{"id":263167,"date":"2015-08-08T17:05:02","date_gmt":"2015-08-08T13:05:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=263167"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=263167","title":{"rendered":"\u041c\u0430\u0433\u0438\u044f \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b: \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 18 \u2014 \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430"},"content":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430, \u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430: \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435.<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h1>1. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/h1>\n<p>  \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(1)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26m%20%5C%2C%20%5Cvec%20a_%7Bc%7D%20%3D%20%5Csum%20%5Cvec%20F_k%5E%7B%5C%2Ce%7D%20%5C%5C%0A%26%5Cmathbf%20I_c%20%5C%2C%20%5Cvec%5Cepsilon%20%2B%20%5Cvec%5Comega%20%5Ctimes%20%5Cleft(%5Cmathbf%20I_c%20%5C%2C%20%5Cvec%5Comega%20%5Cright)%20%3D%20%5Csum%20%5Cvec%20M_%7Bc%7D(%5Cvec%20F_k%5E%7B%5C%2Ce%7D)%20%0A%5Cend%7Balign*%7D%20%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;m \\, \\vec a_{c} = \\sum \\vec F_k^{\\,e} \\\\ &amp;amp;\\mathbf I_c \\, \\vec\\epsilon + \\vec\\omega \\times \\left(\\mathbf I_c \\, \\vec\\omega \\right) = \\sum \\vec M_{c}(\\vec F_k^{\\,e})  \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u0430 \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(2)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26m%20%5C%2C%20%5Cleft(%5Cddot%20x%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%2B%20%5CGamma_%7B%5C%2Ckl%7D%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%20x%5E%7B%5C%2Ck%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%20x%5E%7B%5C%2Cl%7D%20%5Cright)%20%3D%20X%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%5C%0A%26I_%7B%5C%2Cj%7D%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Comega%5E%7Bj%7D%20%2B%20%5Cvarepsilon%5E%7B%5C%2Cijk%7D%20%5C%2C%20%5Comega_%7B%5C%2Cj%7D%20%5C%2C%20g_%7B%5C%2Ckl%7D%20%5C%2C%20I_%7B%5C%2Cp%7D%5E%7B%5C%2Cl%7D%20%5C%2C%20%5Comega%5E%7B%5C%2Cp%7D%20%3D%20M%5E%7Bi%7D%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;m \\, \\left(\\ddot x^{\\,i} + \\Gamma_{\\,kl}^{\\,i} \\, \\dot x^{\\,k} \\, \\dot x^{\\,l} \\right) = X^{\\,i} \\\\ &amp;amp;I_{\\,j}^{\\,i} \\, \\dot\\omega^{j} + \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\omega_{\\,j} \\, g_{\\,kl} \\, I_{\\,p}^{\\,l} \\, \\omega^{\\,p} = M^{i} \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/x%5E%7B%5C%2Ci%7D\" alt=\"x^{\\,i}\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0442\u0435\u043b\u0430; <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/X%5E%7B%5C%2Ci%7D\" alt=\"X^{\\,i}\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443; <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/M%5E%7B%5C%2Ci%7D\" alt=\"M^{\\,i}\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0443.<\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (2) \u0443\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u043e, \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(3)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A2%20%5C%2C%20%5Cvarepsilon%5E%7B%5C%2Cijk%7D%20%5C%2C%20%5Clambda_%7B%5C%2Cj%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_%7B%5C%2Ck%7D%20%2B%202%20%5C%2C%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20-%202%20%5C%2C%20%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_0%20%3D%20%5Comega%5E%7B%5C%2Ci%7D%0A\" alt=\"2 \\, \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\lambda_{\\,j} \\, \\dot\\lambda_{\\,k} + 2 \\, \\lambda_0 \\, \\dot\\lambda^{\\,i} - 2 \\, \\lambda^{\\,i} \\, \\dot\\lambda_0 = \\omega^{\\,i}\"\/><\/div>\n<p>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (3) \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/263565\/\">\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445<\/a>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0418 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2), (3) \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (2) \u0438 (3) \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/263533\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430<\/a> \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Clambda_0%5E2%20%2B%20%5Clambda_1%5E2%20%2B%20%5Clambda_2%5E2%20%2B%20%5Clambda_3%5E2%20%3D%201%0A\" alt=\"\\lambda_0^2 + \\lambda_1^2 + \\lambda_2^2 + \\lambda_3^2 = 1\"\/><\/div>\n<p>  \u0438\u043b\u0438, \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(4)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Clambda_0%5E2%20%2B%20%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%201%0A\" alt=\"\\lambda_0^2 + \\lambda_{\\,i} \\, \\lambda^{\\,i} = 1\"\/><\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c (4) \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A2%5C%2C%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_0%20%2B%20%5Cdot%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%2B%20%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%200%0A\" alt=\"2\\, \\lambda_0 \\, \\dot\\lambda_0 + \\dot\\lambda_{\\,i} \\, \\lambda^{\\,i} + \\lambda_{\\,i} \\, \\dot\\lambda^{\\,i} = 0\"\/><\/div>\n<p>  \u0421 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Cdot%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%20%20%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D\" alt=\"\\dot\\lambda_{\\,i} \\, \\lambda^{\\,i} =  \\lambda_{\\,i} \\, \\dot\\lambda^{\\,i}\"\/>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(5)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_0%20%2B%20%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%200%0A\" alt=\"\\lambda_0 \\, \\dot\\lambda_0 + \\lambda_{\\,i} \\, \\dot\\lambda^{\\,i} = 0\"\/><\/div>\n<p>  \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(6)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26%5Cdot%20x%5E%7B%5C%2Ci%7D%20-%20v%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%200%20%5C%5C%0A%26m%20%5C%2C%20%5Cleft(%5Cdot%20v%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%2B%20%5CGamma_%7B%5C%2Ckl%7D%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20v%5E%7B%5C%2Ck%7D%20%5C%2C%20v%5E%7B%5C%2Cl%7D%20%5Cright)%20%3D%20X%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%5C%0A%262%20%5C%2C%20%5Cvarepsilon%5E%7B%5C%2Cijk%7D%20%5C%2C%20%5Clambda_%7B%5C%2Cj%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_%7B%5C%2Ck%7D%20%2B%202%20%5C%2C%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20-%202%20%5C%2C%20%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_0%20-%20%5Comega%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%200%20%5C%5C%0A%26%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda_0%20%2B%20%5Clambda_%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Clambda%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%3D%200%20%5C%5C%0A%26I_%7B%5C%2Cj%7D%5E%7B%5C%2Ci%7D%20%5C%2C%20%5Cdot%5Comega%5E%7Bj%7D%20%2B%20%5Cvarepsilon%5E%7B%5C%2Cijk%7D%20%5C%2C%20%5Comega_%7B%5C%2Cj%7D%20%5C%2C%20g_%7B%5C%2Ckl%7D%20%5C%2C%20I_%7B%5C%2Cp%7D%5E%7B%5C%2Cl%7D%20%5C%2C%20%5Comega%5E%7B%5C%2Cp%7D%20%3D%20M%5E%7Bi%7D%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;\\dot x^{\\,i} - v^{\\,i} = 0 \\\\ &amp;amp;m \\, \\left(\\dot v^{\\,i} + \\Gamma_{\\,kl}^{\\,i} \\, v^{\\,k} \\, v^{\\,l} \\right) = X^{\\,i} \\\\ &amp;amp;2 \\, \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\lambda_{\\,j} \\, \\dot\\lambda_{\\,k} + 2 \\, \\lambda_0 \\, \\dot\\lambda^{\\,i} - 2 \\, \\lambda^{\\,i} \\, \\dot\\lambda_0 - \\omega^{\\,i} = 0 \\\\ &amp;amp;\\lambda_0 \\, \\dot\\lambda_0 + \\lambda_{\\,i} \\, \\dot\\lambda^{\\,i} = 0 \\\\ &amp;amp;I_{\\,j}^{\\,i} \\, \\dot\\omega^{j} + \\varepsilon^{\\,ijk} \\, \\omega_{\\,j} \\, g_{\\,kl} \\, I_{\\,p}^{\\,l} \\, \\omega^{\\,p} = M^{i} \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e \u2014 (6) \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 13 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 13 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (6) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h1>2. \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435<\/h1>\n<p>  \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cmathbf%20y%20%3D%20%0A%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%0A%5Cmathbf%20x%5ET%20%26%26%20%5Cmathbf%20q%5ET%20%26%26%20%5Cmathbf%20v%5ET%20%26%26%20%5Cmathbf%20%5Comega%5ET%0A%5Cend%7Bbmatrix%7D%5ET%0A\" alt=\"\\mathbf y =  \\begin{bmatrix} \\mathbf x^T &amp;amp;&amp;amp; \\mathbf q^T &amp;amp;&amp;amp; \\mathbf v^T &amp;amp;&amp;amp; \\mathbf \\omega^T \\end{bmatrix}^T\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Cmathbf%20x%20%3D%20%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20x_c%20%26%26%20y_c%20%26%26%20z_c%20%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%5ET\" alt=\"\\mathbf x = \\begin{bmatrix} x_c &amp;amp;&amp;amp; y_c &amp;amp;&amp;amp; z_c  \\end{bmatrix}^T\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Cmathbf%20v%20%3D%20%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20v_%7Bcx%7D%20%26%26%20v_%7Bcy%7D%20%26%26%20v_%7Bcz%7D%20%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%5ET\" alt=\"\\mathbf v = \\begin{bmatrix} v_{cx} &amp;amp;&amp;amp; v_{cy} &amp;amp;&amp;amp; v_{cz}  \\end{bmatrix}^T\"\/> \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0442\u0435\u043b\u0430; <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Cmathbf%20q%20%3D%20%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20%5Clambda_0%20%26%26%20%5Clambda_1%20%26%26%20%5Clambda_2%20%26%26%20%5Clambda_3%20%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%5ET\" alt=\"\\mathbf q = \\begin{bmatrix} \\lambda_0 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_1 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_2 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_3  \\end{bmatrix}^T\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Cmathbf%20%5Comega%20%3D%20%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20%5Comega_x%20%26%26%20%5Comega_y%20%26%26%20%5Comega_z%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%5ET\" alt=\"\\mathbf \\omega = \\begin{bmatrix} \\omega_x &amp;amp;&amp;amp; \\omega_y &amp;amp;&amp;amp; \\omega_z \\end{bmatrix}^T\"\/> \u2014 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0430 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u041a\u0440\u0438\u0441\u0442\u043e\u0444\u0444\u0435\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (6) \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(7)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26%5Cmathbf%7B%5Cdot%20x%7D%20-%20%5Cmathbf%20v%20%3D%20%5Cmathbf%200%20%5C%5C%0A%26%202%5C%2C%20%5Cmathbf%20B%20%5C%2C%20%5Cmathbf%7B%5Cdot%20q%7D%20-%20%5Cmathbf%20D%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20%5Comega%20%3D%20%5Cmathbf%200%20%5C%5C%20%0A%26m%20%5Cmathbf%7B%5Cdot%20v%7D%20%3D%20%5Cmathbf%20X%20%5C%5C%0A%26%5Cmathbf%20I_c%20%5C%2C%20%5Cmathbf%7B%5Cdot%5Comega%7D%20%2B%20%5Cmathbf%20%5COmega%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20I_c%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20%5Comega%20%3D%20%5Cmathbf%20M_c%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;\\mathbf{\\dot x} - \\mathbf v = \\mathbf 0 \\\\ &amp;amp; 2\\, \\mathbf B \\, \\mathbf{\\dot q} - \\mathbf D \\, \\mathbf \\omega = \\mathbf 0 \\\\  &amp;amp;m \\mathbf{\\dot v} = \\mathbf X \\\\ &amp;amp;\\mathbf I_c \\, \\mathbf{\\dot\\omega} + \\mathbf \\Omega \\, \\mathbf I_c \\, \\mathbf \\omega = \\mathbf M_c \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cmathbf%20B%20%3D%20%0A%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%0A%5Clambda_0%20%26%26%20%5Clambda_1%20%26%26%20%5Clambda_2%20%26%26%20%5Clambda_3%20%5C%5C%0A-%5Clambda_1%20%26%26%20%5Clambda_0%20%26%26%20-%5Clambda_3%20%26%26%20%5Clambda_2%20%5C%5C%0A-%5Clambda_2%20%26%26%20%5Clambda_3%20%26%26%20%5Clambda_0%20%26%26%20-%5Clambda_1%20%5C%5C%0A-%5Clambda_3%20%26%26%20-%5Clambda_2%20%26%26%20%5Clambda_1%20%26%26%20%5Clambda_0%20%5C%5C%0A%5Cend%7Bbmatrix%7D%2C%20%5Cquad%20%5Cmathbf%20D%20%3D%20%0A%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%0A%5Cmathbf%200%5ET%20%5C%5C%0A%5Cmathbf%20E%0A%5Cend%7Bbmatrix%7D%2C%20%5Cquad%20%5Cmathbf%20%5COmega%20%3D%20%0A%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%0A0%20%26%26%20-%5Comega_z%20%26%26%20%5Comega_y%20%5C%5C%0A%5Comega_z%20%26%26%200%20%26%26%20-%5Comega_x%20%5C%5C%0A-%5Comega_y%20%26%26%20%5Comega_z%20%26%26%200%0A%5Cend%7Bbmatrix%7D%0A\" alt=\"\\mathbf