{"id":261563,"date":"2015-07-15T21:07:02","date_gmt":"2015-07-15T17:07:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=261563"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=261563","title":{"rendered":"Fault detection \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b55\/c13\/ddd\/b55c13ddd1b0488ca772879fda657b5a.jpg\" width=\"400\" align=\"right\"\/><br \/>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 <a href=\"http:\/\/embox.github.io\/\">\u041e\u0421 Embox<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0413\u043e\u0434 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0430. \u0427\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u043a\u043e\u043c), \u0434\u0430 \u0438, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u044f \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0432\u0441\u044e \u0437\u0438\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u043a\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u044b\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/www.ofuturescholar.com\/paperpage?docid=27282\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442 NASA<\/a> \u043f\u0440\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443: \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434, \u043e\u0431\u0432\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0436\u0435\u043b\u044e\u0431\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0441\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c? \u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043d\u0435 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. \u0418 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<ol>\n<li> \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443;<\/li>\n<li> \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0441\u043e\u043a).<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u0441\u0435\u0431\u0435 STM32F3-Discovery, \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c Ecompass (\u043c\u0430\u0433\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 + \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/company\/embox\/blog\/138967\/\">\u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u043a<\/a>, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443.<\/p>\n<h4>\u041e\u0436\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438<\/h4>\n<p>  \u0421\u0434\u0443\u0432 <s>\u0432\u0435\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e<\/s> \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0441\u044f\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u044b\u043b\u044c \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0435\u043b\u043e. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c Embox \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u042f \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 BSP \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u044f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c (\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b) \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 L293B. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441: \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (4 x 1.2V), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e USB. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 RAM.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0430 \u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/tree\/d7e7bc98d2703ffa28ee1dbd6961bd239c0ff88b\/platform\/stm32f3_sensors\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a<\/a>: \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<h4>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u0438\u043b\u0438 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430<\/h4>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u041f\u041e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 (TDD) \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u044b\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430. \u0415\u0449\u0451 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0441\u043e\u043a, \u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0434\u043e\u0436\u0434\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u044b\u0448\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 (\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0438 \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e).<\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u201c\u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e\u201d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b-&gt;\u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/185\/f90\/b72\/185f90b72d1048f095d3fcea430e2cea.jpg\" width=\"800\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 1344 Hz. \u0412 polling-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432 \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b flashdump \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 gdb. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430 Python, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<h4>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435<\/h4>\n<p>  \u0412\u044b\u0448\u0435 \u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e <i>\u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/i>. \u0418 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e <i>\u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e<\/i>?<\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u201c\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u201d. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u044b \u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e1d\/e5c\/c19\/e1de5cc19304448f97710b7f0f4b2170.png\" width=\"4%\"\/>, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/75a\/a4b\/795\/75aa4b79570547fe97be92b3b7371933.png\" width=\"5%\"\/>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/916\/cc9\/a61\/916cc9a6138742998ab61ee4c1849d66.png\"\/>. \u041f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c <i>\u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443<\/i>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e h &gt; 0. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 h \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u201d).<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430;<\/li>\n<li>\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d00\/8d9\/190\/d008d9190e8748c2bc07700da5806edf.png\" width=\"800\"\/><br \/>  \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u2014 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430<\/h4>\n<p>  \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/398\/95e\/916\/39895e916d8647a38c846a293844e306.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 y(x) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430), f(x) \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u0430), <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/805\/a30\/369\/805a303697c44b3f863bc93906d49533.png\" width=\"3%\"\/> \u2014 \u0448\u0443\u043c (\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/814\/e65\/e1f\/814e65e1fdb144aebe2cd9b41ec9523a.png\"\/> \u0434\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/55b\/e97\/140\/55be971408b04c559763543787e01876.png\"\/>. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/aa1\/6b4\/d15\/aa16b4d15c884f92aa1c573281fe2db9.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/299\/1b0\/87f\/2991b087f47e4efc82678a9a667530bf.png\" width=\"4%\"\/> \u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/797\/49a\/fb2\/79749afb2aee47d9ba78d95ce3d251b9.png\" width=\"4%\"\/> \u2014 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/299\/1b0\/87f\/2991b087f47e4efc82678a9a667530bf.png\" width=\"4%\"\/>. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043e f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430? \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043d\u043e?<\/h4>\n<p>  \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043d\u043e \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437 10 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u042f \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e &quot;<a href=\"http:\/\/citeseerx.ist.psu.edu\/viewdoc\/summary?doi=10.1.1.127.458\">On Spatial Adaptive Estimation of Nonparametric Regression<\/a>&quot;. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: | <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/814\/e65\/e1f\/814e65e1fdb144aebe2cd9b41ec9523a.png\"\/> \u2014 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/55b\/e97\/140\/55be971408b04c559763543787e01876.png\"\/> | \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/602\/19b\/3e7\/60219b3e756942719dff38a02ff30a3e.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/db6\/474\/6a1\/db64746a11484fb890fee5b0fb44d7a9.png\"\/>, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fea\/8e9\/f1e\/fea8e9f1e5104029a8712f05d5b95a87.png\"\/> = <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/aaf\/095\/df7\/aaf095df7159495da9e793b811b07b67.png\"\/>. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c58\/cd3\/a59\/c58cd3a5967e40d3a2d2a1876262a94d.png\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 f, \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/251\/e11\/cd9\/251e11cd99ac49ca88a33962dc9cd633.png\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 f. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0448\u0443\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 (\u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6fc\/42c\/3e3\/6fc42c3e3d55420b89fd06dec6b481c5.