{"id":261094,"date":"2015-07-10T02:44:02","date_gmt":"2015-07-09T22:44:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=261094"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=261094","title":{"rendered":"\u041c\u0430\u0433\u0438\u044f \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b: \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438"},"content":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261421\/\">\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d?<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261615\/\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261717\/\">\u041a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261803\/\">\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261991\/\">\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/topic\/edit\/262129\/\">\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><\/li>\n<\/ol>\n<h1>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c? \u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0437\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441.<\/p>\n<p>  \u0427\u0438\u0442\u0430\u044f \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435, \u044f, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u00ab\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u00bb. \u0418 \u0442\u0430\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.  <\/p>\n<blockquote><p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\omega&amp;space;=&amp;space;\\frac{d&amp;space;\\varphi}{dt}\" title=\"\\omega = \\frac{d \\varphi}{dt}\"\/>  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{\\omega}&amp;space;\\times&amp;space;\\vec{r}\" title=\"\\vec{v}_M = \\vec{\\omega} \\times \\vec{r}\"\/><\/p>\n<p>  \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435  <\/p>\n<blockquote><p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00ab\u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u00bb \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a: \u00ab\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043c\u0435\u0433\u0430 \u2014 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430. \u0410 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430\u00bb.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0438\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u043c\u0435\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e (\u0432\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c!) \u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u043a\u0430\u0445, \u0432\u0435\u0440\u0435\u0432\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0443\u0434\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438, \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c!<\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h1>1. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430. \u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h1>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0443\u0437\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u043c\u0435\u0445\u0430<\/p>\n<blockquote><p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <i>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c<\/i>  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u2014 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439: \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c <i>O<\/i><sub>1<\/sub> \u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9be\/808\/25c\/9be80825c9eb449ba5b2bf12029bd4c3.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0438\u0441. 1. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438: \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431 <i>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435<\/i>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0415\u0449\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 1, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 (Ox<sub>0<\/sub>y<sub>0<\/sub>z<sub>0<\/sub>) \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <i>\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439<\/i>, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f (Ox<sub>1<\/sub>y<sub>1<\/sub>z<sub>1<\/sub>) \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <i>\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439<\/i>.<\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u00ab\u0430 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0443\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u044b?\u00bb. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432 \u043c\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u043c\u044c\u044f\u0445 \u0438 \u00ab\u043d\u0430\u0433\u0443\u043b\u044f\u0432\u00bb \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0412\u0438\u043b\u044c\u044f\u043c\u0430, \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e, \u0428\u0435\u043a\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u00bb \u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d82\/80b\/211\/d8280b2117894100b92aaf871b944e47.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0420\u0438\u0441. 2. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 <i>O<\/i><sub>1<\/sub> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?q^{\\,i}&amp;space;=&amp;space;q^{\\,i}(t)&amp;space;\\quad (1)\" title=\"q^{\\,i} = q^{\\,i}(t)\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <i>O<\/i><sub>1<\/sub> \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?(\\vec{s}_1,&amp;space;\\,&amp;space;\\vec{s}_2,&amp;space;\\,&amp;space;\\vec{s}_3)\" title=\"(\\vec{s}_1, \\, \\vec{s}_2, \\, \\vec{s}_3)\"\/>. \u0421 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?(\\vec{e}_1,&amp;space;\\,&amp;space;\\vec{e}_2,&amp;space;\\,&amp;space;\\vec{e}_3)\" title=\"(\\vec{e}_1, \\, \\vec{e}_2, \\, \\vec{e}_3)\"\/>. