{"id":267312,"date":"2015-11-02T16:04:02","date_gmt":"2015-11-02T13:04:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=267312"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=267312","title":{"rendered":"DIY: \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u00abEpic Fail\u00bb"},"content":{"rendered":"<p>       \u042d\u0442\u043e <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/company\/robogazon\/blog\/264252\/\">\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0441\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 Arduino 2560. \u041e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0438 \u0432 \u0448\u043e\u0443 \u00ab\u0411\u0440\u043e\u043d\u0435\u0431\u043e\u0442: \u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u00bb. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Arduino \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8c4\/97c\/671\/8c497c671507445497581132a80af4e3.jpg\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/84g8oc2E5RQ?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h3><s>\u0410\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435<\/s> \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f56\/157\/c13\/f56157c130cf4825a140e52bf63cafde.jpg\"\/><br \/>  1-Arduino 2560<br \/>  2-RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a<br \/>  3,4-\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<br \/>  5-\u0411\u043b\u043e\u043a \u0440\u0435\u043b\u0435<br \/>  6-\u0411\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f<\/p>\n<h3>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c(\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c) \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043a Arduino, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0428\u0418\u041c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\/\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u043f\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0435\u0442\u0447 Arduino<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code>#include &lt;math.h&gt;  #define STEP_PIN1  12 #define STEP_PIN2  10  #define RELEPIN0 2 #define RELEPIN1 3 #define RELEPIN2 4 #define RELEPIN3 5 #define RELEPIN4 6 #define RELEPIN5 7 #define RELEPIN6 8 #define RELEPIN7 9       #define a0 = A0; #define a1 = A1; #define a2 = A2; #define a3 = A3; #define a4 = A4; #define a5 = A5; \/\/\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \/\/\u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \/\/#define a6 = A8; \/\/#define a7 = A9; int ch0,ch1,ch2,ch3,ch4,ch5,ch6,ch7; \/\/\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f \u0428\u0418\u041c\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 const int min0=1094; const int  min1=1094; const int  max0=813; const int  max1=813; int speed1,speed2,speedmot1,speedmot2,sd1,sd2; byte ch2st,ch3st,ch4st,ch5st,ch6st,ch7st; byte tormozcount1=0; byte tormozcount2=0; byte wasdir1=2; byte wasdir2=2; byte skolkotormozit = 7; int skolkotormozim=0;  void setup() {   Serial.begin(9600);    Serial.println(&quot;start&quot;);       pinMode(a0, INPUT);   pinMode(a1, INPUT);   pinMode(a2, INPUT);   pinMode(a3, INPUT);   pinMode(a4, INPUT);   pinMode(a5, INPUT);     \/\/\u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442   \/\/pinMode(a6, INPUT);   \/\/pinMode(a7, INPUT);      pinMode(STEP_PIN1, OUTPUT);   pinMode(STEP_PIN2, OUTPUT);   pinMode(RELEPIN0,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN1,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN2,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN3,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN4,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN5,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN6,  OUTPUT);   pinMode(RELEPIN7,  OUTPUT); }  void loop() {   ch0 =pulseIn(a0, HIGH,30000); if(ch0&lt;900){ \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 Serial.println(&quot;first no signal&quot;);  digitalWrite(STEP_PIN1,LOW); digitalWrite(STEP_PIN2,LOW); digitalWrite(RELEPIN0,LOW);   digitalWrite(RELEPIN1,LOW);   digitalWrite(RELEPIN2,LOW);   digitalWrite(RELEPIN3,LOW);   digitalWrite(RELEPIN4,LOW);   digitalWrite(RELEPIN5,LOW);   digitalWrite(RELEPIN6,LOW);   digitalWrite(RELEPIN7,LOW);    } \/\/\u0421\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0428\u0418\u041c\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 ch1 =pulseIn(a1, HIGH); ch2 =pulseIn(a2, HIGH); ch3 =pulseIn(a3, HIGH); ch4 =pulseIn(a4, HIGH); ch5 =pulseIn(a5, HIGH); \/\/\u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 ch6 =1250; \/\/pulseIn(a6, HIGH,2020); ch7 =1250; \/\/pulseIn(a7, HIGH,2020);           if(ch2&gt;1500){           ch2st=1;              }else{                   ch2st=0;                  }          if(ch3&gt;1500){           ch3st=0;              }else if(ch3&gt;0){                   ch3st=1;                  }          if(ch4&gt;1500){           ch4st=1;              }else{                   ch4st=0;                  }          if(ch5&gt;1500){           ch5st=1;              }else{                   ch5st=0;                  }          \/\/\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u044f\u043c\u0438          if(ch6&gt;1800){           ch6st=2;              }else if(ch6&lt;1200){               ch6st=1;                  }else{                   ch6st=0;                  }          if(ch7&gt;1800){           ch7st=2;              }else if(ch7&lt;1200){               ch7st=1;                  }else{                   ch7st=0;                  }                       \/\/\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0435---------------------------------------------- if(ch2st==1 or ch6st==1){      digitalWrite(RELEPIN0,HIGH);    }else{      digitalWrite(RELEPIN0,LOW);  }     \/\/\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0435----------------------------------------------  if(ch3st==1 or ch6st==2){      digitalWrite(RELEPIN1,HIGH);    }else {     digitalWrite(RELEPIN1,LOW);  }  \/\/\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0435----------------------------------------------  if(ch4st==1 or ch7st==1){      digitalWrite(RELEPIN2,HIGH);    }else {     digitalWrite(RELEPIN2,LOW);  }  \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430     if(ch0&gt;0){       ch0=(ch0&lt;55 && ch0&gt;45)?50:ch0;      ch1=(ch1&lt;55 && ch1&gt;45)?50:ch1;                  ch0 =ch0-min0;     ch1 =ch1-min1;     \/\/\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 100     ch0 =map(ch0,0,max0,0,100);     ch1 =100-map(ch1,0,max1,0,100);            \/\/\u041f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f         speed1=round((ch0-50)*(abs(ch1-50)+50)\/50);         speed2=round((ch1-50)*(abs(ch0-50)+50)\/50);                  \/\/\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432         speedmot1=speed1+speed2;         speedmot2=speed1-speed2;                     \/\/ \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f         speedmot1=(speedmot1&gt;100)?100:speedmot1;         speedmot2=(speedmot2&gt;100)?100:speedmot2;         speedmot1=(speedmot1&lt;-100)?-100:speedmot1;         speedmot2=(speedmot2&lt;-100)?-100:speedmot2;         speedmot1=(speedmot1&lt;20 && speedmot1&gt;-20)?0:speedmot1;         speedmot2=(speedmot2&lt;20 && speedmot2&gt;-20)?0:speedmot2;                sd1=map(abs(speedmot1),0,100,0,255);               sd2=map(abs(speedmot2),0,100,0,255);                \/\/\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438               Serial.print(ch0);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(ch1);                             Serial.print(&quot;;&quot;);                             Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(speed1);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(speed2);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(speedmot1);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(speedmot2);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(sd1);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(sd2);               Serial.print(&quot;;wasdir&quot;);               Serial.print(wasdir1);               Serial.print(&quot;;&quot;);               Serial.print(wasdir2);               Serial.println(&quot;;&quot;);                \/\/\u0412\u044b\u0434\u0430\u0435\u043c \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f               if(tormozcount1==0 and tormozcount2==0){                  if(sd1&lt;220){               analogWrite(STEP_PIN1,sd1);                  }else{               digitalWrite(STEP_PIN1,HIGH);                  }                if(sd2&lt;220){                  analogWrite(STEP_PIN2,sd2);               }else{               digitalWrite(STEP_PIN2,HIGH);                  }                              }else{               digitalWrite(STEP_PIN1,LOW);               digitalWrite(STEP_PIN2,LOW);               }  \/\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0431\u0435\u0433 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430         if(speedmot1&lt;40 and speedmot1&gt;-40){           Serial.println(&quot;Tormoz menshe 40 1 dvig;&quot;);           digitalWrite(RELEPIN3,HIGH);            digitalWrite(STEP_PIN1,LOW);            tormozcount1=0;         }else{           digitalWrite(RELEPIN3,LOW);                    }         if(speedmot2&lt;40 and speedmot2&gt;-40 ){            Serial.println(&quot;Tormoz menshe 40 2 dvig;&quot;);         digitalWrite(RELEPIN4,HIGH);           digitalWrite(STEP_PIN2,LOW);         tormozcount2=0;         }else{           digitalWrite(RELEPIN4,LOW);         }  \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b if(speedmot1&lt;40 and speedmot1&gt;-40 and speedmot2&lt;40 and speedmot2&gt;-40){ skolkotormozim++; }else{  skolkotormozim=0;  }  if( skolkotormozim&gt;skolkotormozit){   wasdir1=2;   wasdir2=2;   digitalWrite( RELEPIN5, LOW);   digitalWrite( RELEPIN6, LOW);   Serial.println(&quot;Stop for 10 cicles&quot;); }  \/\/\u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0434\u0430         if((speedmot1 &lt; -10 and wasdir1==1) || (speedmot1 &gt;=5 and wasdir1==0)){           \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443               if(tormozcount1&lt;=0){                 \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a 0 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043c                 Serial.println(&quot;Tormoz vibeg rotora 1 dvig;&quot;);                 digitalWrite(STEP_PIN1,LOW);                 digitalWrite(RELEPIN3,HIGH);                   tormozcount1=skolkotormozit;               }               if(tormozcount1&gt;0){                 \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043c                 digitalWrite(STEP_PIN1,LOW);                 tormozcount1--;               }                  if(tormozcount1==1){                 \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b\u0438                 tormozcount1--;                 digitalWrite(RELEPIN3,LOW);                  Serial.println(&quot;Change 1dvig &quot;);                                  if(speedmot1 &lt; 