{"id":264983,"date":"2015-09-04T19:32:02","date_gmt":"2015-09-04T15:32:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=264983"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=264983","title":{"rendered":"\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 Qt"},"content":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e2f\/ded\/c7a\/e2fdedc7a7364291888664455005c33c.png\"\/><br \/>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 Qt. \u0420\u0435\u0447\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e (\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443). \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435.<a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435, \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<br \/>  <a href=\"https:\/\/github.com\/DistinctVision\/Augmented-Reality-on-Qt\/releases\/tag\/Samples\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043c\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 Windows \u0438 Android<\/a> (\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 windows 10). <\/p>\n<h4>\u041e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<br \/>  AR \u2013 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d AR, ARSystem \u2013 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b.<br \/>  QScrollEngine \u2013 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f Qt. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d \u2014 QScrollEngine. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/DistinctVision\/QScrollEngine\">\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435<\/a>.<br \/>  App \u2013 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a.<br \/>  \u0412\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Y9HMn6bd-v8\">PTAM<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=2YnIMfw6bJY\">SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry<\/a>.<\/p>\n<h5>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h5>\n<p>  \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a. \u041f\u043e\u0434 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438).<br \/>  \u0412 Qt \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445. \u041d\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/254625\/\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443.<\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c (\u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u2014 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 structure from motion, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430.<br \/>  \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e (<a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Df9WhgibCQA\">DTAM<\/a>)), \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435\u00bb \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435\u00bb \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/244541\/\">\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438<\/a>. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b FAST. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u2013 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 (9, 10 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439). \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435\u00bb \u0442\u043e\u0447\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430. \u0410 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/201406\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/169055\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445\u00bb \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445\u00bb \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 1):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fc6\/13e\/597\/fc613e59761846c98364f2e342b31212.png\"\/> <br \/>  <i> world[i]<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0435\u00bb \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b.<br \/>  <i>screen[i]<\/i> \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b x \u0438 y \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u00ab\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439\u00bb \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a), z \u2014 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430.<br \/>  <i>mProj<\/i> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3 \u043d\u0430 3 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/4b3\/684\/852\/4b368485203a467cb6cd59f219d5097f.png\"\/>, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <i>pf<\/i> \u2014 \u0444\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445, <i>pc<\/i> \u2014 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0435\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430).<br \/>  <i>mWorld<\/i> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3 \u043d\u0430 4 (\u0442. \u0435. \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 (<i>0 0 0 1<\/i>). \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435.<br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80%D1%81%D0%B8%D1%8F\">\u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044f<\/a>, \u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442, \u0438 \u0435\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c.<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443, \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>mProj<\/i> (\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 1):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/88a\/be4\/45e\/88abe445e3664bbdbe3f937005e54c26.png\"\/><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9c2\/815\/615\/9c28156159d742d0aaa961d0177ae923.png\"\/>.<br \/>  \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/439\/747\/730\/43974773072542df922d44972bc63d18.png\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 1 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c0a\/c2b\/daf\/c0ac2bdafebc42f5aa14ae224645c568.png\"\/> (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 2).<\/p>\n<h4>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c. \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a A \u0438 B. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5c4\/acd\/35b\/5c4acd35bef44a2c818cbe4c84893f19.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/265\/2f5\/6fd\/2652f56fd068452aa86156a5cae0c407.png\"\/>. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 <i>c[i]<\/i> \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 A \u0438 B \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a <i>cA[i]<\/i> \u0438 <i>cB[i]<\/i>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 A \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5c4\/acd\/35b\/5c4acd35bef44a2c818cbe4c84893f19.png\"\/> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 3 \u043d\u0430 4). \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/265\/2f5\/6fd\/2652f56fd068452aa86156a5cae0c407.png\"\/> \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c. \u0418 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6c9\/f69\/3b8\/6c9f693b85634004a89a28a46655e42e.png\"\/>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <i>H<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e <a href=\"http:\/\/locv.ru\/wiki\/11.2.3_%D0%93%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D1%84%D0%B8%D1%8F\">\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f<\/a>.