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <i>M<\/i>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u0442\u0435\u043b\u0443. \u041a \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{\\rho}\" title=\"\\vec{\\rho}\"\/> \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{\\rho}&amp;space;=&amp;space;\\rho^{\\,i}&amp;space;\\vec{e}_i&amp;space;\\quad&amp;space;(2)\" title=\"\\vec{\\rho} = \\rho^{\\,i} \\vec{e}_i \\quad (2)\"\/><\/p>\n<p>  \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{\\rho}&amp;space;=&amp;space;\\rho^{\\,&#39;i}&amp;space;\\vec{s}_i&amp;space;\\quad&amp;space;(3)\" title=\"\\vec{\\rho}^{\\,&#39;} = \\rho^{\\,&#39;i} \\vec{e}_i \\quad (3)\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{e}_i&amp;space;=&amp;space;\\beta_{i}^{\\,\\,j}&amp;space;\\vec{s}_j \\quad (4)\" title=\"\\vec{e}_i = \\beta_{i}^{\\,\\,j} \\vec{s}_j\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c (4) \u0432 (2) \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441 (3)<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho^{\\,&#39;i}&amp;space;\\vec{s}_i&amp;space;=&amp;space;\\rho^{i}&amp;space;\\beta_{i}^{\\,\\,j}&amp;space;\\vec{s}_j&amp;space;\\quad&amp;space;(5)\" title=\"\\rho^{\\,&#39;i} \\vec{s}_i = \\rho^{i} \\beta_{i}^{\\,\\,j} \\vec{s}_j \\quad (5)\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 (5) \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{\\rho}\" title=\"\\vec{\\rho}\"\/> \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho^{\\,&#39;i}&amp;space;=&amp;space;\\rho^{i}&amp;space;\\beta_{i}^{\\,\\,j}&amp;space;\\quad&amp;space;(6)\" title=\"\\rho^{\\,&#39;i} = \\rho^{i} \\beta_{i}^{\\,\\,j} \\quad (6)\"\/><\/p>\n<p>  \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u0435\u0437\u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho^{\\,&#39;}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\rho^{i}&amp;space;\\quad&amp;space;(6)\" title=\"\\rho^{\\,&#39;} = \\mathbf{B}(t) \\cdot \\rho^{i} \\quad (6)\"\/><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\begin{bmatrix}&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,1}&amp;space;\\\\&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,2}&amp;space;\\\\&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,3}&amp;space;\\end{bmatrix}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\begin{bmatrix}&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,1}&amp;space;\\\\&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,2}&amp;space;\\\\&amp;space;\\beta_1^{\\,\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_2^{\\,\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\beta_3^{\\,\\,3}&amp;space;\\end{bmatrix}\" title=\"\\mathbf{B} = \\begin{bmatrix} \\beta_1^{\\,\\,1} &amp;&amp; \\beta_2^{\\,\\,1} &amp;&amp; \\beta_3^{\\,\\,1} \\\\ \\beta_1^{\\,\\,2} &amp;&amp; \\beta_2^{\\,\\,2} &amp;&amp; \\beta_3^{\\,\\,2} \\\\ \\beta_1^{\\,\\,3} &amp;&amp; \\beta_2^{\\,\\,3} &amp;&amp; \\beta_3^{\\,\\,3} \\end{bmatrix}\"\/><\/a><\/p>\n<p>   \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261991\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}(t)&amp;space;\\quad&amp;space;(7)\" title=\"\\mathbf{B} = \\mathbf{B}(t) \\quad (7)\"\/><\/p>\n<p>  \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <i>\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c<\/i>. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 (7) \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{e}_{i}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\vec{e}_j&amp;space;=&amp;space;\\vec{s}_i&amp;space;\\cdot&amp;space;\\vec{s}_j&amp;space;\\quad&amp;space;(8)\" title=\"\\vec{e}_{i} \\cdot \\vec{e}_j = \\vec{s}_i \\cdot \\vec{s}_j \\quad (8)\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (8) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{e}_{i}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\vec{e}_j&amp;space;=&amp;space;g_{ij}\" title=\"\\vec{e}_{i} \\cdot \\vec{e}_j = g_{ij}\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (8) \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f (4)<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?g_{kl}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_i^{\\,\\,l}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_j^{\\,\\,k}&amp;space;=&amp;space;g_{ij}&amp;space;\\quad&amp;space;(9)\" title=\"g_{kl} \\, \\beta_i^{\\,\\,l} \\, \\beta_j^{\\,\\,k} = g_{ij} \\quad (9)\"\/><\/p>\n<p>  \u0438\u043b\u0438<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\quad(10)\" title=\"\\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} = \\mathbf{g} \\quad(10)\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}\" title=\"\\mathbf{B}\"\/> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0418 (10) \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440, \u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e<\/p>\n<blockquote><p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0441\u0430\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f.  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0412 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (10) \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261421\/\">\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430<\/a><\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u043f! \u041d\u043e \u043c\u044b \u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0451 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0438\u0437 (10) \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0435\u0451 \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^{-1}\" title=\"\\mathbf{B}^{-1}\"\/>. \u0427\u0442\u043e \u0436\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u043c (10) \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{g}^{-1}\" title=\"\\mathbf{g}^{-1}\"\/> \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^{-1}\" title=\"\\mathbf{B}^{-1}\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{g}^{-1}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^{-1}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}^{-1}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^{-1}\" title=\"\\mathbf{g}^{-1} \\cdot \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} \\cdot \\mathbf{B}^{-1} = \\mathbf{g}^{-1} \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B}^{-1}\"\/><\/p>\n<p>  \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^{-1}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}^{-1}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g} \\quad (11)\" title=\"\\mathbf{B}^{-1} = \\mathbf{g}^{-1} \\cdot \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g}\"\/> <\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0441 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (10) \u0438 (11) \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{q}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{q}(t)&amp;space;\\quad&amp;space;(12)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{q}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{q}(t)&amp;space;\\quad&amp;space;(12)\" title=\"\\mathbf{q} = \\mathbf{q}(t) \\quad (12)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}(t)&amp;space;\\quad&amp;space;(13)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}(t)&amp;space;\\quad&amp;space;(13)\" title=\"\\mathbf{B} = \\mathbf{B}(t) \\quad (13)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c (12) \u2014 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430, \u0430 (13) \u2014 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c (13) \u2014 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430 (1,1), \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <i>\u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/i>.