B =  \\begin{bmatrix} \\lambda_0 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_1 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_2 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_3 \\\\ -\\lambda_1 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_0 &amp;amp;&amp;amp; -\\lambda_3 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_2 \\\\ -\\lambda_2 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_3 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_0 &amp;amp;&amp;amp; -\\lambda_1 \\\\ -\\lambda_3 &amp;amp;&amp;amp; -\\lambda_2 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_1 &amp;amp;&amp;amp; \\lambda_0 \\\\ \\end{bmatrix}, \\quad \\mathbf D =  \\begin{bmatrix} \\mathbf 0^T \\\\ \\mathbf E \\end{bmatrix}, \\quad \\mathbf \\Omega =  \\begin{bmatrix} 0 &amp;amp;&amp;amp; -\\omega_z &amp;amp;&amp;amp; \\omega_y \\\\ \\omega_z &amp;amp;&amp;amp; 0 &amp;amp;&amp;amp; -\\omega_x \\\\ -\\omega_y &amp;amp;&amp;amp; \\omega_z &amp;amp;&amp;amp; 0 \\end{bmatrix}\"\/><\/div>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (7) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(8)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26%5Cmathbf%7B%5Cdot%20x%7D%20%3D%20%5Cmathbf%20v%20%5C%5C%0A%26%20%5Cmathbf%7B%5Cdot%20q%7D%20%3D%20%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20B%5E%7B-1%7D%20%5C%2C%20%20%5Cmathbf%20D%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20%5Comega%20%5C%5C%20%0A%26%5Cmathbf%7B%5Cdot%20v%7D%20%3D%20%5Cfrac%7B1%7D%7Bm%7D%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20X%20%5C%5C%0A%26%5Cmathbf%7B%5Cdot%5Comega%7D%20%20%3D%20%5Cmathbf%20I_c%5E%7B-1%7D%20%5C%2C%20%5Cleft(%5Cmathbf%20M_c%20-%20%5Cmathbf%20%5COmega%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20I_c%20%5C%2C%20%5Cmathbf%20%5Comega%20%5Cright)%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;\\mathbf{\\dot x} = \\mathbf v \\\\ &amp;amp; \\mathbf{\\dot q} = \\frac{1}{2} \\, \\mathbf B^{-1} \\,  \\mathbf D \\, \\mathbf \\omega \\\\  &amp;amp;\\mathbf{\\dot v} = \\frac{1}{m} \\, \\mathbf X \\\\ &amp;amp;\\mathbf{\\dot\\omega}  = \\mathbf I_c^{-1} \\, \\left(\\mathbf M_c - \\mathbf \\Omega \\, \\mathbf I_c \\, \\mathbf \\omega \\right) \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438.<\/p>\n<h1>3. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430<\/h1>\n<p>  \u0412 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (8) \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cmathbf%20x(t)%20%3D%20%5Cmathbf%20x_0%20%2B%20%5Cmathbf%20v_0%20%5C%2C%20t%0A\" alt=\"\\mathbf x(t) = \\mathbf x_0 + \\mathbf v_0 \\, t\"\/><\/div>\n<p>  \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 (8), \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/i_y%20%3D%20%5Cfrac%7BI_y%7D%7BI_x%7D\" alt=\"i_y = \\frac{I_y}{I_x}\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/i_z%20%3D%20%5Cfrac%7BI_z%7D%7BI_x%7D\" alt=\"i_z = \\frac{I_z}{I_x}\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" align=\"right\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/(9)\"\/><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26%5Cdot%5Clambda_0%20%3D%20-%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%20%5C%2C%20%5Cleft(%20%5Clambda_1%20%5C%2C%20%5Comega_x%20%2B%20%5Clambda_2%20%5C%2C%20%5Comega_y%20%2B%20%5Clambda_3%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5Cright)%20%5C%5C%0A%26%5Cdot%5Clambda_1%20%3D%20%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%20%5C%2C%20%5Cleft(%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Comega_x%20%2B%20%5Clambda_3%20%5C%2C%20%5Comega_y%20-%20%5Clambda_2%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5Cright)%20%5C%5C%20%0A%26%5Cdot%5Clambda_2%20%3D%20-%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%20%5C%2C%20%5Cleft(%20%5Clambda_3%20%5C%2C%20%5Comega_x%20-%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