{"id":273431,"date":"2016-02-02T15:35:02","date_gmt":"2016-02-02T12:35:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=273431"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=273431","title":{"rendered":"\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 Arduino"},"content":{"rendered":"<p>       \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li> \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino UNO.<\/li>\n<li>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f L298N.<\/li>\n<li>\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 AMP-B018 (2 \u0448\u0442).<\/li>\n<\/ol>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Arduino \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/arduino.ua\/ru\/guide\/Troubleshooting#toc5\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435<\/a>. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c: \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 Reset \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b\u0438 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043f\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u00ab\u041a\u0440\u043e\u043d\u0430\u00bb. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Arduino, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0432\u0435\u0440\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/81b\/797\/9bc\/81b7979bc74c4af6900c272091135f20.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fe8\/29e\/401\/fe829e4013e243e9bae022d8c1545067.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0bd\/898\/9f6\/0bd8989f668247daa69041621d09cbf4.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f L298N \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/zelectro.cc\/Motor_shield_L298N_Arduino\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9ef\/ab4\/6d4\/9efab46d4f4f4cefb9c786c643c3c9eb.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ec3\/d30\/48b\/ec3d3048becb4453a9d309c868816db6.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430 \u0431\u0435\u043b\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c89\/bff\/9a5\/c89bff9a52dc4738a80e121a44f4d49e.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  L( R) \u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e (\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e) \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<br \/>  ~L (~R) \u2013 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">int RightSensor = 4; int LeftSensor = 11; int ENB = 5; int In4 = 6; int In3 = 7; int In2 = 8; int In1 = 9; int ENA = 10;  int prevState = 0; int curState;  void turnOnRightEngine(int val, boolean Direction){   if(Direction){     digitalWrite(In2, LOW);       digitalWrite(In1, HIGH);   }    else{     digitalWrite(In2, HIGH);       digitalWrite(In1, LOW);        }   analogWrite(ENA, val); }  void turnOnLeftEngine(int val, boolean Direction){   if(Direction){     digitalWrite(In3, LOW);       digitalWrite(In4, HIGH);   }    else{     digitalWrite(In3, HIGH);       digitalWrite(In4, LOW);        }   analogWrite(ENB, val); }  void turnOffRightEngine(){     digitalWrite(In2, LOW);       digitalWrite(In1, LOW);     analogWrite(ENA,0); }  void turnOffLeftEngine(){     digitalWrite(In3, LOW);       digitalWrite(In4, LOW);     analogWrite(ENB,0); }  void setup()  {    pinMode(RightSensor, INPUT);   pinMode(LeftSensor, INPUT);   pinMode(ENA, OUTPUT);   pinMode(ENB, OUTPUT);   pinMode(In1, OUTPUT);   pinMode(In2, OUTPUT);   pinMode(In3, OUTPUT);   pinMode(In4, OUTPUT); }    void changeState(int state){    switch(state){     case 0:     {       turnOffLeftEngine();       turnOffRightEngine();       break;      }     case 1:     {       turnOffLeftEngine();       turnOnRightEngine(150, true);       break;      }     case 2:     {       turnOffRightEngine();       turnOnLeftEngine(150, true);       break;      }     case 3:     {       turnOnLeftEngine(150, true);       turnOnRightEngine(150, true);       break;      }   } }  void loop() {   int rs = digitalRead(RightSensor);   int ls = digitalRead(LeftSensor);   int state = prevState;      switch(state){     case 0:     {       if(ls == 1 && rs == 0)         curState = 3;       else         curState = 0;       break;      }     case 1:     {       if(ls == 0 && rs == 0)         curState = 1;       else if(rs == 1)         curState = 2;       else if(ls == 1 && rs == 0)         curState = 3;       break;      }     case 2:     {       if(ls == 0 && rs == 0)         curState = 2;       else if(rs == 1)         curState = 2;       else if(ls == 1 && rs == 0)         curState = 3;       break;      }     case 3:     {       if(ls == 0 && rs == 0)         curState = 1;       else if(rs == 1)         curState = 2;       else if(ls == 1 && rs == 0)         curState = 3;       break;      }   }   changeState(curState);   prevState = curState; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u2013 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b 3. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u0438:  <\/p>\n<ol>\n<li>Arduino \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/li>\n<li>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0443\u043a\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0410. \u0418<br \/>  \u0420\u044b\u043d\u043a\u0435\u0432\u0438\u0447 \u0415.\u0421.       <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/270316\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/270316\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li> \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino UNO.<\/li>\n<li>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f L298N.<\/li>\n<li>\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 AMP-B018 (2 \u0448\u0442).<\/li>\n<\/ol>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-273431","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/273431","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=273431"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/273431\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=273431"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=273431"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=273431"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}