{"id":274587,"date":"2016-02-19T11:55:03","date_gmt":"2016-02-19T08:55:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=274587"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=274587","title":{"rendered":"Vision-based SLAM: \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 SLAM"},"content":{"rendered":"

\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439-\u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 SLAM \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/a>. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b SLAM, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e.

<\/a><\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM: ORB SLAM \u0438 LSD SLAM. \u042d\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0438\u0437 open-source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d PTAM<\/a>, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0440\u0443\u0442, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ORB SLAM.<\/p>\n

\u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/h2>\n

\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041c\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435<\/a>, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (fx, fy, cx, cy) \u0438 5 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 (k1, k2, p1, p2, k3). \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e ~\/.ros\/camera_info \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043c YAML-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e ardrone_front \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0438\u043c\u044f):<\/p>\n

\u0424\u0430\u0439\u043b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/b><\/p>\n
image_width: 640
image_height: 360
camera_name: ardrone_front
camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [569.883158064802, 0, 331.403348466206, 0, 568.007065238522, 135.879365106014, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 5
data: [-0.526629354780687, 0.274357114262035, 0.0211426202132638, -0.0063942451330052, 0]
rectification_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
rows: 3
cols: 4
data: [463.275726318359, 0, 328.456687172518, 0, 0, 535.977355957031, 134.693732992726, 0, 0, 0, 1, 0]
<\/code><\/div>\n<\/div>\n

\u041d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044f camera_matrix \u0438 distortion_coefficients, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435:<\/p>\n

camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [fx, 0, fy, 0, cx, cy, 0, 0, 1]<\/p>\n

distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 5
data: [k1, k2, p1, p2, k3]
<\/code>
\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n

ORB SLAM<\/h2>\n

<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h3>\n

\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c ORB SLAM \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0446\u0438\u043f\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 SLAM. \u0418\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0447\u0438 (features). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Bundle Adjustment<\/a> \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 3D-\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0447 \u2013 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f GPU), \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 ORB-\u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0444\u0438\u0447 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b \u043a \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 feature-based. ORB SLAM \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e (sparse) \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a<\/h3>\n

\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ORB SLAM \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c. \u0412 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Pangolin<\/a> (\u043d\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 ROS workspace):<\/p>\n

