{"id":266373,"date":"2015-09-25T11:25:03","date_gmt":"2015-09-25T07:25:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=266373"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=266373","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a \u044f, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e RTOS, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e"},"content":{"rendered":"<p>       \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442: \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/21d\/c9f\/576\/21dc9f576eaccd236cad0fad21f5cdbb.jpg\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, 16- \u0438 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b Microchip, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 RAM \u043e\u0442 8 \u0434\u043e 32 \u043a\u0411, \u0438 ROM \u043e\u0442 128 \u0434\u043e 512 \u043a\u0411, \u0431\u0435\u0437 MMU. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u043f\u044b.<\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 (\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445) \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e Linux. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c RTOS (Real-Time Operating System). \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u041e\u0421 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041e\u0421, \u044f \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0441 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u043c\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u044f, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u044e\u044e RTOS <a href=\"http:\/\/tnkernel.com\/\">TNKernel<\/a>. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u2014 \u0442\u0430 \u041e\u0421, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043b\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d \u0435\u044e: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0418 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 (\u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0430\u043b\u043e). \u041d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h1>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u041e\u0421<\/h1>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435. \u042f \u0438\u0437\u0432\u0438\u043d\u044f\u044e\u0441\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432<\/h2>\n<p>  \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u00ab\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u00bb: \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c). \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/lib\/plugins\/plantuml\/img.php?width=0&amp;height=0&amp;title=PlantUML%20Graph&amp;align=center&amp;version=2011-07-16&amp;md5=3fc8c6930eb9b03daa54a85826c2165e\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u2014 \u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u041e\u0421 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>  \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0422.\u043a. \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- assume we have two ints: a and b   int c = a + b; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435):<\/p>\n<pre><code># the MIPS disassembly:  LW V0, -32744(GP)   # \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 a \u0438\u0437 RAM \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 V0 LW V1, -32740(GP)   # \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 b \u0438\u0437 RAM \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 V1 ADDU V0, V1, V0     # \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 V1 \u0438 V0 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 V0 SW V0, -32496(GP)   # \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 V0 \u0432 RAM (\u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 c) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 4 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0422.\u043a. \u0432 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u041e\u0421 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 <i>\u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c<\/i> \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b V0 \u0438 V1 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0423 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 V0 \u0438 V1 (\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445) \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 A \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a B, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412. \u0418 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/lib\/plugins\/plantuml\/img.php?width=0&amp;height=0&amp;title=PlantUML%20Graph&amp;align=center&amp;version=2011-07-16&amp;md5=8251b7e3ecebc8d862a24ec508bf8c31\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432), \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u041a\u0443\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430? \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u044d\u0442\u043e \u2014 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430<\/h2>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u041e\u0421, (\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439) \u0441\u0442\u0435\u043a \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f MMU: \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442). \u041d\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u0448\u0438: \u0432\u0441\u044f RAM \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c RAM, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0435\u043a; \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0447\u0435\u043c \u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043f\u043e\u0440\u0447\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a GUI \u0441 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/37d\/7ff\/09d\/37d7ff09d955d4f3df0ca2e8a5bcff01.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <i>\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/i> \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e (\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439):<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6b0\/320\/4bd\/6b03204bd74e4a2ecce393603db73fd4.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (thread A) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410, \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0410 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442).<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412, \u043e\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410);<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412;<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a1e\/286\/df1\/a1e286df1c9a6d99a4ac11898f79de8c.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0418 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  \u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0443: \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f), \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 (\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f), \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443. \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b.<\/p>\n<p>  \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438: \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (UART, SPI, CAN, \u0438 \u0442.\u0434.), \u0410\u0426\u041f, \u0438 \u0442.\u0434. \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f UART \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c. \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 ISR (Interrupt Service Routine).<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 ISR \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 ISR, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 ISR \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 ISR \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 ISR. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u00ab\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438\u00bb: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e ISR \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u044b).<\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a ISR?<\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439<\/h2>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d;<\/li>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u0432 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d):<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/ca9\/4c5\/742\/ca94c5742bb4707a2f75a9c3515db7a3.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 ISR \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a);<\/li>\n<li>ISR \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430 (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435);<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f (\u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430);<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c. \u0414\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e?<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432: \u043d\u0430 1 \u043a\u0411 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c 7 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 RAM \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1 * 7 = 7 \u043a\u0411. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 32 \u043a\u0411 RAM (\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440), \u0442\u043e 7 \u043a\u0411 \u044d\u0442\u043e 20%! <b>Oh shi~.<\/b><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0442\u0435\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432);<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 ISR \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/491\/add\/a06\/491adda06e53d8a07f505de7dc2e37bf.