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 \u0441 &gt; 0, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 (\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B8%D0%BD%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B0%D0%BB_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B3%D0%BE_%D0%BE%D0%B6%D0%B8%D0%B4%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D0%BD%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%B9_%D0%B2%D1%8B%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BA%D0%B8\">\u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/a>.)<\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f06\/717\/d5c\/f06717d5cf62412cb00be38289575dee.png\"\/>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2dd\/3b5\/c57\/2dd3b5c57c344bd195d8744b6a8fa639.png\"\/><br \/>  \u041b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c i \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442, \u0430 \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 I, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/084\/1e2\/0a1\/0841e20a131e45db93b92462f000d599.png\"\/><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/76e\/5f2\/c26\/76e5f2c2638741938027cdfaea6593c0.png\"\/>. \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/453\/17c\/807\/45317c80766f43f18d70014733d45838.png\" width=\"15%\"\/> \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f79\/c0a\/244\/f79c0a2441c94f8a904cf13bf31da790.png\"\/>,<br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6c5\/ccd\/099\/6c5ccd0990ad4f2795b020b6ff2181e3.png\"\/> \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/de6\/be1\/9d0\/de6be19d0db244ad9d24d9cb6e9c0e88.png\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b45\/d59\/434\/b45d59434f704d1b85f91a76c6a0c061.png\"\/>. \u042f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/55b\/e97\/140\/55be971408b04c559763543787e01876.png\"\/>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 (\u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c). \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043d\u0438\u0445.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/91c\/4ad\/bef\/91c4adbefc0246c4966b4ded2008f206.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 1. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e3e\/0cf\/13f\/e3e0cf13f77c487f85d876d2826bf772.png\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441. 2. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<h4>Filtered Derivative Algorithm<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u043e\u043a\u043d\u0435. \u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/aed\/739\/acf\/aed739acf74c467287fe746e1c5d13dd.png\" width=\"800\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 3. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 200.<\/p>\n<p>  \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/599\/66f\/97f\/59966f97fcaf48f7b172d3b28e637173.png\" width=\"800\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 4. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 200.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D1%83%D0%BD%D0%BA%D1%86%D0%B8%D1%8F_%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%B4%D0%BE%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D1%8F\">\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f<\/a>. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 y, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0f6\/5a5\/086\/0f65a50866fb453fbbf18628f9b31701.png\"\/><br \/>  (\u042f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c, \u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u2014 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430: \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443, \u0430 ln \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443).<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/82d\/1d7\/64f\/82d1d764fa15434d9fbb8dc8807637da.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0b4\/225\/67e\/0b422567e14b4ac99620944f8ce9e4ee.png\"\/> \u2014 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, N \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u043a\u043d\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442? \u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 x. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u043d\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/827\/560\/32f\/82756032f4b144eeb7389b3962581d7c.png\"\/>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ca9\/2e2\/29d\/ca92e229dc91419784acbf774d058798.png\"\/><br \/>  \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c25\/73e\/367\/c2573e3670264ea3a8f49c19906210a3.png\"\/><br \/>  \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 h, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/834\/468\/bb7\/834468bb7a2d415bb3201fd6d044c7ad.png\"\/>, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430. \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/827\/560\/32f\/82756032f4b144eeb7389b3962581d7c.png\"\/> \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f7c\/488\/867\/f7c488867bc7428fa0c8fca342e98dc2.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/774\/349\/a78\/774349a789514dbe99fe22f44410d80d.png\"\/> \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0b4\/225\/67e\/0b422567e14b4ac99620944f8ce9e4ee.png\"\/> \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c triangular filter (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8ca\/ab6\/7d1\/8caab67d19c54e02bc694a67d1d0da38.png\"\/>) \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 :))<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/018\/c99\/f8c\/018c99f8c75540a1abe72755580ccca4.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5ee\/c69\/a0e\/5eec69a0e6814ba9b4322f497ab07caf.png\"\/>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043e\u043a\u043d\u0430\u0445. \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/924\/ca2\/d5d\/924ca2d5d76548bf9d5408f6535bebad.png\" width=\"800\"\/><br \/>  \u0420\u0438\u0441 5. h = 3000 (\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f threshold \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435), <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/834\/468\/bb7\/834468bb7a2d415bb3201fd6d044c7ad.png\"\/> = 1.<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h4>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0415\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u043d\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"349\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/4rKXX11HOYE?wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433: \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0421 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u044f \u0441\u044a\u0435\u0437\u0434\u0438\u043b \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/sites.google.com\/site\/traditionalschool\/\">\u0422\u041c\u0428 2015<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u2014 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \ud83d\ude42<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043c \u0441\u043d\u043e\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044f \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 (\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435), \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  \u042f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0434\u0430\u043b \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  P.S.<br \/>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430 \u0422\u041c\u0428 2015, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0444\u0442\u043e\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/embox\/embox\/tree\/d7e7bc98d2703ffa28ee1dbd6961bd239c0ff88b\/platform\/stm32f3_sensors\">\u043a\u043e\u0434<\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/262685\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/262685\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b55\/c13\/ddd\/b55c13ddd1b0488ca772879fda657b5a.jpg\" width=\"400\" align=\"right\"\/><br \/>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 <a href=\"http:\/\/embox.github.io\/\">\u041e\u0421 Embox<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0413\u043e\u0434 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0430. \u0427\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u043a\u043e\u043c), \u0434\u0430 \u0438, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u044f \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0432\u0441\u044e \u0437\u0438\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u043a\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u044b\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/www.ofuturescholar.com\/paperpage?docid=27282\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442 NASA<\/a> \u043f\u0440\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443: \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434, \u043e\u0431\u0432\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0436\u0435\u043b\u044e\u0431\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0441\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u043b. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c? \u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043d\u0435 \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-261563","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/261563","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=261563"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/261563\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=261563"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=261563"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=261563"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}