git clone https:\/\/github.com\/stevenlovegrove\/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make -j <\/code><\/pre>\n
  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e ORB SLAM (\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 workspace):<\/p>\n
git clone https:\/\/github.com\/raulmur\/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh .\/build.sh <\/code><\/pre>\n
  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 ROS \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432 ROS_PACKAGE_PATH (\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 PATH \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 ORB SLAM):<\/p>\n
echo export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH\/ORB_SLAM2\/Examples\/ROS >> ~\/.bashrc source ~\/.bashrc <\/code><\/pre>\n
  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a ORB SLAM \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e Examples\/Monocular \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b TUM1.yaml:<\/p>\n
cd Examples\/Monocular cp TUM1.yaml our.yaml <\/code><\/pre>\n
  \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b our.yaml \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c FPS:<\/p>\n
\u0424\u0430\u0439\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438<\/b><\/p>\n
%YAML:1.0<\/p>\n
  #--------------------------------------------------------------------------------------------
  # Camera Parameters. Adjust them!
  #--------------------------------------------------------------------------------------------<\/p>\n
  # Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
  Camera.fx: 563.719912
  Camera.fy: 569.033809
  Camera.cx: 331.711374
  Camera.cy: 175.619211<\/p>\n
  Camera.k1: -0.523746
  Camera.k2: 0.306187
  Camera.p1: 0.011280
  Camera.p2: 0.003937
  Camera.k3: 0<\/p>\n
  # Camera frames per second 
  Camera.fps: 30.0<\/p>\n
  # Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
  Camera.RGB: 1<\/p>\n
  #--------------------------------------------------------------------------------------------
  # ORB Parameters
  #--------------------------------------------------------------------------------------------<\/p>\n
  # ORB Extractor: Number of features per image
  ORBextractor.nFeatures: 1000<\/p>\n
  # ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid 
  ORBextractor.scaleFactor: 1.2<\/p>\n
  # ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid 
  ORBextractor.nLevels: 8<\/p>\n
  # ORB Extractor: Fast threshold
  # Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
  # Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
  # You can lower these values if your images have low contrast 
  ORBextractor.iniThFAST: 20
  ORBextractor.minThFAST: 7<\/p>\n
  #--------------------------------------------------------------------------------------------
  # Viewer Parameters
  #--------------------------------------------------------------------------------------------
  Viewer.KeyFrameSize: 0.05
  Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
  Viewer.GraphLineWidth: 0.9
  Viewer.PointSize:2
  Viewer.CameraSize: 0.08
  Viewer.CameraLineWidth: 3
  Viewer.ViewpointX: 0
  Viewer.ViewpointY: -0.7
  Viewer.ViewpointZ: -1.8
  Viewer.ViewpointF: 500 
  <\/code>  <\/div>\n<\/div>\n
  \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c ORB SLAM (\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430):<\/p>\n
roscore <\/code><\/pre>\n
  <\/p>\n
rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:dev\/video0 \u2190 \u0412\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f <\/code><\/pre>\n
  <\/p>\n
rosrun ORB_SLAM2 Mono ..\/..\/Vocabulary\/ORBvoc.txt our.yaml \/camera\/image_raw:=\/usb_cam\/image_raw <\/code><\/pre>\n
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430:<\/p>\n
  <\/p>\n
  \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SLAM:<\/p>\n
  <\/p>\n
  \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e ORB SLAM \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a ROS-\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 ROS. \u041f\u043e \u043d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0435\u0451 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 KeyFrameTrajectory.txt \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n
\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n
  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u043b\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n
\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ORB SLAM?<\/h3>\n
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, onboard, \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0412\u0430\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 ORB SLAM.<\/p>\n
LSD SLAM<\/h2>\n
  <\/p>\n
\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h3>\n
  \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b LSD SLAM \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 AR.Drone<\/a>. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0443\u0440\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a<\/h3>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0412\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 LSD SLAM (\u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c), \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n
    \n
  1. \u0424\u0430\u0439\u043b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b camera.cfg
      \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b camera.cfg \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 ~\/ros_workspace\/rosbuild\/package\/lsd_slam\/lsd_slam_core\/calib
       \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 camera.cfg \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0443 (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u044f\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f):\n
      fx fy cx cy k1 k2 p1 p2
      640 360
      crop
      640 480
      <\/code>
      \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n
  2. \u0424\u0430\u0439\u043b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 lsd_slam.launch\n
    <?xml version="1.0"?> <launch> <node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="camera" output="screen">                 <param name="video_device" value="\/dev\/video0"\/>         <\/node> <node name="lsd_slam_node" type="live_slam" pkg="lsd_slam_core" args="\/image:=usb_cam\/image_raw _calib:=$(find lsd_slam_core)\/calib\/camera.cfg" output="screen">   \t<param name="minUseGrad" value="10" \/> \t<param name="cameraPixelNoise" value="1"\/>   \t<param name="KFUsageWeight" value="14" \/>   \t<param name="KFDistWeight" value="14" \/>   \t<param name="useAffineLightningEstimation" value="True" \/>   \t<param name="relocalizationTH" value="0.1" \/> \t<param name="useFabMap" value="True"\/>   <\/node>    <node name="image_view_node" type="image_view" pkg="image_view" args="image:=usb_cam\/image_raw" respawn="true"\/> <\/launch> <\/code><\/pre>\n<\/li>\n<\/ol>\n
      \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 LSD SLAM (\u0438\u0437 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430):<\/p>\n
    roslaunch lsd_slam.launch <\/code><\/pre>\n
      \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0412\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430:<\/p>\n
      <\/p>\n
      \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0449\u0438\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 LSD SLAM (\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430):<\/p>\n
    rosrun lsd_slam_viewer viewer <\/code><\/pre>\n
      \u041f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0449\u0438\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n
      <\/p>\n
    \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n
      \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u2013 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438:<\/p>\n