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, 1 \u043a\u0411 \u0434\u043b\u044f ISR \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437. \u042f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434: \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, RAM \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RTOS, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h1>TNKernel<\/h1>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 TNKernel \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 16- \u0438 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 <a href=\"http:\/\/tnkernel.com\/tn_port_pic24_dsPIC_PIC32.html\">\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 TNKernel \u0434\u043b\u044f PIC32<\/a>, Alex Borisov, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043a\u0443\u0447\u0443 RAM \u0432\u043f\u0443\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c TNKernel \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e: \u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u043d\u044f X, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d, \u0443\u0437\u043d\u0430\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435.<\/p>\n<h2>\u0424\u044d\u0439\u043b TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32<\/h2>\n<p>  \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c: \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0447\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430: \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b, \u0438 \u0442.\u0434. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e: \u0440\u0430\u0437 \u0432 1 \u0438\u043b\u0438 2 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 Microchip \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 PIC32 (\u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c MIPS).<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u00ab\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u0440\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u044f, \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c: \u043a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e MMU \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0432\u0441\u044f RAM \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437-\u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u042f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e TNKernel \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (\u0432 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e <code>0xffffffff<\/code>), \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u00ab\u0438\u0441\u043f\u0430\u0447\u043a\u0430\u043d\u043e\u00bb \u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u042f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b, \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 idle \u044f\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/345\/960\/56c\/34596056cfd04fc5e177bccb9bb0ef86.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041d\u0430 MIPS, \u0441\u0442\u0435\u043a \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <code>task_idle_stack[0]<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 idle.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e. \u041d\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 300 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 880! \u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u0434\u0438\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0441\u0442\u0430\u043b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u043c\u0438. \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <code>0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFA, 0xA0006280, 0xA0005454<\/code>:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/550\/14d\/5db\/55014d5db0902874e8e2ac63febf936f.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0418 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c41\/e8b\/919\/c41e8b9195e370308e11055e7057176e.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>0xA000051C<\/code> \u0438 <code>0xA00005A4<\/code>. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 136 \u0431\u0430\u0439\u0442. \u041f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 4 (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430), \u044d\u0442\u043e 34 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  \u0425\u043c\u043c, 34 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u2026 \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 MIPS! \u0418 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u041d\u043e\u2026 \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c?!<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e: \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. \u041d\u0430 PIC32, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u043e\u0442 <code>0x9D000000<\/code> to <code>0x9D007FFF<\/code>, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u044b \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b <code>0x9D012C28<\/code>. \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440:<\/p>\n<pre><code>9D012C04  AD090000   SW T1, 0(T0) 9D012C08  8FA80008   LW T0, 8(SP) 9D012C0C  8FA9000C   LW T1, 12(SP) 9D012C10  01000013   MTLO T0, 0 9D012C14  01200011   MTHI T1, 0 9D012C18  8FA10010   LW AT, 16(SP) 9D012C1C  8FA20014   LW V0, 20(SP) 9D012C20  8FA30018   LW V1, 24(SP) 9D012C24  8FA4001C   LW A0, 28(SP) 9D012C28  8FA50020   LW A1, 32(SP)   # &lt;-  \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d 9D012C2C  8FA60024   LW A2, 36(SP) 9D012C30  8FA70028   LW A3, 40(SP) 9D012C34  8FA8002C   LW T0, 44(SP) 9D012C38  8FA90030   LW T1, 48(SP) 9D012C3C  8FAA0034   LW T2, 52(SP) 9D012C40  8FAB0038   LW T3, 56(SP) 9D012C44  8FAC003C   LW T4, 60(SP) 9D012C48  8FAD0040   LW T5, 64(SP) 9D012C4C  8FAE0044   LW T6, 68(SP) 9D012C50  8FAF0048   LW T7, 72(SP) 9D012C54  8FB0004C   LW S0, 76(SP) 9D012C58  8FB10050   LW S1, 80(SP) 9D012C5C  8FB20054   LW S2, 84(SP) 9D012C60  8FB30058   LW S3, 88(SP) 9D012C64  8FB4005C   LW S4, 92(SP) 9D012C68  8FB50060   LW S5, 96(SP) 9D012C6C  8FB60064   LW S6, 100(SP) 9D012C70  8FB70068   LW S7, 104(SP) 9D012C74  8FB8006C   LW T8, 108(SP) 9D012C78  8FB90070   LW T9, 112(SP) 9D012C7C  8FBA0074   LW K0, 116(SP) 9D012C80  8FBB0078   LW K1, 120(SP) 9D012C84  8FBC007C   LW GP, 124(SP) 9D012C88  8FBE0080   LW S8, 128(SP) 9D012C8C  8FBF0084   LW RA, 132(SP) 9D012C90  41606000   DI ZERO 9D012C94  000000C0   EHB 9D012C98  8FBA0000   LW K0, 0(SP) 9D012C9C  8FBB0004   LW K1, 4(SP) 9D012CA0  409B7000   MTC0 K1, EPC <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 LW (Load Word) \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e SP (Stack Pointer) \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434? \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b TNKernel \u0431\u0435\u0437 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e \u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e \u0432 \u044f\u0434\u0440\u043e. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32<\/h2>\n<p>  \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (TNKernel).<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412, \u043e\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410);<\/li>\n<li><i>\u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/i>;<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412;<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412)<\/li>\n<li><i>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/i>;<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430: \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32<\/h2>\n<p>  \u0412 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f ISR. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u044f\u0434\u0440\u0430. \u042f\u0434\u0440\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418 TNKernel \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439: \u0432\u0441\u0435 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430;<\/li>\n<li>ISR \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c ISR \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_interrupt.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432);<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 ISR \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a ISR \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043d\u043e, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u044f \u0431\u044b\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0436\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430<\/h2>\n<p>  \u0410 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0442.\u0435. \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430?<\/p>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0432\u044b \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c: \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d <b>\u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b<\/b>. \u0412\u043e\u0442:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_interrupt_double_context.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412;<\/li>\n<li>\u0412 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u0412 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430<\/li>\n<li>ISR \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 ISR \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410: \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435)<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 (\u0442.\u0435. \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0410)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_interrupt_after_double_context.