{"id":259184,"date":"2015-06-11T19:56:01","date_gmt":"2015-06-11T15:56:01","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=259184"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=259184","title":{"rendered":"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2: \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"<p>     \t\u042d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/259677\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410, \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 Arduino, \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0428\u0418\u041c. <br \/>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430.<br \/>  \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439: 1-GND, 2-VCC, 3-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/335\/845\/c63\/335845c63a0d4871923c5839c8a3bbde.jpg\" alt=\"image\"\/><br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 (\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 4, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 2 \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438) \u043a Arduino pin 5,6,7,8, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 VCC \u043a 5v Arduino, \u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 GND \u043a GND arduino. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 pulseIn(), \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 1080 \u0434\u043e 1800, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u2014 1450, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0430\u0437\u0430 \u2014 1080.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3d0\/c57\/5a8\/3d0c575a8aab406c81190395477b8fb2.jpg\" alt=\"image\"\/><br \/>  \u0421\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int c1; int c2; int c3; int c4; void setup() {    pinMode(5, INPUT);    pinMode(6, INPUT);   pinMode(7, INPUT);   pinMode(8,INPUT);    Serial.begin(9600);   } void loop() {    c1 = pulseIn(5, HIGH, 25000);   c2 = pulseIn(6, HIGH, 25000);   c3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);   c4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);    Serial.print(&quot;C1:&quot;);    Serial.println(c1);      Serial.print(&quot;C2:&quot;);   Serial.println(c2);   Serial.print(&quot;C3:&quot;);   Serial.println(c3);   Serial.print(&quot;C4:&quot;);   Serial.println(c4); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0443, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 Arduino? \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439(Arduino pin 5 \u0438 6) \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b(Arduino pin 7 \u0438 8) \u0441 Arduino \u0438 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Servo.h&gt;  Servo right; Servo left; Servo rightmot; Servo nizmot; int rightmot_pin = 5;   int nizmot_pin = 6; int serv_left_pin=7; int serv_right_pin=8; int js_position = 800; int max_position = 3000; int spd1_now;  void setup()  {   left.attach(serv_left_pin, js_position, max_position);       right.attach(serv_right_pin, js_position, max_position);   rightmot.attach(rightmot_pin, js_position, max_position);        nizmot.attach(nizmot_pin, js_position, max_position);     }  void loop()  { for(int i=1080,j=1800;i&lt;1800,j&gt;1080;i++,j--) { left.write(i); right.write(j); } for(int j=1800,i=1080;j&gt;1080,i&lt;1800;j--,i++) { left.write(j); right.write(i); } } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0436\u0434\u0435\u043c, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0447\u0430\u0441\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 7.4 \u0412\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443, Arduino \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 11.1V, \u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438(850 \u043c\u0410\u0447) \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 7.4V).<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0443\u0448\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430 3. \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a Arduino \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a(Arduino pin 9,10,11,12), \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Servo.h&gt;  Servo right; Servo left; Servo rightmot; Servo nizmot; int rightmot_pin = 5;   int nizmot_pin = 6; int serv_left_pin=7; int serv_right_pin=8; int js_position = 800; int max_position = 3000; int c1; int c2; int c3; int c4; int spd1_now;  void setup()  {  pinMode(9, INPUT);    pinMode(10, INPUT);   pinMode(11, INPUT);   pinMode(12,INPUT);   left.attach(serv_left_pin, js_position, max_position);       right.attach(serv_right_pin, js_position, max_position);   rightmot.attach(rightmot_pin, js_position, max_position);        nizmot.attach(nizmot_pin, js_position, max_position);     }  void loop()  {   c1 = pulseIn(5, HIGH, 25000);   nizmot.write(c1);   c2 = pulseIn(6, HIGH, 25000);   rightmot.write(c2);   c3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);   left.write(c3);   c4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);   right.write(4); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442!!!<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Arduino, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 15-20 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446), \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a Arduino \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<br \/>  \u0421\u043a\u0435\u0442\u0447:  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Servo.h&gt;  Servo right; const int SEL = 2; \/\/ digital  Servo left; Servo rightmot; Servo nizmot; int rightmot_pin = 5;   int nizmot_pin = 6; int serv_left_pin=7; int serv_right_pin=8; int js_position = 800; int max_position = 3000; int c1; int c2; int c3; int c4; int spd1_now;  void setup()  {   pinMode(SEL,INPUT);    digitalWrite(SEL,HIGH);  pinMode(9, INPUT);    pinMode(10, INPUT);   pinMode(11, INPUT);   pinMode(12,INPUT);   left.attach(serv_left_pin, js_position, max_position);       right.attach(serv_right_pin, js_position, max_position);   rightmot.attach(rightmot_pin, js_position, max_position);        nizmot.attach(nizmot_pin, js_position, max_position);     }  void loop()  {   if(SEL == HIGH) {   c1 = pulseIn(5, HIGH, 25000);   nizmot.write(c1);   c2 = pulseIn(6, HIGH, 25000);   rightmot.write(c2);   c3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);   left.write(c3);   c4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);   right.write(4); } else { for(int i=1080,j=1800;i&lt;1800,j&gt;1080;i++,j--) {   left.write(i); right.write(j);  } for(int j=1800,i=1080;j&gt;1080,i&lt;1800;j--,i++) {   left.write(j); right.write(i); } } } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Arduino, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u0442.\u043a. \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430.<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430) \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u044d\u0442\u0438\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435.<br \/>  \u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/jwuaPaiWZQw?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe>     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/259683\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/259683\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t\u042d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/259677\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-259184","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/259184","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=259184"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/259184\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=259184"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=259184"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=259184"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}