{"id":273825,"date":"2016-02-08T15:31:03","date_gmt":"2016-02-08T12:31:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=273825"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=273825","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446"},"content":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e45\/07e\/3b4\/e4507e3b439f423ca403603021b408ed.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446<\/h4>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435 Stanford Junior, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 DARPA Challenge \u0432 2007 \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 (\u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0410) \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0411) \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/340\/27b\/6c6\/34027b6c6d7c4927a86024a9b4c98daf.PNG\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0410 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446) \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0411.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0410. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b) \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u00b15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430), \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u00b120 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u00b115 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438: \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u2014 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e N). \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (0, 0), \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b17\/af4\/d85\/b17af4d854f94fa0bdfd9d7c0842a275.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0437\u0432\u0435\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438) \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430 (\u043e\u0442 -180 \u0434\u043e 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432).<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d84\/fb6\/da6\/d84fb6da66d44a6aa0d1083561271901.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u2014 \u0435\u0451 \u0432\u0435\u0441. \u0412\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435 (\u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0435\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 1\/N.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f). \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0435\u0435 \u0432\u0435\u0441 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043d\u0443\u043b\u044e.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446. (\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.)<\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b).<\/p>\n<h4>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b:<\/p>\n<h5>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (Motion update)<\/h5>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432\u044b \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 100 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c 100 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438 100 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u00ab\u042f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u044e \u0433\u0434\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443\u0441\u044c\u00bb \u043a \u00ab\u042f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u044e \u0433\u0434\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443\u0441\u044c\u00bb \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 200 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u00bb, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f, \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442:<\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">Orientation = Orientation + angle <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">newX = oldX - distance * Sin(Orientation) newY = oldY + distance * Cos(Orientation) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0434\u0435\u0432\u044f\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cd8\/612\/a9d\/cd8612a9d6a04c40b96343070ccc4c98.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 3.7 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u043d\u0435 200 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 185.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0435\u0451 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 3.7 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0438 15 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e) \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<h5>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (Measurement update)<\/h5>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 100 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<p>  \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0442 \u00ab\u042f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u044e \u0433\u0434\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443\u0441\u044c\u00bb \u043a \u00ab\u042f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u044e \u0433\u0434\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443\u0441\u044c\u00bb \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u00b115 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432). \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446.<\/p>\n<p>  \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">measurement = Sqrt((orientierX - robotX)^2 + (orientierY - robotY)^2) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3e1\/edb\/0e3\/3e1edb0e30454be3bd7ca569ea71565f.PNG\"\/>,<br \/>  \u0433\u0434\u0435 \u03c3^2- \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f); \u03bc0 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430); \u03bc \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b); f(\u03bc) \u2014 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u03bc \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u03bc0 \u0438 \u03c3^2.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430 (\u0430 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c), \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">particleList[i].weight = f(measurement[i][0]) * f(measurement[i][1]) * f(measurement[i][2]) * f(measurement[i][3]) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e! \u041c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b. \u041d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 1).<\/p>\n<pre><code class=\"python\">S = Sum(weight) for i in range(N): \tweight[i] = weight[i]\/S <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h5>\u041e\u0442\u0441\u0435\u0432 (Resampling)<\/h5>\n<p>  \u041e\u0442\u0441\u0435\u0432 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u044f\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u044b\u043c \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043c. \u0412\u0435\u0441 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043c\u0430\u043b, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u044f\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430).<\/p>\n<p>  \u0421\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 N \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437 N \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432) \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0451 \u0432\u0435\u0441\u0443.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.0001, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 N = 1000, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">1 - (1 - 0.0001)^1000 = 0.095 = 9.5 % <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.005 (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0431\u044b\u043b 1\/N = 0.001), \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">1 - (1 - 0.005)^1000 = 0.993 = 99.3 % <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430, \u043d\u043e \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430 (Resampling wheel).<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 (N = 7), \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0432\u0435\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/741\/046\/7a2\/7410467a2ac24e80a2cd5481b9ea219a.PNG\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">index = random.randint(0, 6) # index0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u03b2, \u0440\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u043d\u0443\u043b\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">betta = 0 <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/22b\/72d\/df8\/22b72ddf8e764983afa1688cfb8a672e.PNG\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a \u03b2 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0434\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.25):<\/p>\n<pre><code class=\"python\">betta = betta + random.uniform(0, 2*max(weight)) # betta0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b2 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u03b2 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u03b2 \u0432\u0435\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c index \u043d\u0430 1:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">if betta &gt; weight[index]: \tbetta = betta - weight[index] \tindex = index + 1 <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e13\/788\/b23\/e13788b23feb47de92e52d061eb26f02.PNG\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u03b2 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u2014 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u03b2 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0434\u043e \u0443\u0434\u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">newParticleList.append(particleList[index]) betta = betta + random.uniform(0, 2*max(weight)) # betta1 <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6c3\/754\/90b\/6c375490bf2442e0b9024f32c7d31467.PNG\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">index = random.randint(0, 6) betta = 0 for i in range(N): \tbetta = betta + random.uniform(0, 2*max(weight)) \twhile betta &gt; weight[index]: \t\tbetta = betta - weight[index] \t\tindex = (index + 1)%N # \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e N \tnewParticleList.append(particleList[index]) particleList = newParticleList <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0451 \u0432\u0435\u0441\u0443, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">S = Sum(weight) for i in range(N): \tweight[i] = weight[i]\/S <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432\u0430\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0435\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 20-\u0439 \u0438\u043b\u0438 100-\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e1e\/2d2\/18a\/e1e2d218a57e4d5ab4a589793b5b9291.png\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h4>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u043f\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0432\u0435\u0441:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">estimateX = 0 estimateY = 0 for i in range(N): \testimateX = estimateX + particleList[i].X*particleList[i].weight \testimateY = estimateY + particleList[i].Y*particleList[i].weight <\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/86f\/ed1\/663\/86fed1663d5949eaaa58d17c9ffc2acc.gif\"\/><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 6 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 10.7 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f 15 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u0432\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447!<\/p>\n<h5>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435<\/h5>\n<p>  <a href=\"https:\/\/www.udacity.com\/course\/viewer#!\/c-cs373\">\u041a\u0443\u0440\u0441 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/www.claudeonthe.net\/blog\/?p=116\">\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/youtu.be\/BSS0MZvoltw\">Stanford Junior<\/a>       <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/276801\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/276801\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e45\/07e\/3b4\/e4507e3b439f423ca403603021b408ed.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-273825","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/273825","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=273825"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/273825\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=273825"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=273825"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=273825"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}