Comega_y%20-%20%5Clambda_1%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5Cright)%20%5C%5C%20%0A%26%5Cdot%5Clambda_3%20%3D%20%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%20%5C%2C%20%5Cleft(%20%5Clambda_2%20%5C%2C%20%5Comega_x%20-%20%5Clambda_1%20%5C%2C%20%5Comega_y%20%2B%20%5Clambda_0%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5Cright)%20%5C%5C%0A%26%5Cdot%5Comega_x%20%3D%20%5Cleft(i_y%20-%20i_z)%20%5C%2C%20%5Comega_y%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5C%5C%0A%26%5Cdot%5Comega_y%20%3D%20%5Cfrac%7Bi_z%20-%201%7D%7Bi_y%7D%20%5C%2C%20%5Comega_x%20%5C%2C%20%5Comega_z%20%5C%5C%0A%26%5Cdot%5Comega_z%20%3D%20%5Cfrac%7B1%20-%20i_y%7D%7Bi_z%7D%20%5C%2C%20%5Comega_x%20%5C%2C%20%5Comega_y%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;\\dot\\lambda_0 = -\\frac{1}{2} \\, \\left( \\lambda_1 \\, \\omega_x + \\lambda_2 \\, \\omega_y + \\lambda_3 \\, \\omega_z \\right) \\\\ &amp;amp;\\dot\\lambda_1 = \\frac{1}{2} \\, \\left( \\lambda_0 \\, \\omega_x + \\lambda_3 \\, \\omega_y - \\lambda_2 \\, \\omega_z \\right) \\\\  &amp;amp;\\dot\\lambda_2 = -\\frac{1}{2} \\, \\left( \\lambda_3 \\, \\omega_x - \\lambda_0 \\, \\omega_y - \\lambda_1 \\, \\omega_z \\right) \\\\  &amp;amp;\\dot\\lambda_3 = \\frac{1}{2} \\, \\left( \\lambda_2 \\, \\omega_x - \\lambda_1 \\, \\omega_y + \\lambda_0 \\, \\omega_z \\right) \\\\ &amp;amp;\\dot\\omega_x = \\left(i_y - i_z) \\, \\omega_y \\, \\omega_z \\\\ &amp;amp;\\dot\\omega_y = \\frac{i_z - 1}{i_y} \\, \\omega_x \\, \\omega_z \\\\ &amp;amp;\\dot\\omega_z = \\frac{1 - i_y}{i_z} \\, \\omega_x \\, \\omega_y \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (9) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%0A%5Cbegin%7Balign*%7D%0A%26%5Clambda_0(0)%20%3D%201%2C%20%5Cquad%20%5Clambda_1(0)%20%3D%20%5Clambda_2(0)%20%3D%20%5Clambda_3(0)%20%3D%200%20%5C%5C%0A%26%5Comega_x(0)%20%3D%20%5Comega_0%2C%20%5Cquad%20%5Comega_y(0)%20%3D%20%5CDelta%5Comega_y%2C%20%5Cquad%20%5Comega_z(0)%20%3D%200%0A%5Cend%7Balign*%7D%0A\" alt=\"\\begin{align*} &amp;amp;\\lambda_0(0) = 1, \\quad \\lambda_1(0) = \\lambda_2(0) = \\lambda_3(0) = 0 \\\\ &amp;amp;\\omega_x(0) = \\omega_0, \\quad \\omega_y(0) = \\Delta\\omega_y, \\quad \\omega_z(0) = 0 \\end{align*}\"\/><\/div>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5Comega_0\" alt=\"\\omega_0\"\/> \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u044b; <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5CDelta%5Comega_y\" alt=\"\\Delta\\omega_y\"\/> \u2014 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/i_y%20%3D%202.0%2C%20%5C%2C%20i_z%20%3D%200.5%2C%20%5C%2C%20%5Comega_0%20%3D%201.0\" alt=\"i_y = 2.0, \\, i_z = 0.5, \\, \\omega_0 = 1.0\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441, <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5CDelta%5Comega_y%20%3D%201%20%5Ccdot%2010%5E%7B-10%7D\" alt=\"\\Delta\\omega_y = 1 \\cdot 10^{-10}\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c<\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430<\/em><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/809\/2ac\/862\/8092ac86202d457e84de3879b9480a03.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0c3\/6cd\/122\/0c36cd122d5949208c9ac0b6e258252e.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5f1\/243\/042\/5f124304299947e48a718d8c3a564376.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d60\/75c\/4d2\/d6075c4d2d214118954e76c9d00b691c.png\"\/><\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438<\/em><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/47e\/a7a\/366\/47ea7a366661412f93a2d3a3649c122c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/I_y%20%3E%20I_x%20%3E%20I_z\" alt=\"I_y &amp;gt; I_x &amp;gt; I_z\"\/>, \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0430\u0432\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/I_x%20%3E%20I_y%20%3D%20I_z\" alt=\"I_x &amp;gt; I_y = I_z\"\/>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/i_y%20%3D%200.5%2C%20%5C%2C%20i_z%20%3D%200.5%2C%20%5C%2C%20%5Comega_0%20%3D%201.0\" alt=\"i_y = 0.5, \\, i_z = 0.5, \\, \\omega_0 = 1.0\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441, <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5CDelta%5Comega_y%20%3D%201%20%5Ccdot%2010%5E%7B-2%7D\" alt=\"\\Delta\\omega_y = 1 \\cdot 10^{-2}\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441<\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430<\/em><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/25d\/ce7\/8c6\/25dce78c62984ccd9ca16f9876ba6ba6.