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d, \u0442.\u043a. \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e, \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0410;<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0438 \u0442.\u0434., \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412;<\/li>\n<li>\u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d: \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412);<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438 \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_context_b.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e <b>\u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c<\/b>. \u041a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 TNKernel \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438: \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u0442\u0435\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432);<\/li>\n<li><b>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/b> \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430;<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 ISR \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041e\u0445\u2026 \u0435\u0449\u0435 136 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432: \u0434\u043b\u044f 7 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 1 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442: \u0435\u0449\u0435 3% \u043e\u0442 32 \u043a\u0411.<\/p>\n<p>  \u041e\u043a. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u042f, <i>\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e<\/i>, \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0435\u043d \u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435. \u0412\u0441\u0435 <b>\u0435\u0449\u0435<\/b> \u0445\u0443\u0436\u0435.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u043f\u0430\u0435\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435<\/h2>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437: \u0432\u0435\u0434\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d (\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f), \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 ISR \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443: ISR \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_interrupt_after_double_context.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0412 <b>\u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435?<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0412, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 <b>\u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e<\/b> \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/thread_stacks_with_interrupt_triple_context.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0436\u0434\u044b. \u0418, \u0447\u0442\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: <i>\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437<\/i>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0441 \u043c\u043e\u0438\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b: \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0410\u0426\u041f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439\u00bb \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u041c\u043e\u0439 ISR \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410\u0426\u041f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 ISR \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410\u0426\u041f (\u0442.\u043a. \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430);<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0410\u0426\u041f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u042f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f. \u0418 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0410\u0426\u041f.<\/li>\n<li>\u0418\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 2.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0410\u0426\u041f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043c\u043e\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0442.\u043a. \u043d\u0435\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430) \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0430\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430. \u0421\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0412\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b \u0438 \u0433\u043e\u0434\u044b): \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b, \u0438 \u0442.\u0434. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435. \u0420\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e: \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044f \u0437\u043d\u0430\u044e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c?<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043a \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \/ \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435, \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u2014 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f.<\/p>\n<p>  \u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h1>\u041f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c TNKernel<\/h1>\n<p>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/andersm\/TNKernel-PIC32\">\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 TNKernel \u043f\u043e\u0434 PIC32<\/a> by Anders Montonen, \u0438 \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u044e\u0448\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0411\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430: \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0421\u0438\u0448\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0418 \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434 TNKernel, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043d \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f. TNKernel \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0435: \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u00ab\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u00bb<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int my_function(void) {    tn_disable_interrupt();    \/\/-- do something    if (error()){       \/\/-- do something       tn_enable_interrupt();       return ERROR;    }    \/\/-- do something    tn_enable_interrupt();    return SUCCESS; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <code>return<\/code>, \u0430 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u2014 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int my_function(void) {    int rc = SUCCESS;      tn_disable_interrupt();      if (error()){       rc = ERROR;    } else {       \/\/-- so something    }      tn_enable_interrupt();      return rc; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e: \u0432\u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 TNKernel 2.7:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int tn_sys_tslice_ticks(int priority,int value) {    TN_INTSAVE_DATA    TN_CHECK_NON_INT_CONTEXT    tn_disable_interrupt();    if(priority &lt;= 0 || priority &gt;= TN_NUM_PRIORITY-1 ||                                 value &lt; 0 || value &gt; MAX_TIME_SLICE)       return TERR_WRONG_PARAM;    tn_tslice_ticks[priority] = value;    tn_enable_interrupt();    return TERR_NO_ERR; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <code>TERR_WRONG_PARAM<\/code>, \u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0443 <i>\u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430<\/i>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0431\u044b.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 DRY<\/h3>\n<p> (don&#8217;t repeat yourself)<\/p>\n<p>  \u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 TNKernel 2.7 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f), \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f 1-2 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Runnable \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439: \u043d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e), \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e), \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 TNKernel 2.7, \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u00ab\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0435 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 DRY, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445. \u041d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0432 TNKernel \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u044f\u0434\u0440\u0430. \u0418 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e TNKernel \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c: \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u044f\u0434\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0438!<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0433\u0430\u0445, \u0441\u043c. <a href=\"http:\/\/dfrank.bitbucket.org\/tneokernel_api\/latest\/html\/why_reimplement.html\">Why reimplement TNKernel<\/a>.<\/p>\n<h1>\u0412\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435: TNeo<\/h1>\n<p>  \u0412 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u00ab\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430\u00bb: \u044f, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432 API TNKernel \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b API; \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b: \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>  \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u043d\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e: \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 TNKernel, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0435 \u0438 \u043a\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e: TNeoKernel.