{"id":259729,"date":"2015-06-19T19:56:02","date_gmt":"2015-06-19T15:56:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=259729"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=259729","title":{"rendered":"\u041e\u0442 \u0412\u0438\u043d\u0442\u0430! \u0418\u043b\u0438 \u0420\u041f\u041e \u0412\u0418\u0428 \u043d\u0430 Arduino"},"content":{"rendered":"<p>             <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/eb1\/93c\/8de\/eb193c8deebd4affa3d4b3c435926b4c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u0420\u041f\u041e) \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 (\u0412\u0418\u0428) \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 (\u041b\u0410). <\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c:<br \/>  \u041b\u0410 \u2014 \u0410\u044d\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0430\u043a\u0442 \u0410-27\u041c, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c Rotax 912, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0412\u0418\u0428 \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f:<br \/>  \u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0420\u041f\u041e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u2014 3 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\\\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2b9\/ab0\/882\/2b9ab08823f94dd1837834bcbb3a38c4.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0420\u041f\u041e \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430) \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u1d60 \u043c\u0438\u043d. \u0434\u043e \u1d60 \u043c\u0430\u043a\u0441. \u041d\u0430 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0443\u0433\u043e\u043b \u0430\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u1d60 \u043c\u0438\u043d.). \u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u2014 \u0432\u0438\u043d\u0442 \u00ab\u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb. \u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0420\u041f\u041e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u2014 \u0432\u0438\u043d\u0442 \u00ab\u0437\u0430\u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb. \u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442. \u0422\u0430\u043a \u0420\u041f\u041e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/287\/82d\/36f\/28782d36f296462a93322c6d91b52a2a.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b. \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0443, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0420\u041f\u041e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0443 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043e\u0442 -60 \u0434\u043e 60. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0435 \u2014 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u2014 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0420\u041f\u041e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 |150| \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u00abMAX\u00bb \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f<br \/>  \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 |60| \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u00abMIN\u00bb \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b93\/c1b\/b97\/b93c1bb97a5b4f8183e525b06ec911ae.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442 Arduino. \u042f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 Shieldsbuilding, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u043b \u0433\u043e\u043b\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u043e\u0442 Arduino. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 optiboot. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 watchdog.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432 BTS7960. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445. \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d 6N137, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 D6, \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430 ACS712-05A, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432), \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u2014 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 Oracal, \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u044f\u044f, \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f, \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 CorelDRAW. \u0420\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u044b, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435, \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 1.27\u043c\u043c, \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435 Oracal. \u041c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043b\u0438\u0442. \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u043e\u043f\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0442\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u041b\u0410, \u0438\u0437 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 2\u043c\u043c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0431\u044b\u043b \u043e\u0431\u043a\u043b\u0435\u0435\u043d \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u043e\u043b\u044c\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u0420\u041f\u041e, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0435\u0442\u0447:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code>#include &lt;avr\/wdt.h&gt; \/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 wdt  volatile unsigned long micros_prev = 0;  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 long rpm_sum = 0; \/\/ \u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b\u0445 N \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 int rpm_val = 0; \/\/ \u0421\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a N int rpm = 0; \/\/ \u0422\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 int rpm_go = 0; \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b int rpm_select = 0; \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 int rotor_left = 0; \/\/ \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e int rotor_right = 0; \/\/ \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e int current = 0; \/\/ \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430 int current_left = 0; \/\/ \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e int current_right = 0; \/\/ \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e  void setup() {   wdt_disable(); \/\/ \u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c wdt   pinMode(2, INPUT); digitalWrite(2, HIGH); \/\/  RPM \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a +   pinMode(4, INPUT); \/\/ IS \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430)   pinMode(7, INPUT); digitalWrite(7, HIGH); \/\/  Step_down \u041c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a +   pinMode(8, INPUT); digitalWrite(8, HIGH); \/\/  Step_up \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a +   pinMode(13, OUTPUT); \/\/ \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 - \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c &quot;\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439&quot;   pinMode(3, OUTPUT); \/\/ INH \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c   pinMode(5, OUTPUT); \/\/ IN 1-\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442   pinMode(6, OUTPUT); \/\/ IN 2-\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442   pinMode(12, OUTPUT); \/\/ \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 - \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 &quot;\u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439&quot;   pinMode(11, OUTPUT); \/\/ \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 - \u041c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 &quot;\u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439&quot;   pinMode(10, OUTPUT); \/\/ \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 - \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a &quot;\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439&quot; \u0443\u043f\u043e\u0440   pinMode(9, OUTPUT); \/\/ \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 - \u041c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a &quot;\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439&quot; \u0443\u043f\u043e\u0440   attachInterrupt(0, RPM_IN, FALLING); \/\/ \u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435   wdt_enable (WDTO_2S); \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c wdt \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b }  void loop() {   wdt_reset(); \/\/ \u0421\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a wdt   MODE();   CURR();   LED(); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e void LEFT() {   digitalWrite(5, HIGH);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(3, HIGH); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e - \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &quot;MAX&quot; (\u0428\u0418\u041c) void LEFT_MAX() {   digitalWrite(5, HIGH);   digitalWrite(6, LOW);   analogWrite(3, 200); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e - \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &quot;MIN&quot; (\u0428\u0418\u041c) void LEFT_MIN() {   digitalWrite(5, HIGH);   digitalWrite(6, LOW);   analogWrite(3, 120); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e void RIGHT() {   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, HIGH);   digitalWrite(3, HIGH); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e - \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &quot;MAX&quot; (\u0428\u0418\u041c) void RIGHT_MAX() {   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, HIGH);   analogWrite(3, 200); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e - \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &quot;MIN&quot; (\u0428\u0418\u041c) void RIGHT_MIN() {   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, HIGH);   analogWrite(3, 120); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c void STOP() {   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(3, HIGH); }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 void HAND() {   if (digitalRead(7) == LOW) {     LEFT(); \/\/ \u041a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e     rotor_left = 1;   } else {     rotor_left = 0;   }   if (digitalRead(8) == LOW) {     RIGHT(); \/\/ \u041a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e     rotor_right = 1;   } else {     rotor_right = 0;   }   if (rotor_left == 0 && rotor_right == 0) {     STOP(); \/\/ \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430   } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 void AUTO() {   if ((micros() - micros_prev) &gt; 1000000) {     rpm = 0;   }   \/\/ \u041e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e   if (rpm &lt; rpm_go - 60) {     if (rpm &lt; rpm_go - 150) {       LEFT_MAX ();     } else {       LEFT_MIN ();     };     rotor_left = 1;   } else {     rotor_left = 0;   }   \/\/ \u041e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e   if (rpm &gt; rpm_go + 60) {     if (rpm &gt; rpm_go + 150) {       RIGHT_MAX ();     } else {       RIGHT_MIN ();     };     rotor_right = 1;   } else {     rotor_right = 0;   }   \/\/ \u041e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 &quot;stop&quot;   if (rotor_left == 0 && rotor_right == 0) {     STOP();   } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b void MODE() {   rpm_select = analogRead(0);   if (rpm_select &lt; 100) {     rpm_go = 0;  \/\/ \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c   } else {     if (rpm_select &gt; 800) {       rpm_go = 5700; \/\/ \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c &quot;\u0412\u0437\u043b\u0435\u0442\/\u041f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430&quot;     } else {       if (rpm_select &gt; 450) {         rpm_go = 5300; \/\/ \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c &quot;\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b&quot;       } else {         rpm_go = 4600; \/\/ \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c &quot;\u041a\u0440\u0443\u0438\u0437&quot;       }     }   }   if (rpm_go == 0) {     HAND ();   } else {     AUTO ();   } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f void CURR() {   for (int i = 0; i &lt; 4; i++) {     current = current + analogRead(1);   }   current = current \/ 5;   if (current &lt; 496) {     current_left = 1;   } else {     current_left = 0;   }   if (current &gt; 516) {     current_right = 1;   } else {     current_right = 0;   } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 void LED() {   if (rpm_go == 0) {     digitalWrite(13, HIGH); \/\/ \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c   } else {     digitalWrite(13, LOW);   }   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e \u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 &quot;\u041c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433&quot; \u0443\u043f\u043e\u0440   if (rotor_left == 1 && current_left == 0) {     digitalWrite(11, LOW);     digitalWrite(9, HIGH);   }   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 &quot;\u041c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433&quot;   else {     if (rotor_left == 1) {       digitalWrite(11, HIGH);       digitalWrite(9, LOW);     }     else {       digitalWrite(11, LOW);       digitalWrite(9, LOW);     }   }   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 &quot;\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433&quot; \u0443\u043f\u043e\u0440   if (rotor_right == 1 && current_right == 0) {     digitalWrite(12, LOW);     digitalWrite(10, HIGH);   }   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u043b.\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 &quot;\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433&quot;   else {     if (rotor_right == 1) {       digitalWrite(12, HIGH);       digitalWrite(10, LOW);     }     else {       digitalWrite(12, LOW);       digitalWrite(10, LOW);     }   } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 void RPM_IN() {   rpm_sum = rpm_sum + (60000000.0 \/ (micros() - micros_prev));   micros_prev = micros(); rpm_val++;   if (rpm_val &gt;= 10) {     rpm = rpm_sum \/ 10;     rpm_sum = 0;     rpm_val = 0;   } } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/260743\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/260743\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>             <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/eb1\/93c\/8de\/eb193c8deebd4affa3d4b3c435926b4c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u0420\u041f\u041e) \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 (\u0412\u0418\u0428) \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 (\u041b\u0410). <\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c:<br \/>  \u041b\u0410 \u2014 \u0410\u044d\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0430\u043a\u0442 \u0410-27\u041c, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c Rotax 912, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0412\u0418\u0428 \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f:<br \/>  \u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0420\u041f\u041e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u2014 3 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\\\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-259729","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/259729","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=259729"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/259729\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=259729"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=259729"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=259729"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}