0){                     wasdir1=0;                     digitalWrite( RELEPIN5, HIGH);                     Serial.println(&quot;vzad&quot;);                   }else{                     wasdir1=1;                     digitalWrite( RELEPIN5, LOW);                                         Serial.println(&quot;vpered&quot;);                  }               }         }          if((speedmot2 &lt; -10 and wasdir2==1) || (speedmot2 &gt;=5 and wasdir2==0)){           \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443               if(tormozcount2&lt;=0){                 \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a 0 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043c                 Serial.println(&quot;Tormoz vibeg rotora 2 dvig;&quot;);                 digitalWrite(STEP_PIN2,LOW);                 digitalWrite(RELEPIN4,HIGH);                   tormozcount2=skolkotormozit;               }               if(tormozcount2&gt;0){                 \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043c                 digitalWrite(STEP_PIN2,LOW);                 tormozcount2--;               }                  if(tormozcount2==1){                 \/\/\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b\u0438                 tormozcount2--;                 digitalWrite(RELEPIN4,LOW);                   Serial.print(&quot;Change 2dvig &quot;);                                    if(speedmot2 &lt; 0){                     wasdir2=0;                     digitalWrite( RELEPIN6, HIGH);                     Serial.println(&quot;vzad&quot;);                   }else{                     wasdir2=1;                     digitalWrite( RELEPIN6, LOW);                     Serial.println(&quot;vpered&quot;);                     }               }         }  \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 if(speedmot1 &lt; -40 and wasdir1==2){ wasdir1=0; digitalWrite( RELEPIN5, HIGH);    Serial.println(&quot;Reverse 1 motor&quot;); }  if(speedmot1 &gt; 40 and wasdir1==2){ wasdir1=1; digitalWrite( RELEPIN5, LOW);  Serial.println(&quot;Forward 1 motor&quot;); }  if(speedmot2 &lt; -40 and wasdir2==2){ wasdir2=0; digitalWrite( RELEPIN6, HIGH);  Serial.println(&quot;Reverse 2 motor&quot;); }  if(speedmot2 &gt; 40 and wasdir2==2){ wasdir2=1; digitalWrite( RELEPIN6, LOW);  Serial.println(&quot;Forward 2 motor&quot;); }             \/*    \/\/\u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 Serial.print(tormozcount1); Serial.print(&quot;;&quot;); Serial.print(tormozcount2);  Serial.print(&quot;;&quot;); Serial.print(wasdir1); Serial.print(&quot;;&quot;); Serial.print(wasdir2);  Serial.print(&quot;;&quot;); *\/ \/\/delay(1000);             }else{ \/\/\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430     } } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 NEMA 43, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0414. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 TimerOne.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0435\u0442\u0447 Arduino RC \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443  <\/p>\n<pre><code>#include &lt;TimerOne.h&gt;   <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 setup \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0428\u0414 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.  <\/p>\n<pre><code>  Timer1.initialize(500000);         \/\/ initialize timer1, and set a 1\/2 second period   Timer1.pwm(9, 512,300);                \/\/ setup pwm on pin 9, 50% duty cycle   Timer1.attachInterrupt(callback);  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430  <\/p>\n<pre><code>void callback() { digitalWrite(STEP_PIN1, digitalRead(STEP_PIN1) ^ 1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(STEP_PIN1, digitalRead(STEP_PIN1) ^ 1); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.  <\/p>\n<pre><code>Timer1.pwm(9, 512,speedmot1);  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430  <\/p>\n<pre><code> Timer1.detachInterrupt(); <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 Arduino<\/h3>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7cc\/234\/160\/7cc2341601a94570b399973a8c1d0c66.jpg\"\/><br \/>  \u041c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u0430\u0440\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 Arduino 2560 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0433\u043e\u0440\u0435\u043b UART \u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB. \u0421\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 Arduino Uno, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439. \u041e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ad7\/19a\/675\/ad719a6756154980845ce373a679e385.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ad6\/427\/422\/ad6427422f12452387b46df7e1d84210.jpg\"\/><\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/h3>\n<p>  \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0444\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 6 \u0430\u0442\u043c. \u0412 \u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u0441 CO2 \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 10 \u0430\u0442\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0431\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/YlgDUlZjMIo?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  <b>\u0422\u0435\u0441\u0442 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u044f<\/b><br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/tfEsW3Tkjv0?