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e, \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043e\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e TNeo.<\/p>\n<p>  TNeo \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f RTOS \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0447, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0448\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<ul>\n<li><b>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/b>, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438: \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e;<\/li>\n<li><b>\u041c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b<\/b>: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432:<br \/> \n<ul>\n<li><b>\u0420\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b<\/b>: \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443<\/li>\n<li><b>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 (deadlock)<\/b>: \u0435\u0441\u043b\u0438 deadlock \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<\/li>\n<\/ul>\n<p>   <\/li>\n<li><b>\u0421\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b<\/b>: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/li>\n<li><b>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430<\/b>: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438<\/li>\n<li><b>\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432<\/b>: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c;<br \/> \n<ul>\n<li><b>\u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0420\u0422\u041e\u0421<\/b>: \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0420\u0422\u041e\u0421 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439<\/li>\n<\/ul>\n<p>   <\/li>\n<li><b>\u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/b>: FIFO \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c<\/li>\n<li><b>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b<\/b>: \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/li>\n<li><b>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439<\/b>: \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 RAM<\/li>\n<li><b>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<\/b>: \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<\/li>\n<li><b>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/b>: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432<\/li>\n<li><b>\u041f\u0440\u043e\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u0440<\/b>: \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 bitbucket: <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\">TNeo<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>ARM Cortex-M cores: Cortex-M0\/M0+\/M1\/M3\/M4\/M4F (supported toolchains: GCC, Keil RealView, clang, IAR)<\/li>\n<li>Microchip: PIC32\/PIC24\/dsPIC<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u0445: html \u0438 pdf.<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f TNeo: <a href=\"http:\/\/goo.gl\/SCSvdd\">html<\/a>, <a href=\"http:\/\/goo.gl\/L5uvr9\">pdf<\/a><\/li>\n<li>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f development TNeo BETA: <a href=\"http:\/\/goo.gl\/9NFZEm\">html<\/a>, <a href=\"http:\/\/goo.gl\/kZl8z4\">pdf<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/goo.gl\/rPv823\">Changelog<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<h1>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f TNeo<\/h1>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435; \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443, \u0438 \u0441\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443: \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<\/p>\n<h2>\u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u2014 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0435\u0439. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0442\u044b, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432 TNeo.<\/p>\n<p>  \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 TNeo \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0443\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0430 C \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * Circular doubly linked list item, for internal kernel usage.  *\/ struct TN_ListItem {    \/\/\/    \/\/\/ pointer to previous item    struct TN_ListItem *prev;    \/\/\/    \/\/\/ pointer to next item    struct TN_ListItem *next; }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/tn_list.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/tn_list.c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b: \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/linked_list_1.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e: \u043c\u044b \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438?<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c <code>struct TN_ListItem<\/code> \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <code>MyBlock<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct MyBlock {    int field1;    int field2;    int field3; }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <code>struct TN_ListItem<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <code>struct TN_ListItem<\/code> \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e <code>struct MyBlock<\/code>, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e <code>struct TN_ListItem<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct MyBlock {    int field1;    int field2;      \/\/-- say, embed it here.    struct TN_ListItem list_item;      int field3; }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u043a\u0435\u0439, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- blocks to put in the list struct MyBlock block_first  = { \/* ... *\/ }; struct MyBlock block_second = { \/* ... *\/ }; struct MyBlock block_third  = { \/* ... *\/ }; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c <i>\u0441\u0430\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <code>struct TN_ListItem<\/code>, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- list head struct TN_ListItem my_blocks; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c <code>my_blocks<\/code>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/_media\/articles\/linked_list_2.png\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a, \/\/   \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.   my_blocks.next = &block_first.list_item; my_blocks.prev = &block_third.list_item;   block_first.list_item.next = &block_second.list_item; block_first.list_item.prev = &my_blocks;   block_second.list_item.next = &block_third.list_item; block_second.list_item.prev = &block_first.list_item;   block_third.list_item.next = &my_blocks; block_third.list_item.prev = &block_second.list_item; <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437 <code>TN_ListItem<\/code>, \u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437 <code>MyBlock<\/code>. \u041d\u043e \u0438\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 <code>MyBlock<\/code> \u0434\u043e \u0435\u0433\u043e <code>list_item<\/code> \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 <code>MyBlock<\/code>. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 <code>TN_ListItem<\/code>, \u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432 <code>MyBlock<\/code>, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 <code>MyBlock<\/code>.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441: <code>container_of()<\/code> (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/internal\/_tn_sys.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/internal\/_tn_sys.h<\/a>):<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#if !defined(container_of) \/* given a pointer @ptr to the field @member embedded into type (usually  * struct) @type, return pointer to the embedding instance of @type. *\/ #define container_of(ptr, type, member) \\    ((type *)((char *)(ptr)-(char *)(&((type *)0)-&gt;member))) #endif <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 <code>TN_ListItem<\/code>, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 <code>MyBlock<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct TN_ListItem *p_list_item = \/* ... *\/; struct MyBlock *p_my_block = container_of(p_list_item, struct MyBlock, list_item); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 <code>my_blocks<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- loop cursor struct TN_ListItem *p_cur;   \/\/-- \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 my_blocks for (p_cur = my_blocks.next; p_cur != &my_blocks; p_cur = p_cur-&gt;next) {     struct MyBlock *p_cur_block = container_of(p_cur, struct MyBlock, list_item);    \/\/-- \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, p_cur_block \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 MyBlock } <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u043d \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432: <code>_tn_list_for_each_entry()<\/code>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/internal\/_tn_list.