<br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u0443\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c41\/4d9\/72d\/c414d972de3a4828a97ee70e812dce0e.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/264\/23d\/e4b\/26423de4b3104cdd8b37fcc6b40fb007.png\"\/>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b5a\/73e\/d7d\/b5a73ed7d85544bf800207719aff7080.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <i>H<\/i> \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/17f\/b8a\/1a2\/17fb8a1a206b4304b7d5cb3bcdf0eedd.png\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/285\/877\/1ac\/2858771ac4f740bea299b1267689c3b3.png\"\/>. <\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043a M. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c M * <i>H\u2019<\/i> = 0. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 M \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <i>H&#8217;<\/i>, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 M \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 9 \u043d\u0430 9. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 <a href=\"http:\/\/www.machinelearning.ru\/wiki\/index.php?title=%D0%A1%D0%B8%D0%BD%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%80%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BB%D0%BE%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5\">\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <i>H\u2019<\/i> (\u0441\u0430\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c). \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <i>H\u2019<\/i> \u2013 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>H<\/i>, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430.<br \/>  \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0410 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442, \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/RANSAC\">Ransac<\/a> \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0412 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435, \u0441 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 (\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c 500) \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:<br \/> \n<ul>\n<li>\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 A \u0438 B. <\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <i>H<\/i>.<\/li>\n<li>\u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442. \u0435. \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/17a\/012\/da2\/17a012da22a449d8b706e92e30e6f585.png\"\/> \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u2014 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7a7\/381\/7a3\/7a73817a342742d187104b0d4440e69a.png\"\/>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c <i>H<\/i> \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <i>H<\/i> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 OpenCV \u2013 cvFindHomography.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>H<\/i> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 A \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 B \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0435 <i>mMotion<\/i>. <br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>H<\/i>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5be\/704\/c73\/5be704c73390453bb509cb18c34d0d2b.png\"\/>. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/724\/9c3\/fe3\/7249c3fe300944f7a2a8d2569a99570c.png\"\/> \u2014 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u00b11;<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/305\/524\/8a7\/3055248a73ac4bfead23627f75987954.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d8d\/250\/7eb\/d8d2507eb6ac40be9905914f1740e8fe.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430), \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/10e\/7de\/46c\/10e7de46c34e419e902c94b4aa7edb4b.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c 8 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 <i>mMotion<\/i>:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dd7\/13c\/adb\/dd713cadbbf94fcca5a3ee40dbede20a.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/307\/3ef\/bc2\/3073efbc200d49118ea1e6b6e6808513.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3de\/3f8\/a47\/3de3f8a476084773b8288a9b46b460a5.png\"\/>;<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b1b\/693\/fdb\/b1b693fdb44b4fcd95a8c28ee41e4065.png\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <i>R[i]<\/i> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, <br \/>  <i>t[i]<\/i> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0418 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/35d\/a77\/d90\/35da77d9065b49ddbe8d7df931439790.png\"\/>. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <i>i<\/i> = 0, &#8230;, 7, \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 8 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>mMotion<\/i>.<br \/>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/265\/2f5\/6fd\/2652f56fd068452aa86156a5cae0c407.png\"\/> = <i>mMotion[i]<\/i> * <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5c4\/acd\/35b\/5c4acd35bef44a2c818cbe4c84893f19.png\"\/>, \u0442. \u043a. <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5c4\/acd\/35b\/5c4acd35bef44a2c818cbe4c84893f19.png\"\/> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/265\/2f5\/6fd\/2652f56fd068452aa86156a5cae0c407.png\"\/> = <i>mMotion[i]<\/i>.<br \/>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437 8\u043c\u0438 <i>mMotion[i]<\/i>. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f <i>mMotion[i]<\/i>, \u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. <br \/>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5c4\/acd\/35b\/5c4acd35bef44a2c818cbe4c84893f19.png\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/265\/2f5\/6fd\/2652f56fd068452aa86156a5cae0c407.png\"\/>, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u043d\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c<\/h4>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431:<br \/>  \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 2. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <i>world<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a <i>a<\/i>. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>mWorld<\/i> (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a <i>mW[0], mW[1], \u2026<\/i>) \u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <i>a<\/i> (\u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 <i>\u0441[0], \u0441[1], \u2026<\/i>).