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  <b>\u0423\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 <\/b><br \/>  \u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0436\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445. \u041d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0437\u0430\u043b\u0438\u043f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043b\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u044f \u0432\u0432\u0435\u043b \u0432\u044b\u0431\u0435\u0433 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440\u044b \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/gIAvva03Hdw?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  <b>\u0423\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/b><br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/SewU6WhBixs?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<h3>Epic Fail<\/h3>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u0438 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0439.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e05\/8ea\/555\/e058ea5555034a8aa705cc570edc03df.jpg\"\/><br \/>  \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0431\u043e\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 161.5 \u043a\u0433., \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u043d\u043d\u044b\u0445 105. \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440 \u0420\u0435\u0434\u043c\u043e\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041c\u044b \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u044f, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u044e\u0431\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b. \u0418\u0437 6 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 3 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/26f\/c49\/24b\/26fc4924b8e141098948f790b98f1196.jpg\"\/><br \/>  \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0442\u044f\u0436\u043a\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u00ab\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u043b\u0438\u043d \u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u00bb \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0411\u0440\u043e\u043d\u0435\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0431\u043e\u044f.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/54bMqGtqOxU?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  <b>P.S.:<\/b> \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u043a. \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0432\u0448\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0438\u043c. \u041c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044e\u043c\u044b, \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u043e\u0439, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435\u2026<br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/21a\/562\/a9f\/21a562a9f18f42e69e04d49180d4b93f.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <b>P.P.S.:<\/b> \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043d\u043e \u00ab\u0417\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0435\u0431\u0438\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0430\u044e\u0442\u00bb. \u0421 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0448\u0440\u0430\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u00ab\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0448\u043a\u0438\u00bb \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0446\u0435\u043d\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ce6\/bff\/823\/ce6bff823a7948a6a493bd019b90f891.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <b>P.P.P.S.:<\/b> \u0421\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/vk.com\/dreadmasons\">\u0432\u043a<\/a>. \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044c\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a <a href=\"http:\/\/www.robogazon.ru\/\">\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u0433\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043a\u043e\u0441\u0438\u043b\u043e\u043a<\/a>. \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0432 \u0421\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u043e.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/post\/265100\/\"> http:\/\/geektimes.ru\/post\/265100\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u042d\u0442\u043e <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/company\/robogazon\/blog\/264252\/\">\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0431\u043e\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0441\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 Arduino 2560. \u041e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0438 \u0432 \u0448\u043e\u0443 \u00ab\u0411\u0440\u043e\u043d\u0435\u0431\u043e\u0442: \u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u00bb. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Arduino \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 RC-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8c4\/97c\/671\/8c497c671507445497581132a80af4e3.jpg\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-267312","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/267312","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=267312"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/267312\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=267312"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=267312"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=267312"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}