{"id":272384,"date":"2016-01-18T23:55:02","date_gmt":"2016-01-18T20:55:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=272384"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=272384","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2"},"content":{"rendered":"<p>       \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430! \u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi. \u0412 <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/post\/268876\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 ROS \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<br \/>  \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 ROS \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 Raspberry Pi. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Raspberry Pi Camera Board \u043d\u0430 Raspberry Pi \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RPi Camera Board<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Raspberry Pi Camera Board:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f91\/582\/efb\/f91582efbd9a4e059f001e08484ae71c.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CSi-\u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f ZIF-\u0448\u043b\u0435\u0439\u0444. \u0420\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u043b\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 Ethernet \u0438 HDMI:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a3d\/d1e\/ede\/a3dd1eede9394ebca71b766a3712f0ec.JPG\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a<\/h4>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c OpenCV:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo apt-get install libopencv-dev <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Raspberry Pi Camera \u043d\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 raspicam. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432 <a href=\"https:\/\/sourceforge.net\/projects\/raspicam\/files\/\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>. <br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ tar xvzf raspicamxx.tgz $ cd raspicamxx $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 Raspbian \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 raspi-config:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo raspi-config <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e 5 \u2014 Enable camera, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0443\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h4>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 catkin \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ mkdir -p ~\/driverobot_ws\/src $ cd ~\/driverobot_ws\/src $ catkin_init_workspace $ cd ~\/driverobot_ws $ catkin_make <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ catkin_create_pkg raspi_cam_ros image_transport cv_bridge roscpp std_msgs sensor_msgs compressed_image_transport opencv2 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b catkin_create_pkg \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: catkin_create_pkg &lt;package_name&gt; [depend1] [depend2],<br \/>  \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 depend \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442.<br \/>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 ROS: \u043f\u0443\u0441\u0442\u0443\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e src \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b CMakeLists.txt and package.xml.<br \/>  \u042f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u00ab\u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430\u00bb (publisher), \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 ROS Indigo. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/raspi_cam_ros\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Raspberry Pi UV4L camera driver:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ curl http:\/\/www.linux-projects.org\/listing\/uv4l_repo\/lrkey.asc | sudo apt-key add - <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \/etc\/apt\/sources.list<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">deb http:\/\/www.linux-projects.org\/listing\/uv4l_repo\/raspbian\/ wheezy main <\/code><\/pre>\n<p>  , \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install uv4l uv4l-raspicam <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo apt-get install uv4l-raspicam-extras <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448 \u0444\u0430\u0439\u043b CMakeLists.txt \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/raspi_cam_ros\/blob\/master\/CMakeLists.txt\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<br \/>  \u0421\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">link_directories(\/usr\/lib\/uv4l\/uv4lext\/armv6l\/) \u2026 target_link_libraries(capture ${catkin_LIBRARIES} uv4lext) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 uv4l, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. <br \/>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">add_executable(capture src\/capturer.cpp) target_link_libraries(capture ${catkin_LIBRARIES} uv4lext) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 add_executable \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 target_link_lbraries \u043b\u0438\u043d\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430 capture.<br \/>  \u0412\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/raspi_cam_ros\/blob\/master\/package.xml\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a> \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b package.xml, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;?xml version=&quot;1.0&quot;?&gt;                                                                                             &lt;package&gt;                                                                                                           &lt;name&gt;test_rpi_cam&lt;\/name&gt;                                                                                         &lt;version&gt;0.0.0&lt;\/version&gt;                                                                                          &lt;description&gt;The test_rpi_cam package&lt;\/description&gt;                                                                                                                                                                                 &lt;maintainer email=&quot;pi@todo.todo&quot;&gt;pi&lt;\/maintainer&gt;                                                                                                                                                                                    &lt;license&gt;TODO&lt;\/license&gt;                                                                                           &lt;buildtool_depend&gt;catkin&lt;\/buildtool_depend&gt;                                                                       &lt;build_depend&gt;cv_bridge&lt;\/build_depend&gt;                                                                            &lt;build_depend&gt;image_transport&lt;\/build_depend&gt;                                                                      &lt;build_depend&gt;roscpp&lt;\/build_depend&gt;                                                                               &lt;build_depend&gt;std_msgs&lt;\/build_depend&gt;                                                                             &lt;build_depend&gt;sensor_msgs&lt;\/build_depend&gt;                                                                          &lt;build_depend&gt;opencv2&lt;\/build_depend&gt;                                                                              &lt;build_depend&gt;compressed_image_transport&lt;\/build_depend&gt;                                                           &lt;run_depend&gt;cv_bridge&lt;\/run_depend&gt;                                                                                &lt;run_depend&gt;image_transport&lt;\/run_depend&gt;                                                                          &lt;run_depend&gt;roscpp&lt;\/run_depend&gt;                                                                                   &lt;run_depend&gt;std_msgs&lt;\/run_depend&gt;                                                                                 &lt;run_depend&gt;sensor_msgs&lt;\/run_depend&gt;                                                                              &lt;run_depend&gt;opencv2&lt;\/run_depend&gt;                                                                                  &lt;run_depend&gt;compressed_image_transport&lt;\/run_depend&gt;                                                                                                                                                                     &lt;\/package&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0437\u043b\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 build_depend \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 run_depend \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435.<br \/>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b capturer.cpp \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 src \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/raspi_cam_ros\/blob\/master\/src\/capturer.cpp\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 main() \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::init(argc, argv,&quot;test_rpi_cam&quot;); ros::NodeHandle n; UsbCamNode a(n); a.spin(); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 OpenCV, \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f ROS \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 fillImage \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 image_transport \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430\u201d \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 uv4l \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ uv4l --driver raspicam --auto-video_nr --width 640 --height 480 --nopreview <\/code><\/pre>\n<p>  \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0441\u0442 MJPEG-\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433.