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/internal\/_tn_list.h<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 <code>MyBlock<\/code> \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct MyBlock *p_cur_block; _tn_list_for_each_entry(       p_cur_block, struct MyBlock, &my_blocks, list_item       ) {    \/\/-- \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, p_cur_block \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 MyBlock } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0418, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432: \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 <code>struct TN_ListItem<\/code>: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<hr\/>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e (\u0430\u043d\u0433\u043b.) \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/news.ycombinator.com\/item?id=10251471\">Hacker News<\/a>, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>struct TN_ListItem<\/code> \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430 \u043d\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct TN_ListItem {     TN_ListItem *prev;     TN_ListItem *next;     void *data;        \/\/-- \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e:<\/p>\n<p>  TNeo \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0447\u0438: \u043e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u044f\u0434\u0440\u0430. \u0418 \u044d\u0442\u043e, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e: \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0443\u0447\u0443, \u0442.\u043a. \u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430, \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441, \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 O(1), \u0442.\u0435. \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 (\u0438, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435) \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 <code>void *data;<\/code>, \u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 <code>struct TN_ListItem<\/code> (\u0438\u0437 \u043a\u0443\u0447\u0438 \u0438\u043b\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0443\u043b\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432);<\/li>\n<li>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <code>struct TN_ListItem<\/code> \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435 Linux (\u0441\u043c. \u043a\u043d\u0438\u0433\u0443 \u00abLinux Kernel Development\u00bb by Robert Love). \u0418 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 helper-\u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432) \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u044f\u0434\u0440\u0430 Linux, \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438: \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c GCC-\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 <code>typeof()<\/code>, \u0442.\u043a. TNeo \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e GCC.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, TNeo \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435: \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430)<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043b\u044f \u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 (\u043d\u0438\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e)<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/li>\n<li>\u0418 \u0442.\u0434.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438)<\/h2>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0420\u0422\u041e\u0421 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 TNeo \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0420\u0422\u041e\u0421 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00ab\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u00bb (thread), \u043d\u043e TNKernel \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00ab\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00bb (task), \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, TNeo \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d task. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043e\u0431\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440: <code>struct TN_Task<\/code>, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/tn_tasks.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/tn_tasks.h<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2014 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: <code>stack_cur_pt<\/code>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430: \u0438\u043c\u0435\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>  \u0412 \u044f\u0434\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/internal\/_tn_sys.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/internal\/_tn_sys.h<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/\/ task that is running now extern struct TN_Task *_tn_curr_run_task;   \/\/\/ task that should run as soon as possible (if it isn't equal to \/\/\/ _tn_curr_run_task, context switch is needed) extern struct TN_Task *_tn_next_task_to_run; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a<\/h3>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430: \u043d\u0430 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 16 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043d\u0430 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u2014 32. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u043d\u043e, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c 5 \u0438\u043b\u0438 6 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u0412 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/internal\/_tn_sys.h?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/internal\/_tn_sys.h<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/\/ list of all ready to run (TN_TASK_STATE_RUNNABLE) tasks extern struct TN_ListItem _tn_tasks_ready_list[TN_PRIORITIES_CNT]; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0413\u0434\u0435 <code>TN_PRIORITIES_CNT<\/code> \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e).<\/p>\n<p>  \u0418 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 <code>struct TN_ListItem<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * Task  *\/ struct TN_Task {    \/* ... *\/      \/\/\/ queue is used to include task in ready\/wait lists    struct TN_ListItem task_queue;           \/* ... *\/ } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u044f\u0434\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e), \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/\/ bitmask of priorities with runnable tasks. \/\/\/ lowest priority bit (1 &lt;&lt; (TN_PRIORITIES_CNT - 1)) should always be set, \/\/\/ since this priority is used by idle task which should be always runnable, \/\/\/ by design. extern volatile unsigned int _tn_ready_to_run_bmp; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Find_first_set\">find-first-set<\/a> \u0434\u043b\u044f <code>_tn_ready_to_run_bmp<\/code>, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Runnable (\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443), \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0432 <code>_tn_ready_to_run_bmp<\/code>, \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>  \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430, \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u0435\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435. \u0418 <code>stack_cur_ptr<\/code> \u0432 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b (MIPS, ARM Cortex-M, \u0438 \u0442.\u0434.) \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0442.\u0435. \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0435\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u00bb \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c, \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/h3>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>Runnable: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 (\u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442)<\/li>\n<li>Wait: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e (\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0442.\u0434.)<\/li>\n<li>Suspended: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439<\/li>\n<li>Wait + Suspended: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 Wait, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439<\/li>\n<li>Dormant: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 <code>tn_task_terminate<\/code>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Dormant, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Runnable, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c <code>_tn_ready_to_run_bmp<\/code>, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Runnable, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c <code>_tn_ready_to_run_bmp<\/code>, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait, \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Wait, \u043c\u044b \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438), \u0438 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d)<\/li>\n<li>\u0418 \u0442.\u0434.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Runnable, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u0442: Wait? Suspended? Dormant? \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a, \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/core\/tn_tasks.c?at=default&amp;fileviewer=file-view-default\">src\/core\/tn_tasks.c<\/a> \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void _tn_task_set_runnable(struct TN_Task * task) {    \/* ... *\/ }   void _tn_task_clear_runnable(struct TN_Task * task) {    \/* ... *\/ }   void _tn_task_set_waiting(       struct TN_Task *task,       struct TN_ListItem *wait_que,       enum TN_WaitReason wait_reason,       TN_TickCnt timeout       ) {    \/* ... *\/ }   void _tn_task_clear_waiting(struct TN_Task *task, enum TN_RCode wait_rc) {    \/* ... *\/ }   \/\/-- etc. <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">   _tn_task_clear_dormant(task);    _tn_task_set_runnable(task); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u043e \u0436\u0435?