{"id":265840,"date":"2015-09-17T13:56:04","date_gmt":"2015-09-17T09:56:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=265840"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=265840","title":{"rendered":"\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445"},"content":{"rendered":"<p>       \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f G \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0438 Z \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b = 9,8 \u043c\/\u04412 \u2014 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b4d\/dcb\/c3b\/b4ddcbc3ba4d4e2dbd467eeab056db2d.jpg\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h4>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438?<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/li>\n<li>\u041e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445<\/li>\n<li>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h4>\n<p>  \u0412 \u0447\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u041c\u0415\u041c\u0421-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f;<\/li>\n<li>\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d;<\/li>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433-\u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0441\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 MPU9250 \u0432 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 0,2 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>. \u0422. \u0435. \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 1 \u043c\/\u0441. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/255661\/\">\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439<\/a>). \u041d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435? \u0412\u0435\u0434\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u0410 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f! \u0422\u0430\u043a? \u041d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0451 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0441\u043e\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043f\u043e\u0434\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442). \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0435\u0451 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a (\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0438) \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f! \u0422\u0430\u043a? \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 Z \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435. \u0422\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0421\u0430\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430 1 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0441 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0432\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u0430\u043c\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/62a\/4e5\/7e2\/62a4e57e29a24a389b1fddf12a652219.png\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f + \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438), \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1).<\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u041c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 N \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0440, \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438?<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d. \u041d\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 0,07G. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451-\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u043d\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e.   <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 static TSumSensorsData \tg_sens_data[2]; static int32_t   \tg_sens_data_sum_cnt[2]; static uint8_t\t\tg_sens_data_num;  \/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 IS_INTERRUPT void on_dma_raw_ready_calibrate_step1() { \tSensorRawBuffer *raw = sensor_get_raw_buffer(); \tg_sens_data[g_sens_data_num].acc_x += swap_i16(raw-&gt;accell_x_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].acc_y += swap_i16(raw-&gt;accell_y_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].acc_z += swap_i16(raw-&gt;accell_z_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].gyro_x += swap_i16(raw-&gt;gyro_x_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].gyro_y += swap_i16(raw-&gt;gyro_y_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].gyro_z += swap_i16(raw-&gt;gyro_z_unswap); \tg_sens_data[g_sens_data_num].mag_x += raw-&gt;mag_x_raw * g_mag_calibrate.kx; \tg_sens_data[g_sens_data_num].mag_y += raw-&gt;mag_y_raw * g_mag_calibrate.ky; \tg_sens_data[g_sens_data_num].mag_z += raw-&gt;mag_z_raw * g_mag_calibrate.kz; \tg_sens_data_sum_cnt[g_sens_data_num]++; }  \/\/\u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 main void sensors_calibrate_program(FlashROM *flash_ptr) { \tdouble calibrate_result_error[3]; \tTVector16 calibrate_result[3]; \tint32_t radius[ACCEL_NO_MOTION_DETECT_COUNT]; \tuint8_t raw_is_deleted[ACCEL_NO_MOTION_DETECT_COUNT]; \tTVector16 raw[3][ACCEL_NO_MOTION_DETECT_COUNT]; \t         . . .  \t\/\/ \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \tg_sens_data_sum_cnt[0] = 0; \tg_sens_data_num = 0; \tint16_t prev_avg_x = 0; \tint16_t prev_avg_y = 0; \tint16_t prev_avg_z = 0; \tint8_t low_motion_cnt = 0;  \twhile(low_motion_cnt &lt; ACCEL_NO_MOTION_DETECT_COUNT) \t{ \t\tif (g_sens_data_sum_cnt[g_sens_data_num] &gt;= ACCEL_NO_MOTION_DETECT_SAMPLES) \t\t{ \t\t\tuint8_t new_data_num = (g_sens_data_num + 1) & 1; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].acc_x = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].acc_y = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].acc_z = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].gyro_x = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].gyro_y = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].gyro_z = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].mag_x = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].mag_y = 0; \t\t\tg_sens_data[new_data_num].mag_z = 0; \t\t\tg_sens_data_sum_cnt[new_data_num] = 0;  \t\t\tuint8_t old_data_num = g_sens_data_num; \t\t\tg_sens_data_num = new_data_num; \/\/ \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \t\t\t\/\/ (\u0442\u0430\u043a \u043f\u043e-\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043a\u0438)  \t\t\t\/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e - \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \t\t\tint16_t avg_x = g_sens_data[old_data_num].acc_x \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\tint16_t avg_y = g_sens_data[old_data_num].acc_y \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\tint16_t avg_z = g_sens_data[old_data_num].acc_z \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num];  \t\t\t\/\/ \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \t\t\tint16_t dx = avg_x - prev_avg_x; \t\t\tint16_t dy = avg_y - prev_avg_y; \t\t\tint16_t dz = avg_z - prev_avg_z; \t\t\tprev_avg_x = avg_x; \t\t\tprev_avg_y = avg_y; \t\t\tprev_avg_z = avg_z;  \t\t\t\/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \t\t\tif ((abs_i16(dx) &lt;= ACCEL_NO_MOTION_DETECT_AVG_VALUE)&&(abs_i16(dy) &lt;= ACCEL_NO_MOTION_DETECT_AVG_VALUE)&&(abs_i16(dz) &lt;= ACCEL_NO_MOTION_DETECT_AVG_VALUE)) \t\t\t{ \t\t\t\t\/\/ \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \t\t\t\traw[RAW_ACC][low_motion_cnt].x = avg_x; \t\t\t\traw[RAW_ACC][low_motion_cnt].y = avg_y; \t\t\t\traw[RAW_ACC][low_motion_cnt].z = avg_z; \t\t\t\traw[RAW_GYRO][low_motion_cnt].x = g_sens_data[old_data_num].gyro_x \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\t\traw[RAW_GYRO][low_motion_cnt].y = g_sens_data[old_data_num].gyro_y \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\t\traw[RAW_GYRO][low_motion_cnt].z = g_sens_data[old_data_num].gyro_z \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\t\traw[RAW_MAG][low_motion_cnt].x = g_sens_data[old_data_num].mag_x \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\t\traw[RAW_MAG][low_motion_cnt].y = g_sens_data[old_data_num].mag_y \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num]; \t\t\t\traw[RAW_MAG][low_motion_cnt].z = g_sens_data[old_data_num].mag_z \/ g_sens_data_sum_cnt[old_data_num];  \t\t\t\tlow_motion_cnt++;  \t\t\t\t\/\/ \u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \t\t\t\tbeep();  \t\t\t\t\/\/ \u0438 \u0434\u0430\u0451\u043c \u0444\u043e\u0440\u0443 \u0441\u0435\u0431\u0435 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 - \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \t\t\t\t\/\/ \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u043f\u0438\u043b\u0438 - \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \t\t\t\t\/\/ \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u043e \t\t\t\tdelay_ms(2000); \t\t\t} \t\t} \t} . . . } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0443\u0441, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0443\u0441\u0443. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a.  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3b4\/db9\/bdf\/3b4db9bdff434974b8616d24153755a1.png\"\/>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043b\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0443\u0441\u0430, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0435\u0440\u0438\u0434\u0438\u0430\u043d. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0441\u0435\u043c\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0440\u0438\u0434\u0438\u0430\u043d\u0435 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0438 \u044e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0435). \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0440\u0438\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0443\u0441\u0443 \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 30-35 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c 12 \u0440\u0430\u0437, \u0442\u043e \u0432 7 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 84 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dfb\/5df\/1e5\/dfb5df1e5107458e8560d939b6a5cd9a.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u201c\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435\u201d. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0440. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u2014 \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441 (\u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2d4\/8e8\/3a3\/2d48e83a3c784bdb8736b86e4b3f6d87.gif\"\/><\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/h4>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/eda\/0cd\/9d2\/eda0cd9d222e401ca3898d108182fbd8.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: (X \u2014 A)<sup>2<\/sup> + (Y \u2014 B)<sup>2<\/sup> + (Z \u2014 C)<sup>2<\/sup> = R<sup>2<\/sup>, \u0433\u0434\u0435 X, Y, Z \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0435. A, B, C \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0445 x, y \u0438 z \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. R \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0448\u0430\u0440\u0430. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0410 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 (\u044d\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439). \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442: \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (X \u2014 A)<sup>2<\/sup> + (Y \u2014 B)<sup>2<\/sup> + (Z \u2014 C)<sup>2<\/sup> \u2014 R<sup>2<\/sup> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0417\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f A, B \u0438 C, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u0417\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0440\u0430 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0431). \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0422\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u2014 \u0442\u0430\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d53\/d46\/4d5\/d53d464d57c0411790594a6df5a45ca1.