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b8c\/c89\/6fd\/b8cc896fd8ed48559c773d4ab7b94713.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b14\/673\/4d8\/b146734d88334466b2d9f405b379da14.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c8c\/c5f\/70e\/c8cc5f70ea5d4638aa053d2fe9830753.png\"\/><\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438<\/em><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6de\/e30\/32a\/6dee3032a94e4b73afcdedd566811e13.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/x\" alt=\"x\"\/> \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 (<img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/I_x%20%3C%20I_y%20%3D%20I_z\" alt=\"I_x &amp;lt; I_y = I_z\"\/>) <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/i_y%20%3D%201.5%2C%20%5C%2C%20i_z%20%3D%201.5%2C%20%5C%2C%20%5Comega_0%20%3D%201.0\" alt=\"i_y = 1.5, \\, i_z = 1.5, \\, \\omega_0 = 1.0\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441, <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/%5CDelta%5Comega_y%20%3D%201%20%5Ccdot%2010%5E%7B-2%7D\" alt=\"\\Delta\\omega_y = 1 \\cdot 10^{-2}\"\/>, \u0440\u0430\u0434\/\u0441<\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430<\/em><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cbf\/685\/735\/cbf685735b7f436da7a43027b689c955.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bc5\/a02\/e1d\/bc5a02e1d571449891abf99132ddfe96.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7ac\/2d2\/1a6\/7ac2d21a696e40e1b428954d35b05458.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/795\/dde\/0c4\/795dde0c41cb4b02857842ab895c4776.png\"\/><\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438<\/em><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/551\/1c0\/517\/5511c051736c46878bfb881d982be5e1.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/tex.s2cms.ru\/svg\/I_x%20%3E%20I_y%20%3D%20I_z\" alt=\"I_x &amp;gt; I_y = I_z\"\/>.<\/p>\n<h1>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0421\u041a\u0410 Maple 18. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043b\u043e\u0433\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 Kile + LaTeX + gnuplot.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u2014 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u041f\u041e (\u0434\u043b\u044f Linux\/Windows), \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430? \u041f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u0432\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441 Blender 3D, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u0410 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<p>  <em>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u2026<\/em>     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/264381\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/264381\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430, \u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0420\u043e\u0434\u0440\u0438\u0433\u0430-\u0413\u0430\u043c\u0438\u043b\u044c\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430: \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435.<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0414\u0436\u0430\u043d\u0438\u0431\u0435\u043a\u043e\u0432\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-263167","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/263167","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=263167"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/263167\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=263167"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=263167"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=263167"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}