<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/h3>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0435\u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438 \u0432 <code>tn_task_create()<\/code>.<\/p>\n<p>  \u042f\u0434\u0440\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b), \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Dormant. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>tn_task_activate()<\/code> (\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433 <code>TN_TASK_CREATE_OPT_START<\/code> \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d \u0432 <code>tn_task_create()<\/code>), \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Dormant: \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c;<\/li>\n<li>\u0412\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Runnable: \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u043e\u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0435\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/h3>\n<p>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u043e, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>_tn_next_task_to_run<\/code>, \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430;<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 <code>_tn_curr_run_task = _tn_next_task_to_run;<\/code>;<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c (\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430;<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 MIPS, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c program counter \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 EPC (Exception Program Counter), \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e <code>eret<\/code> (return from exception). \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u044f\u0434\u0440\u043e \u00ab\u043e\u0431\u043c\u0430\u043d\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0432\u0435\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u00ab\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <code>eret<\/code>, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 PC (Program Counter) \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 EPC, \u0438, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c ISR, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0438\u0437\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u043e ISR, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e ISR (\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f), \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 ISR \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 PIC32 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f Core Software Interrupt 0. \u041d\u0430 ARM Cortex-M \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u041e\u0421: <code>PendSV<\/code>.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 ISR \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u043d \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u0430;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438;<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 on-context-switch handler (\u043e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430);<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u00bb.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e; \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f Transmitter \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0440\u0430\u044f Receiver. Receiver \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438 \u0442.\u043a. \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 Transmitter.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/lib\/plugins\/plantuml\/img.php?width=0&amp;height=0&amp;title=PlantUML%20Graph&amp;align=center&amp;version=2011-07-16&amp;md5=24c2a8b646a0e792b059bcb3f2fa31be\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Transmitter \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 <code>tn_queue_send()<\/code>, \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 Receiver \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <code>tn_queue_send()<\/code> \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 Transmitter, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Receiver;<\/li>\n<li>Receiver \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e;<\/li>\n<li>Receiver \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 Transmitter.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Idle<\/h3>\n<p>  \u0412 TNeo \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: Idle. \u041e\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 (\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442), \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <code>_tn_ready_to_run_bmp<\/code> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442: \u0431\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0437\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>MCU sleep. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0432 sleep, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 sleep: \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u0427\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422.\u043a. \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Idle \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 Wait.<\/p>\n<h2>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h2>\n<p>  \u042f\u0434\u0440\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b: <i>\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/i> \u0438 <i>\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/i>.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/h3>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u044b: \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c <i>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c<\/i>. \u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 1 \u043c\u0441, \u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434). \u0412 ISR \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u044f\u0434\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-- example for PIC32, hardware timer 5 interrupt: tn_p32_soft_isr(_TIMER_5_VECTOR) {    INTClearFlag(INT_T5);    tn_tick_int_processing(); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <code>tn_tick_int_processing()<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u0435\u043b <i>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/i>. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u043d\u0430 1;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 (\u0442.\u0435. \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c), \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u043e\u0432: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d. \u041d\u043e \u0442.\u043a. \u043c\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e;<\/li>\n<li>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0438\u043a\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u0442.\u043a. \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432; \u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d: \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c) \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 TNeo \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u044f\u0434\u0440\u0430 Linux, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443: (1) \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d Linux, \u0438 (2) TNeo \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f Linux. \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 Linux \u0432 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0435 Linux Device Drivers, 3rd edition:<\/p>\n<ul>\n<li> Time, Delays, and Deferred Work<br \/> \n<ul>\n<li> Kernel Timers<br \/> \n<ul>\n<li> The Implementation of Kernel Timers   <\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435: <a href=\"http:\/\/lwn.net\/Kernel\/LDD3\/\">http:\/\/lwn.net\/Kernel\/LDD3\/<\/a><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 TNeo.<\/p>\n<p>  \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 N, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043a\u0438; \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 4, 8 \u0438\u043b\u0438 16. \u0418 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 (\u0442.\u043d. tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432), \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 N \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c N tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 1 \u0434\u043e (N \u2014 1), \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432. \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 (\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 N \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043a\u0438). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u00ab\u043e\u0431\u0449\u0438\u0439\u00bb (generic) \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u0441\u043a\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 N: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 N = 4, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 <code>0b0011<\/code>; \u043f\u0440\u0438 N = 8, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 <code>0b0111<\/code>, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 N-\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438\u0437 \u00ab\u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e\u00bb \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 N;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c N, \u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0410 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443, \u0438 \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435: \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 1 \u0440\u0430\u0437 \u0432 N \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u00ab\u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u00bb \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e (N \u2014 1) tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435-\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c N \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432? \u042d\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 N \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c N, \u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c (N \u2014 1) \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 tick-\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c).