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 R \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>, \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\/\u0441 \u0438 \u0442. \u0434.). \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 = \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 * \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \/ (\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f)<br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b12g \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f?: <br \/>  9,8 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> * 65536 \/ (2g + 2g) = 9,8 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> * 65536 \/ (2 * 9,8 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> + 2 * 9,8 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>) = 16384 \u0443. \u0435. \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0448\u0430\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0434\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u00bb. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0440\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/h4>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043a\u0443\u0431\u0435 (\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0448\u0430\u0440\u0430), \u0430 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (0; 0; 0)\u2026 \u041c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432 3\u04453\u04453, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a, \u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 9 + 8 + 9 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 26 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ba5\/4dd\/8d4\/ba54dd8d423e4323a643cb4653361f1a.bmp\"\/>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"vbscript\">Public Function get_err(A As Double, B As Double, C As Double, R As Double) As Double Dim x, y, z As Double Dim sigma As Double Dim row_n As Long get_err = 0 For row_n = 1 To 15     x = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 1).Value     y = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 2).Value     z = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 3).Value     get_err = get_err + abs( (A - x) ^ 2 + (B - y) ^ 2 + (C - z) ^ 2 - R ^ 2 ) Next End Function  . . . A = 0 B = 0 C = 0  Do While True    min_sigma = 0     For ai = -1 To 1         For bi = -1 To 1             For ci = -1 To 1                 sigma = get_err(A + ai, B + bi, C + ci, 16384)                 If sigma &lt; min_sigma Or min_sigma = 0 Then                     ai_min = ai                     bi_min = bi                     ci_min = ci                     min_sigma = sigma                 End If             Next         Next     Next          If ai_min = 0 And bi_min = 0 And ci_min = 0 Then         Exit Do     End If          A = A + ai_min     B = B + bi_min     C = C + ci_min Loop . . . <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430?<\/h4>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0449\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"vbscript\">Public Function get_err(A As Double, B As Double, C As Double, R As Double) As Double Dim x, y, z As Double Dim sigma As Double Dim row_n As Long get_err = 0 For row_n = 1 To 15     x = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 1).Value     y = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 2).Value     z = Application.ActiveWorkbook.ActiveSheet.Cells(row_n, 3).Value     get_err = get_err + abs( (A - x) ^ 2 + (B - y) ^ 2 + (C - z) ^ 2 - R ^ 2 ) Next End Function . . . A = 0 B = 0 C = 0 step = 1000 Do While True    min_sigma = 0     For ai = -1 To 1         For bi = -1 To 1             For ci = -1 To 1                 sigma = get_err(A + ai * step, B + bi * step, C + ci * step, 16384)                 If sigma &lt; min_sigma Or min_sigma = 0 Then                     ai_min = ai                     bi_min = bi                     ci_min = ci                     min_sigma = sigma                 End If             Next         Next     Next     If ai_min = 0 And bi_min = 0 And ci_min = 0 Then                 step = step \/ 10         If step &lt; 0.01 Then             Exit Do         End If     Else     A = A + ai_min * step     B = B + bi_min * step     C = C + ci_min * step     End If Loop . . . <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<h4>\u041e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445<\/h4>\n<p>  \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0440\u0430. \u0418\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0448\u0430\u0440, \u0430 \u201c\u044f\u0439\u0446\u043e\u201d \u0438\u043b\u0438 \u201c\u0434\u0438\u0440\u0438\u0436\u0430\u0431\u043b\u044c\u201d. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0438\u043c \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0443 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440, \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 10%). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e22\/c6f\/b13\/e22c6fb1385e4d678aabf7f1d879bc02.png\"\/> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/569\/40f\/d17\/56940fd17eef42cba93f590606bbe9e7.png\"\/><\/p>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h4>\n<p>  \u0423 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u043c\u044f\u0447, \u0431\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438 \u0442. \u043f.). \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434. \u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0444\u0438\u043a\u0441 \u00abTRIM\u00bb, \u043a\u0430\u043a \u0432 MPU9260, \u0438\u043b\u0438 \u00abOFFSET\u00bb, \u043a\u0430\u043a \u0432 LSM303. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 LIS302DL \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u044e\u0441\u0438\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/post\/262350\/\"> http:\/\/geektimes.ru\/post\/262350\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f G \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0438 Z \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b = 9,8 \u043c\/\u04412 \u2014 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b4d\/dcb\/c3b\/b4ddcbc3ba4d4e2dbd467eeab056db2d.jpg\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-265840","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/265840","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=265840"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/265840\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=265840"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=265840"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=265840"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}