<\/p>\n<h1>2. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443<\/h1>\n<p>  \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <i>M<\/i>, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\rho^{\\,i}&amp;space;=&amp;space;\\mathop{\\rm&amp;space;const}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\rho^{\\,i}&amp;space;=&amp;space;\\mathop{\\rm&amp;space;const} \\quad (13)\" title=\"\\rho^{\\,i} = \\mathop{\\rm const}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{v}_{O_1}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\vec\\omega&amp;space;\\times&amp;space;\\vec\\rho\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{v}_{O_1}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\vec\\omega&amp;space;\\times&amp;space;\\vec\\rho \\quad (14)\" title=\"\\vec{v}_M = \\vec{v}_{O_1} + \\vec\\omega \\times \\vec\\rho\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\vec{v}_{O_1}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{v}_{O_1}\" title=\"\\vec{v}_{O_1}\"\/><\/a> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430; <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\vec\\omega&amp;space;\\times&amp;space;\\vec\\rho&amp;space;=&amp;space;\\vec{u}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec\\omega&amp;space;\\times&amp;space;\\vec\\rho&amp;space;=&amp;space;\\vec{u}\" title=\"\\vec\\omega \\times \\vec\\rho = \\vec{u}\"\/><\/a> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 (13) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=q_M^{\\,(0))i}&amp;space;=&amp;space;q^{(0)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\beta_{j}^{\\,\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(15)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?q_M^{\\,(0))i}&amp;space;=&amp;space;q^{(0)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\beta_{j}^{\\,\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(15)\" title=\"q_M^{\\,(0))i} = q^{(0)\\,i} + \\beta_{j}^{\\,\\,i} \\, \\rho^{\\,(1)j} \\quad (15)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b (0 \u2014 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f, 1 \u2014 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f). \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c (15) \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c (13)<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\dot&amp;space;q_M^{\\,(0)i}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q^{(0)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dot&amp;space;q_M^{\\,(0)i}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q^{(0)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j} \\quad (16)\" title=\"\\dot q_M^{\\,(0)i} = \\dot q^{(0)\\,i} + \\dot\\beta_{j}^{\\,\\,i} \\, \\rho^{\\,(1)j}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 (16) \u043a \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 (15) \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{B}^{-1}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^{-1}\" title=\"\\mathbf{B}^{-1}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\dot&amp;space;q_M^{\\,(1)i}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q^{(1)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(17)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dot&amp;space;q_M^{\\,(1)i}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q^{(1)\\,i}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(17)\" title=\"\\dot q_M^{\\,(1)i} = \\dot q^{(1)\\,i} + \\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i} \\, \\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k} \\, \\rho^{\\,(1)j} \\quad (17)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i}\" title=\"\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,i}\"\/><\/a> \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{B}^{-1}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{B}^{-1}\" title=\"\\mathbf{B}^{-1}\"\/><\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c (17) \u0438 (14). \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u041b\u0435\u0432\u0438-\u0427\u0438\u0432\u0438\u0442\u044b, \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261615\/\">\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 (17) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c, \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;g_{il}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(18)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;g_{il}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(18)\" title=\"\\dot q_{Mi}^{\\,(1)} = \\dot q_{\\,i}^{(1)} + g_{il} \\, \\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l} \\, \\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k} \\, \\rho^{\\,(1)j} \\quad (18)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0431\u044b \u043a\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=u_{\\,i}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon_{ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)k}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?u_{\\,i}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon_{ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)k}\" title=\"u_{\\,i} = \\varepsilon_{ijk} \\, \\omega^{\\,(1)j} \\, \\rho^{\\,(1)k}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega_{\\,ik}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon_{ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega_{\\,ik}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon_{ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}\" title=\"\\Omega_{\\,ik}^{\\,(1)} = \\varepsilon_{ijk} \\, \\omega^{\\,(1)j}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261991\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u0431\u044b \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega_{\\,ij}&amp;space;=&amp;space;g_{\\,il}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\quad&amp;space;(19)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega_{\\,ij}^{(1)}&amp;space;=&amp;space;g_{\\,il}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k}&amp;space;\\quad&amp;space;(19)\" title=\"\\Omega_{\\,ij} = g_{\\,il} \\, \\beta_{k}^{\\,&#39;\\,l} \\, \\dot\\beta_{j}^{\\,\\,k} \\quad (19)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e (19) \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 (\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u2014 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (10) \u0438 (11). \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<h1>3. \u041b\u0435\u043c\u043c\u0430 \u043e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430<\/h1>\n<blockquote><p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261717\/\"> \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;=&amp;space;\\left(\\frac{\\partial&amp;space;a^m}{\\partial&amp;space;q^j}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;a^i&amp;space;\\,&amp;space;\\Gamma_{ij}^m&amp;space;\\right)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;=&amp;space;\\left(\\frac{\\partial&amp;space;a^m}{\\partial&amp;space;q^j}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;a^i&amp;space;\\,&amp;space;\\Gamma_{ij}^m&amp;space;\\right)\" title=\"\\nabla_j \\, a^m = \\left(\\frac{\\partial a^m}{\\partial q^j} + a^i \\, \\Gamma_{ij}^m \\right)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\nabla_j&amp;space;a_i&amp;space;=&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\quad&amp;space;(20)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\nabla_j&amp;space;a_i&amp;space;=&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\quad&amp;space;(20)\" title=\"\\nabla_j a_i = g_{\\,im} \\, \\nabla_j \\, a^m \\quad (20)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0410 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\nabla_j&amp;space;a_i&amp;space;=&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\left(&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\right)&amp;space;=&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;&amp;plus;&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\quad&amp;space;(21)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\nabla_j&amp;space;a_i&amp;space;=&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\left(&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\right)&amp;space;=&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;&amp;plus;&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;\\,&amp;space;\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;a^m&amp;space;\\quad&amp;space;(21)\" title=\"\\nabla_j a_i = \\nabla_j \\left( g_{\\,im} \\, a^m \\right) = \\nabla_j \\, g_{\\,im} \\, a^m + g_{\\,im} \\, \\nabla_j \\, a^m \\quad (21)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f (21) \u0438 (20) \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u043c\u043c\u044b<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(22)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\nabla_j&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,im}&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(22)\" title=\"\\nabla_j \\, g_{\\,im} = 0 \\quad (22)\"\/><\/a><\/p>\n<h1>4. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430<\/h1>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c (19) \u0432 \u0431\u0435\u0437\u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0443\u0447\u0442\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (11)<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^{-1}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}^{\\,T}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\quad&amp;space;(23)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}^{-1}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{B}^{\\,T}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\quad&amp;space;(23)\" title=\"\\Omega = \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B}^{-1} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = \\mathbf{B}^{\\,T} \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} \\quad (23)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u2014 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c (10) \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;=&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}\" title=\"\\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} + \\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\frac{\\partial \\mathbf{g}}{\\partial \\mathbf{q}} \\, \\mathbf{\\dot{q}} \\cdot \\mathbf{B} = \\frac{\\partial \\mathbf{g}}{\\partial \\mathbf{q}} \\, \\mathbf{\\dot{q}}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0438\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 <\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;-&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\quad&amp;space;(24)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;-&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\frac{\\partial&amp;space;\\mathbf{g}}{\\partial&amp;space;\\mathbf{q}}&amp;space;\\,&amp;space;\\mathbf{\\dot{q}}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\quad&amp;space;(24)\" title=\"\\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = \\frac{\\partial \\mathbf{g}}{\\partial \\mathbf{q}} \\, \\mathbf{\\dot{q}} - \\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\frac{\\partial \\mathbf{g}}{\\partial \\mathbf{q}} \\, \\mathbf{\\dot{q}} \\cdot \\mathbf{B} \\quad (24)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 (24) \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (24) \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(25)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(25)\" title=\"\\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = 0 \\quad (25)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c (25)<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\left(&amp;space;\\left(&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\right)^T&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\left(&amp;space;\\left(&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{B}&amp;space;\\right)^T&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\" title=\"\\left( \\left( \\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{B} \\right)^T \\right)^T + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = 0\"\/><\/a><\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\left(&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\right)^T&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\left(&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\right)^T&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\" title=\"\\left( \\mathbf{B}^T \\cdot \\left( \\mathbf{\\dot{B}}^T \\cdot \\mathbf{g} \\right)^T \\right)^T + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = 0\"\/><\/a><\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\" title=\"\\left( \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g}^T \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} \\right)^T + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = 0\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\mathbf{g}^T&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\mathbf{g}^T&amp;space;=&amp;space;\\mathbf{g}\" title=\"\\mathbf{g}^T = \\mathbf{g}\"\/><\/a> \u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c (23), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\left(&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;\\right)^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\mathbf{B}^T&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{g}&amp;space;\\cdot&amp;space;\\mathbf{\\dot{B}}&amp;space;=&amp;space;0\" title=\"\\left( \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} \\right)^T + \\mathbf{B}^T \\cdot \\mathbf{g} \\cdot \\mathbf{\\dot{B}} = 0\"\/><\/a><\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\Omega&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(26)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega^T&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\Omega&amp;space;=&amp;space;0&amp;space;\\quad&amp;space;(26)\" title=\"\\Omega^T + \\Omega = 0 \\quad (26)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 (26) \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 (19)<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega^T&amp;space;=&amp;space;-\\Omega&amp;space;\\quad&amp;space;(26)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega^T&amp;space;=&amp;space;-\\Omega&amp;space;\\quad&amp;space;(27)\" title=\"\\Omega^T = -\\Omega \\quad (26)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0430 \u043a\u043e\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e (19) \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c (18)<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\Omega_{\\,ij}^{(1)}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(28)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\Omega_{\\,ij}^{(1)}&amp;space;\\,&amp;space;\\rho^{\\,(1)j}&amp;space;\\quad&amp;space;(28)\" title=\"\\dot q_{Mi}^{\\,(1)} = \\dot q_{\\,i}^{(1)} + \\Omega_{\\,ij}^{(1)} \\, \\rho^{\\,(1)j} \\quad (28)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e (19) \u0438 (23) \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a <i>\u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/i><\/p>\n<h1>5. \u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h1>\n<p>  \u041b\u044e\u0431\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\omega^{\\,j}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon^{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\Omega_{\\,ik}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon^{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_i^{\\,\\,p}&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,pl}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_k^{\\,\\,l}&amp;space;\\quad&amp;space;(29)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\omega^{\\,j}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon^{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\Omega_{\\,ik}&amp;space;=&amp;space;\\varepsilon^{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\beta_i^{\\,\\,p}&amp;space;\\,&amp;space;g_{\\,pl}&amp;space;\\,&amp;space;\\dot\\beta_k^{\\,\\,l}&amp;space;\\quad&amp;space;(29)\" title=\"\\omega^{\\,j} = \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\Omega_{\\,ik} = \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\beta_i^{\\,\\,p} \\, g_{\\,pl} \\, \\dot\\beta_k^{\\,\\,l} \\quad (29)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0443, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0441\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\Omega&amp;space;=&amp;space;\\sqrt&amp;space;g&amp;space;\\,&amp;space;\\begin{bmatrix}&amp;space;0&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;-\\omega^{\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\omega^{\\,2}&amp;space;\\\\&amp;space;\\omega^{\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;0&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;-\\omega^{\\,1}&amp;space;\\\\&amp;space;-\\omega^{\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\omega^{\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;0&amp;space;\\end{bmatrix}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\Omega&amp;space;=&amp;space;\\sqrt&amp;space;g&amp;space;\\,&amp;space;\\begin{bmatrix}&amp;space;0&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;-\\omega^{\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\omega^{\\,2}&amp;space;\\\\&amp;space;\\omega^{\\,3}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;0&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;-\\omega^{\\,1}&amp;space;\\\\&amp;space;-\\omega^{\\,2}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;\\omega^{\\,1}&amp;space;&amp;&amp;&amp;space;0&amp;space;\\end{bmatrix} \\quad (30)\" title=\"\\Omega = \\sqrt g \\, \\begin{bmatrix} 0 &amp;&amp; -\\omega^{\\,3} &amp;&amp; \\omega^{\\,2} \\\\ \\omega^{\\,3} &amp;&amp; 0 &amp;&amp; -\\omega^{\\,1} \\\\ -\\omega^{\\,2} &amp;&amp; \\omega^{\\,1} &amp;&amp; 0 \\end{bmatrix}\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c. \u0414\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u041b\u0435\u0432\u0438-\u0427\u0438\u0432\u0438\u0442\u044b \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0443 <i>k<\/i>, \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0443 <i>j<\/i> \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 (30) \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <a href=\"http:\/\/www.twirpx.com\/file\/341177\/\">\u0432 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430\u0445 \u0414. \u042e. \u041f\u043e\u0433\u043e\u0440\u0435\u043b\u043e\u0432\u0430<\/a>, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 (29) \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439. \u041e\u043d\u0430 \u0436\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 (28) \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\varepsilon_{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}&amp;space;\\rho^{\\,(1)k}&amp;space;\\quad&amp;space;(31)\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\dot&amp;space;q_{Mi}^{\\,(1)}&amp;space;=&amp;space;\\dot&amp;space;q_{\\,i}^{(1)}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\varepsilon_{\\,ijk}&amp;space;\\,&amp;space;\\omega^{\\,(1)j}&amp;space;\\rho^{\\,(1)k}&amp;space;\\quad&amp;space;(31)\" title=\"\\dot q_{Mi}^{\\,(1)} = \\dot q_{\\,i}^{(1)} + \\varepsilon_{\\,ijk} \\, \\omega^{\\,(1)j} \\rho^{\\,(1)k} \\quad (31)\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e, \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e, \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/www.codecogs.com\/eqnedit.php?latex=\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{v}_{O_1}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\vec{\\omega}&amp;space;\\times&amp;space;\\vec{\\rho}\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{v}_{O_1}&amp;space;&amp;plus;&amp;space;\\vec{\\omega}&amp;space;\\times&amp;space;\\vec{\\rho}\" title=\"\\vec{v}_M = \\vec{v}_{O_1} + \\vec{\\omega} \\times \\vec{\\rho}\"\/><\/a><\/p>\n<h1>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0418 \u044f \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u043c \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441? \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439<\/p>\n<blockquote><p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440, \u0438\u043b\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043f\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0443 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043c\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0442\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u0441\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (10) \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0430\u0439\u0442 <a href=\"http:\/\/rdt45m.narod.ru\/tenzor_html\/tenzor1_1.htm\">\u00ab\u041d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/a>. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u2014 \u0432\u0441\u0451. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<p>  <i>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442&#8230;<\/i>     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/262129\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/262129\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261421\/\">\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d?<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261615\/\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261717\/\">\u041a\u0440\u0438\u0432\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261803\/\">\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/261991\/\">\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/topic\/edit\/262129\/\">\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><\/li>\n<\/ol>\n<h1>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c? \u0421\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0437\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441.<\/p>\n<p>  \u0427\u0438\u0442\u0430\u044f \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435, \u044f, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u00ab\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u00bb. \u0418 \u0442\u0430\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.  <\/p>\n<blockquote><p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\omega&amp;space;=&amp;space;\\frac{d&amp;space;\\varphi}{dt}\" title=\"\\omega = \\frac{d \\varphi}{dt}\"\/>  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/gif.latex?\\vec{v}_M&amp;space;=&amp;space;\\vec{\\omega}&amp;space;\\times&amp;space;\\vec{r}\" title=\"\\vec{v}_M = \\vec{\\omega} \\times \\vec{r}\"\/><\/p>\n<p>  \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435  <\/p>\n<blockquote><p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00ab\u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u00bb \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a: \u00ab\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043c\u0435\u0433\u0430 \u2014 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430. \u0410 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430\u00bb.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0433\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0438\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u043c\u0435\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e (\u0432\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c!) \u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u043a\u0430\u0445, \u0432\u0435\u0440\u0435\u0432\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0443\u0434\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438, \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u2014 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c!<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-261094","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/261094","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=261094"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/261094\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=261094"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=261094"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=261094"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}