<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f, \u0442\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c), MCU \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u044b\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a \u0438 \u0443\u0439\u0442\u0438 \u0432 sleep \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d <i>\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/i>.<\/p>\n<h3>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a<\/h3>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 <code>tn_tick_int_processing()<\/code>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 100 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u043e <code>tn_tick_int_processing()<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 100 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043a\u0430 (\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 <code>tn_tick_int_processing()<\/code> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 N \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432;<\/li>\n<li>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u0442.\u0435. \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 system ticks count).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043a \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d (<code>TN_DYNAMIC_TICK<\/code> \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 1), \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 MCU (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 MCU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e, \u0438 \u0442.\u0434.), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u043e\u0432 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044f\u0434\u0440\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle;<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439;<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle;<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle (\u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439), \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 (\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443) \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u042d\u0442\u043e \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430, \u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0435\u0435 <code>task_init<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>task_conf<\/code>. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 <code>main()<\/code>, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0417\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432 <code>tn_arch_int_dis()<\/code>;<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u0438\u0437 ISR \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <code>tn_tick_int_processing()<\/code>);<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c <code>tn_sys_start()<\/code>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432\u0441\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u0432, \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u042f\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a (\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 <code>_tn_tasks_ready_list<\/code>), \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u044f\u0434\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 Idle (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, <code>_tn_next_task_to_run<\/code> \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Idle)<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, <code>_tn_next_task_to_run<\/code> \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438);<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>_tn_arch_sys_start()<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>_tn_next_task_to_run<\/code>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435: \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 (\u0416\u041a \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0438, \u0444\u043b\u0435\u0448\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e);<\/li>\n<li>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438;<\/li>\n<li>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0442.\u043a. \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435).<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>  \u041e\u043a\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0436\u0435, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f.<\/p>\n<p>  \u042f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c; \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c. <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/?at=default\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0445<\/a>!<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h1>\u042e\u043d\u0438\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b<\/h1>\n<p>  \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0441\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435. \u041d\u043e, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e 100% \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u00abtest director\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u00ab\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435\u00bb \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0420\u0422\u041e\u0421 (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0438 \u0442.\u0434.), \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0410, \u0442\u044b \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0448\u044c \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u041c1<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0412, \u0442\u044b \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0448\u044c \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u041c1<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0421, \u0442\u044b \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0448\u044c \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u041c1<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0410, \u0442\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u041c1<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430, test director \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443: \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043b\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 UART. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0414\u043e\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439;<\/li>\n<li>Test director \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442;<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442;<\/li>\n<li>Test director \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0438 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u0433\u0430:<\/p>\n<pre><code>\/\/-- A locks M1 (line 404 in ..\/source\/appl\/appl_tntest\/appl_tntest_mutex.c)  [I]: tnt_item_proceed():2101: ----- Command to task A: lock mutex M1 (0xa0004c40)  [I]: tnt_item_proceed():2160: Wait 80 ticks  [I]: [Task A]: locking mutex (0xa0004c40)..  [I]: [Task A]: mutex (0xa0004c40) locked  [I]: [Task A]: waiting for command..  [I]: tnt_item_proceed():2178: Checking:  [I]: * Task A: priority=6 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_OK (as expected)  [I]: * Task B: priority=5 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Task C: priority=4 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Mutex M1: holder=A (as expected), lock_cnt=1 (as expected), exists=yes (as expected)  \/\/-- B tries to lock M1 -&gt; B blocks, A has priority of B (line 413 in ..\/source\/appl\/appl_tntest\/appl_tntest_mutex.c)  [I]: tnt_item_proceed():2101: ----- Command to task B: lock mutex M1 (0xa0004c40)  [I]: tnt_item_proceed():2160: Wait 80 ticks  [I]: [Task B]: locking mutex (0xa0004c40)..  [I]: tnt_item_proceed():2178: Checking:  [I]: * Task A: priority=5 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_OK (as expected)  [I]: * Task B: priority=5 (as expected), wait_reason=MUTEX_I (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Task C: priority=4 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Mutex M1: holder=A (as expected), lock_cnt=1 (as expected), exists=yes (as expected)  \/\/-- C tries to lock M1 -&gt; B blocks, A has priority of C (line 422 in ..\/source\/appl\/appl_tntest\/appl_tntest_mutex.c)  [I]: tnt_item_proceed():2101: ----- Command to task C: lock mutex M1 (0xa0004c40)  [I]: tnt_item_proceed():2160: Wait 80 ticks  [I]: [Task C]: locking mutex (0xa0004c40)..  [I]: tnt_item_proceed():2178: Checking:  [I]: * Task A: priority=4 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_OK (as expected)  [I]: * Task B: priority=5 (as expected), wait_reason=MUTEX_I (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Task C: priority=4 (as expected), wait_reason=MUTEX_I (as expected), last_retval=NOT-YET-RECEIVED (as expected)  [I]: * Mutex M1: holder=A (as expected), lock_cnt=1 (as expected), exists=yes (as expected)  \/\/-- A deleted M1 -&gt; B and C become runnable and have retval TN_RC_DELETED, A has its base priority (line 431 in ..