electrical Engineers, 2004.<\/li>\n<li>S. Beauregard. Omnidirectional pedestrian navigation for first responders. In Proc. 4th Workshop on Positioning, Navigation and Communication WPNC \u201907, pages 33\u201336, March 22\u201322, 2007.<\/li>\n<li>H. J. Luinge and P. H. Veltink. Inclination measurement of human movement using a 3-d accelerometer with autocalibration. 12(1):112\u2013121, March 2004. [9] Huiyu Zhou and Huosheng Hu. Human motion tracking for rehabilitation\u2013a survey. volume 3, pages 1 \u2013 18, 2008.<\/li>\n<li>E. A. Heinz, K. S. Kunze, M. Gruber, D. Bannach, and P. Lukowicz. Using wearable sensors for real-time recognition tasks in games of martial arts \u2014 an initial experiment. In Proc. IEEE Symposium on Computational Intelligence and Games, pages 98\u2013102, May 22\u201324, 2006.<\/li>\n<li>J. E. Bortz. A new mathematical formulation for strapdown inertial navigation. (1):61\u2013 66, January 1971.<\/li>\n<li>M B Ignagni. Optimal strapdown attitude integration algorithms. In Guidance, Control, and Dynamics, volume 13, pages 363\u2013369, 1990.<\/li>\n<li>N. Yazdi, F. Ayazi, and K. Najafi. Micromachined inertial sensors. 86(8):1640\u20131659, August 1998.<\/li>\n<li>R. E. Kalman. A new approach to linear filtering and prediction problems. Journal of Basic Engineering, 82:35\u201345, 1960.<\/li>\n<li>E. Foxlin. Inertial head-tracker sensor fusion by a complementary separate-bias kalman filter. In Proc. Virtual Reality Annual International Symposium the IEEE 1996, pages 185\u2013194,267, March 30\u2013April 3, 1996.<\/li>\n<li>H. J. Luinge, P. H. Veltink, and C. T. M. Baten. Estimation of orientation with gyroscopes and accelerometers. In Proc. First Joint [Engineering in Medicine and Biology 21st Annual Conf. and the 1999 Annual Fall Meeting of the Biomedical Engineering Soc.] BMES\/EMBS Conference, volume 2, page 844, October 13\u201316, 1999.<\/li>\n<li>J. L. Marins, Xiaoping Yun, E. R. Bachmann, R. B. McGhee, and M. J. Zyda. An extended kalman filter for quaternion-based orientation estimation using marg sensors. In Proc. IEEE\/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, volume 4, pages 2003\u20132011, October 29\u2013November 3, 2001.<\/li>\n<li>Xsens Technologies B.V. MTi and MTx User Manual and Technical Documentation. Pantheon 6a, 7521 PR Enschede, The Netherlands, May 2009.<\/li>\n<li>MicroStrain Inc. 3DM-GX3 -25 Miniature Attutude Heading Reference Sensor. 459 Hurricane Lane, Suite 102, Williston, VT 05495 USA, 1.04 edition, 2009.<\/li>\n<li>VectorNav Technologies, LLC. VN -100 User Manual. College Station, TX 77840 USA, preliminary edition, 2009.<\/li>\n<li>InterSense, Inc. InertiaCube2+ Manual. 36 Crosby Drive, Suite 150, Bedford, MA 01730, USA, 1.0 edition, 2008.<\/li>\n<li>PNI sensor corporation. Spacepoint Fusion. 133 Aviation Blvd, Suite 101, Santa Rosa, CA 95403-1084 USA.<\/li>\n<li>Crossbow Technology, Inc. AHRS400 Series Users Manual. 4145 N. First Street, San Jose, CA 95134, rev. c edition, February 2007.<\/li>\n<li>A. M. Sabatini. Quaternion-based extended kalman filter for determining orientation by inertial and magnetic sensing. 53(7):1346\u20131356, July 2006.<\/li>\n<li>H. J. Luinge and P. H. Veltink. Measuring orientation of human body segments using miniature gyroscopes and accelerometers. Medical and Biological Engineering and Computing, 43(2):273\u2013282, April 2006.<\/li>\n<li>David Jurman, Marko Jankovec, Roman Kamnik, and Marko Topic. Calibration and data fusion solution for the miniature attitude and heading reference system. Sensors and Actuators A: Physical, 138(2):411\u2013420, August 2007.<\/li>\n<li>Markus Haid and Jan Breitenbach. Low cost inertial orientation tracking with kalman filter. Applied Mathematics and Computation, 153(4):567 575, June 2004. <\/li>\n<li>D. Roetenberg, H. J. Luinge, C. T. M. Baten, and P. H. Veltink. Compensation of magnetic disturbances improves inertial and magnetic sensing of human body segment orientation. 13(3):395\u2013405, September 2005.<\/li>\n<li>John L. Crassidis and Landis F. Markley. Unscented filtering for spacecraft attitude estimation. Journal of guidance, control, and dynamics, 26(4):536\u2013542, 2003.<\/li>\n<li>D. Gebre-Egziabher, R.C. Hayward, and J.D. Powell. Design of multi-sensor attitude determination systems. Aerospace and Electronic Systems, IEEE Transactions on, 40(2):627 \u2013 649, april 2004.<\/li>\n<li>N.H.Q. Phuong, H.-J. Kang, Y.-S. Suh, and Y.-S. Ro. A DCM based orientation estimation algorithm with an inertial measurement unit and a magnetic compass. Journal of Universal Computer Science, 15(4):859\u2013876, 2009.<\/li>\n<li>Daniel Choukroun. Novel methods for attitude determination using vector observations. PhD thesis, Israel Institute of Technology, May 2003.<\/li>\n<li>R. A. Hyde, L. P. Ketteringham, S. A. Neild, and R. J. S. Jones. Estimation of upperlimb orientation based on accelerometer and gyroscope measurements. 55(2):746\u2013754, February 2008.