<br \/>  \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8f0\/c61\/9d0\/8f0c619d0fc4465cbd880f290bdd9e84.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bb2\/fb7\/98a\/bb2fb798a16b426fb0fc32620189be53.png\"\/> (\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d70\/543\/09f\/d7054309f6ea438bab11a43b9e0e6154.png\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7c1\/343\/3cf\/7c13433cf104437cb0be8d4bf4051e92.png\"\/> \u0433\u0434\u0435 <i>s<\/i> \u2013\u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044e,<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ee8\/e9b\/b39\/ee8e9bb39bfc4e99b7b95077f52b393e.png\"\/> \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. <i>T<\/i> \u2014 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, <i>f<\/i> \u2014 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 a.<br \/>  \u0420\u0435\u0448\u0438\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 <i>H&#8217;<\/i>), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <i>f<\/i>. \u0418 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ded\/c2b\/a54\/dedc2ba54e004eb68c76d31d6ad307b2.png\"\/>.<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h4>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0412\u0435\u0434\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/27d\/926\/7d2\/27d9267d2ae14cd2aaa3a8ab4b67c658.png\"\/>. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <i>c[i]<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c <i>b[i]<\/i>, \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 mWorld \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439), \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/83b\/754\/bd9\/83b754bd9f094b0eadb186ac32201503.png\"\/>. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/311\/35b\/2f5\/31135b2f54ab499b98dafb16ef708ad5.png\"\/>\n<p>  \u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a54\/7ad\/979\/a547ad979c4d4ca389b092b062fb483b.png\"\/> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0435\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 c\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a54\/7ad\/979\/a547ad979c4d4ca389b092b062fb483b.png\"\/>: dT = exp_transformMatrix(mu).<br \/> \n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">TMatrix exp_transformMatrix(const TVector& mu) {     \/\/\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 mu - 6-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440      TMatrix result(4, 4);\/\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 4 \u043d\u0430 4     static const float one_6th = 1.0f \/ 6.0f;     static const float one_20th = 1.0f \/ 20.0f;     TVector w = mu.slice(3, 3);\/\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 3 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 mu      TVector mu_3 = mu.slice(0, 3);\/\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 3 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 mu     float theta_square = dot(w, w);\/\/dot - \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432     float theta = std::sqrt(theta_square);     float A, B;      TVector crossVector = cross3(w,  mu.slice(3));\/\/cross3 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 2\u0445 3\u0445-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432     if (theta_square &lt; 1e-4) {         A = 1.0f - one_6th * theta_square;         B = 0.5f;         result.setColumn(3, mu_3 + 0.5f * crossVector);\/\/\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c 4\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b     } else {         float C;         if (theta_square &lt; 1e-3) {             C = one_6th * (1.0f - one_20th * theta_square);             A = 1.0f - theta_square * C;             B = 0.5f - 0.25f * one_6th * theta_square;         } else {             float inv_theta = 1.0f \/ theta;             A = std::sin(theta) * inv_theta;             B = (1.0f - std::cos(theta)) * (inv_theta * inv_theta);             C = (1.0f - A) * (inv_theta * inv_theta);         }         result.setColumn(3, mu_3 + B * crossVector + C * cross3(w,  crossVector));     }     exp_rodrigues(result, w, A, B);     result(3, 0) = 0.0f;     result(3, 1) = 0.0f;     result(3, 2) = 0.0f;     result(3, 3) = 1.0f;     return result; }  void exp_rodrigues(TMatrix& result, const TVector& w, float A, float B) {        float wx2 = w(0) * w(0);     float wy2 = w(1) * w(1);     float wz2 = w(2) * w(2);     result(0, 0) = 1.0f - B * (wy2 + wz2);     result(1, 1) = 1.0f - B * (wx2 + wz2);     result(2, 2) = 1.0f - B * (wx2 + wy2);     float a, b;     a = A * w(2);     b = B * (w(0) * w(1));     result(0, 1) = b - a;     result(1, 0) = b + a;     a = A * w(1);     b = B * (w(0) * w(2));     result(0, 2) = b + a;     result(2, 0) = b - a;     a = A * w(0);     b = B * (w(1) * w(2));     result(1, 2) = b - a;     result(2, 1) = b + a; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0ff\/618\/3b8\/0ff6183b87824660bda2f4aebd161a5b.png\"\/>.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e 10-15 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>mWorld<\/i> \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e.<br \/>  \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h4>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441 \u2013 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435? \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c, \u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u044f \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435\u043d, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f24\/6be\/991\/f246be9917b7486093e20208c199cd3d.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/github.com\/DistinctVision\/Augmented-Reality-on-Qt\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 github<\/a>.     \t<\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/265713\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/265713\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>     \t<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e2f\/ded\/c7a\/e2fdedc7a7364291888664455005c33c.png\"\/><br \/>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 Qt. \u0420\u0435\u0447\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e (\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443). \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-264983","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/264983","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=264983"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/264983\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=264983"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=264983"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=264983"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}