\/source\/appl\/appl_tntest\/appl_tntest_mutex.c)  [I]: tnt_item_proceed():2101: ----- Command to task A: delete mutex M1 (0xa0004c40)  [I]: tnt_item_proceed():2160: Wait 80 ticks  [I]: [Task A]: deleting mutex (0xa0004c40)..  [I]: [Task C]: mutex (0xa0004c40) locking failed with err=-8  [I]: [Task C]: waiting for command..  [I]: [Task B]: mutex (0xa0004c40) locking failed with err=-8  [I]: [Task B]: waiting for command..  [I]: [Task A]: mutex (0xa0004c40) deleted  [I]: [Task A]: waiting for command..  [I]: tnt_item_proceed():2178: Checking:  [I]: * Task A: priority=6 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_OK (as expected)  [I]: * Task B: priority=5 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_DELETED (as expected)  [I]: * Task C: priority=4 (as expected), wait_reason=DQUE_WRECEIVE (as expected), last_retval=TN_RC_DELETED (as expected)  [I]: * Mutex M1: holder=NONE (as expected), lock_cnt=0 (as expected), exists=no (as expected)  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u00abas expected\u00bb, \u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u042f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438 \u0442.\u0434.), \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0442.\u0434. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h1>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c FreeRTOS?<\/h2>\n<p>  \u041e\u043a\u0435\u0439, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d.<\/p>\n<p>  <b>\u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f:<\/b> \u043f\u043e \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438, FreeRTOS \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438! \u0413\u043b\u044f\u043d\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0438\u0437 <a href=\"http:\/\/www.freertos.org\/license.txt\">FreeRTOS licence<\/a>:<\/p>\n<blockquote><p>FreeRTOS may not be used for any competitive or comparative purpose, including the publication of any form of run time or compile time metric, without the express permission of Real Time Engineers Ltd. (this is the norm within the industry and is intended to ensure information accuracy).  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <a href=\"http:\/\/goo.gl\/lSI40j\">\u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 Microchip<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0434\u0435\u0440, \u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 FreeRTOS. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 FreeRTOS <a href=\"http:\/\/goo.gl\/pcb2wk\">\u0437\u0430\u044f\u0432\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b<\/a>, \u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438 \u0437\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435\u00bb \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 FreeRTOS \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u044f \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u043d\u043e, \u043f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443, \u0435\u0440\u0443\u043d\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e. \u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 TNKernel, \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e TNKernel \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c FreeRTOS. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b TNeo, \u0442\u043e \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0438\u0445 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 FreeRTOS.<\/p>\n<p>  <b>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0435\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f<\/b>. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f, \u044f\u0434\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0438 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u043a \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0443, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\/src\/tip\/src\/?at=default\">\u043a\u043e\u0434 TNeo \u043d\u0430 bitbucket<\/a> \u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d \u043e\u0442\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b\u0439. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435!<\/p>\n<p>  <b>\u0412-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 TNKernel<\/b>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f \u043c\u043e\u0433 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432 TNKernel \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0447\u0438\u043f\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <b>\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435<\/b>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u2014 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435!<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0443 FreeRTOS \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0434 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e) \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438: \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<h2>\u0413\u0434\u0435 TNeo \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f?<\/h2>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u044f \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 TNeo \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 TNKernel: \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u0442.\u0434. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043f\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u044f\u0434\u0440\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0438\u043d\u0430\u0440\u0435 Microchip MASTERS 2014, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 StarLine \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 Cortex-M. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e, \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<h2>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  TNeo \u2014 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0420\u0422\u041e\u0421 \u0434\u043b\u044f 16- \u0438 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 bitbucket: <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/dfrank\/tneokernel\">TNeo<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>ARM Cortex-M cores: Cortex-M0\/M0+\/M1\/M3\/M4\/M4F (supported toolchains: GCC, Keil RealView, clang, IAR)<\/li>\n<li>Microchip: PIC32\/PIC24\/dsPIC<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u0445: html \u0438 pdf.<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f TNeo: <a href=\"http:\/\/goo.gl\/SCSvdd\">html<\/a>, <a href=\"http:\/\/goo.gl\/L5uvr9\">pdf<\/a><\/li>\n<li>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f development TNeo BETA: <a href=\"http:\/\/goo.gl\/9NFZEm\">html<\/a>, <a href=\"http:\/\/goo.gl\/kZl8z4\">pdf<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/goo.gl\/rPv823\">Changelog<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<hr\/>\n<p>  <i>\u041c\u043e\u044f \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c: <a href=\"http:\/\/dmitryfrank.com\/articles\/how_i_ended_up_writing_my_own_kernel\">How I ended up writing new real-time kernel<\/a>. \u0422.\u043a. \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u044f \u0441\u0430\u043c, \u0442\u043e, \u0441 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044e \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u00bb<\/i>.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/267573\/\"> http:\/\/habrahabr.ru\/post\/267573\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442: \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/21d\/c9f\/576\/21dc9f576eaccd236cad0fad21f5cdbb.jpg\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, 16- \u0438 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b Microchip, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 RAM \u043e\u0442 8 \u0434\u043e 32 \u043a\u0411, \u0438 ROM \u043e\u0442 128 \u0434\u043e 512 \u043a\u0411, \u0431\u0435\u0437 MMU. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u043f\u044b.<\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 (\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445) \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0434\u0440\u043e Linux. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c RTOS (Real-Time Operating System). \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u041e\u0421 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041e\u0421, \u044f \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0441 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u043c\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u044f, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u044e\u044e RTOS <a href=\"http:\/\/tnkernel.com\/\">TNKernel<\/a>. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u2014 \u0442\u0430 \u041e\u0421, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043b\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d \u0435\u044e: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0418 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 (\u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0430\u043b\u043e). \u041d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-266373","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/266373","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=266373"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/266373\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=266373"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=266373"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=266373"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}