<\/li>\n<li>E. R. Bachmann, I. Duman, U. Y. Usta, R. B. McGhee, X. P. Yun, and M. J. Zyda. Orientation tracking for humans and robots using inertial sensors. In Proc. IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA<\/li>\n<li>\u201999, pages 187\u2013194, November 8\u20139, 1999.<\/li>\n<li>R. Mahony, T. Hamel, and J.-M. Pflimlin. Nonlinear complementary filters on the special orthogonal group. Automatic Control, IEEE Transactions on, 53(5):1203 \u20131218, june 2008.<\/li>\n<li>J. B. Kuipers. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace and Virtual Reality. Princeton University Press, 1999.<\/li>\n<li>John J. Craig. Introduction to Robotics Mechanics and Control. Pearson Education International, 2005.<\/li>\n<li>David R. Pratt Robert B. McGhee Joseph M. Cooke, Michael J. Zyda. Npsnet: Flight simulation dynamic modelling using quaternions. Presence, 1:404\u2013420, 1994.<\/li>\n<li>John Arthur Jacobs. The earth\u2019s core, volume 37 of International geophysics series. Academic Press, 2 edition, 1987.<\/li>\n<li>E. R. Bachmann, Xiaoping Yun, and C. W. Peterson. An investigation of the effects of magnetic variations on inertial\/magnetic orientation sensors. In Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA \u201904, volume 2, pages 1115\u20131122, April 2004.<\/li>\n<li>C.T.M. Baten F.C.T. van der Helm W.H.K. de Vries, H.E.J. Veeger. Magnetic distortion in motion labs, implications for validating inertial magnetic sensors. Gait &#038; Posture, 29(4):535\u2013541, 2009.<\/li>\n<li>Speake &#038; Co Limited. Autocalibration algorithms for FGM type sensors. Application note.<\/li>\n<li>Michael J. Caruso. Applications of Magnetoresistive Sensors in Navigation Systems. Honeywell Inc., Solid State Electronics Center, Honeywell Inc. 12001 State Highway 55, Plymouth, MN 55441.<\/li>\n<li>J. F. Vasconcelos, G. Elkaim, C. Silvestre, P. Oliveira, and B. Cardeira. A geometric approach to strapdown magnetometer calibration in sensor frame. In Navigation, Guidance and Control of Underwater Vehicles, volume 2, 2008.<\/li>\n<li>Demoz Gebre-Egziabher, Gabriel H. Elkaim, J. David Powell, and Bradford W. Parkinson. Calibration of strapdown magnetometers in magnetic field domain. Journal of Aerospace Engineering, 19(2):87\u2013102, 2006.<\/li>\n<li>Vicon Motion Systems Limited. Vicon MX Hardware. 5419 McConnell Avenue, Los Angeles, CA 90066, USA, 1.6 edition, 2004.<\/li>\n<li>Vicon Motion Systems Limited. Vicon Nexus Product Guide \u2014 Foundation Notes. 5419 McConnell Avenue, Los Angeles, CA 90066, USA, 1.2 edition, November 2007.<\/li>\n<li>Itzhack Y Bar-Itzhack. New method for extracting the quaternion from a rotation matrix. AIAA Journal of Guidance, Control and Dynamics, 23(6):10851087, Nov.Dec 2000. (Engineering Note).<\/li>\n<li>M. A. Brodie, A. Walmsley, and W. Page. The static accuracy and calibration of inertial measurement units for 3D orientation. Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 11(6):641\u2013648, December 2008.<\/li>\n<\/ol>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/255661\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/255661\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<br \/>\n<h4><b>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430<\/b><\/h4>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u2014 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u2014 <a href=\"https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/sebmadgwick\">\u0421\u0435\u0431\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f\u043d \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a<\/a> (\u0435\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/www.x-io.co.uk\/\">\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442-\u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d<\/a>). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 <a href=\"http:\/\/www.x-io.co.uk\/res\/doc\/madgwick_internal_report.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/edu\/school?id=12689&amp;trk=ppro_sprof\">\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u0433. \u0411\u0440\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u044f<\/a> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434?<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0430\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 <i>\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c<\/i>. \u041c\u043d\u043e\u044e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0444\u0440\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"\/\/habrastorage.org\/files\/9b3\/9c7\/2b1\/9b39c72b1ea3471fb3745ee96eed1327.png\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-258714","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/258714","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=258714"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/258714\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=258714"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=258714"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=258714"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}