<br \/>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ roscore $ cd ~\/driverobot_ws $ catkin_make <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 ROS_PACKAGE_PATH:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">echo $ROS_PACKAGE_PATH \/opt\/ros\/indigo\/share:\/opt\/ros\/indigo\/stacks <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 ROS_PACKAGE_PATH \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0430. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ source devel\/setup.bash <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 echo $ROS_PACKAGE_PATH \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/home\/youruser\/catkin_ws\/src:\/opt\/ros\/indigo\/share:\/opt\/ros\/indigo\/stacks <\/code><\/pre>\n<p>  , \u0433\u0434\u0435 \/home\/&lt;user_name&gt;\/catkin_ws\/src \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e ROS \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 catkin_ws \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 rosrun.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun test_rpi_cam capture <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 rqt_image_view \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a image_raw \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 rqt_image_view<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3bf\/79d\/e52\/3bf79de524f34444973352af07b121ed.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u201cGtk-WARNING **: cannot open display: -1\u201d \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ssh \u0438\u043b\u0438 \u201cGdkGLExt-WARNING **: Window system doesn&#8217;t support OpenGL.\u201d \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 VNC. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a Raspberry Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 SSH \u0441 X11 forwarding:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ ssh -X pi@&lt;host_pi&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b rostopic:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic hz image_raw <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<br \/>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 B+ \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">average rate: 7.905               min: 0.075s max: 0.249s std dev: 0.02756s  <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 8 \u0413\u0446.<br \/>  \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 RPi 2. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">average rate: 30.005               min: 0.024s max: 0.043s std dev: 0.00272s  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 30 \u0413\u0446, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e B+.<\/p>\n<h4>Visual-based \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 OpenCV \u0438 ROS<\/h4>\n<p>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 Raspberry Pi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c line following) \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0443\u0437\u0435\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 Arduino.<br \/>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 capturer.cpp \u201c\u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u201d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u2014 std_msgs\/Int16.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;std_msgs\/Int16.h&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  rosserial \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 msg \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d:<br \/>  <code> package_name\/msg\/Foo.msg \u2192 package_name::Foo <\/code><\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 rosserial \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 package_name \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 ros_lib.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">std_msgs::Int16 shift_msg; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u201c\u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430\u201d:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::Publisher shift_pub; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 UsbCamNode \u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">shift_pub = nh.advertise&lt;std_msgs\/Int16&gt;(\u201cline_shift\u201d, 1); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 OpenCV \u0438 \u0435\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a line_shift \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 take_and_send_image() \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 #ifdef OUTPUT_ENABLED:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Some logic for the calculation of offest shift_msg.data = offset; shift_pub.publish(shift_msg); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c. <br \/>  \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 data. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosmsg show std_msgs\/Int16 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun raspi_cam_ros capturer <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 rostopic echo \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a line_shift:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rostopic echo line_shift <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u201c\u0441\u0430\u0431\u0441\u043a\u0440\u0430\u0439\u0431\u0435\u0440\u201d \u0432 \u0443\u0437\u043b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;std_msgs\/UInt16.h&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c callback-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void messageCb(const std_msgs::UInt16& message)  {   int shift_val = int(message.data);      char* log_msg;   if(shift_val &lt; 0) log_msg = &quot;Left&quot;;   else if(shift_val &gt; 0 ) log_msg = &quot;Right&quot;;   else log_msg = &quot;Forward&quot;;      nh.loginfo(log_msg); } <\/code><\/pre>\n<p>  callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f void \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c const \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u0433 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f.<br \/>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 line_shift.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::Subscriber&lt;std_msgs::UInt16&gt; sub(&quot;line_shift&quot;, &messageCb); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 callback-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f rosserial_arduino:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void setup() {   nh.initNode();   nh.subscribe(sub);      Serial.begin(57600); }  void loop() {   nh.spinOnce();   delay(100); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c nh.subscribe(sub) \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u201c\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438\u201d \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a.<br \/>  \u0421\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/driverobot_ros\/tree\/master\/control_move\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<br \/>  \u041c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c! \u0412 ROS \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438. launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 xml \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0437\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435.<br \/>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 rosserial_python.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd &lt;catkin_ws&gt;\/src $ catkin_create_pkg rosserial_controller $ cd src\/rosserial_controller $ vim rosserial_controller.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;launch&gt;  &lt;node pkg=&quot;rosserial_python&quot; type=&quot;serial_node.py&quot; name=&quot;arduino_serial&quot;&gt;        &lt;param name=&quot;port&quot; value=&quot;\/dev\/ttyACM0&quot;\/&gt;         &lt;\/node&gt; &lt;\/launch&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ cd ~\/&lt;catkin_ws&gt; $ catkin_make $ source devel\/setup.bash $ roslaunch rosserial_controller rosserial_controller.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 line_shift, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b rqt_plot, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432 <a href=\"http:\/\/habrahabr.ru\/post\/249401\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rqt_plot line_shift <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Raspberry Pi Camera \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 OpenCV \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445. \u0414\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043e\u043b\u044e \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0438!<br \/>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 teleoperation \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/\"> http:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430! \u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi. \u0412 <a href=\"http:\/\/geektimes.ru\/post\/268876\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 ROS \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<br \/>  \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 ROS \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 Raspberry Pi. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Raspberry Pi Camera Board \u043d\u0430 Raspberry Pi \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-272384","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/272384","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=272384"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/272384\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=272384"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=272384"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=272384"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}