{"id":274875,"date":"2016-02-24T18:25:03","date_gmt":"2016-02-24T15:25:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=274875"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=274875","title":{"rendered":"\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438"},"content":{"rendered":"<p>       \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0441, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0432\u0447\u0430\u043d\u0435!<br \/>  \u041d\u0430\u0448 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u044e\u0440\u043e \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u044b \u0421\u0423\u0438\u0418 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u0422\u041c\u041e, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Lego NXT.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/220045\/\">\u00ab\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/a>\u043d\u0430 NXT. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435, \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/openedu.ru\/course\/ITMOUniversity\/ROBCTR\/\">\u00ab\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb<\/a>. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/178103\/\">\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/193272\/\">\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Segway<\/a>.<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/67f\/79d\/e00\/67f79de000fb4d6590346e2e3355c1f0.jpg\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/065\/76d\/029\/06576d02945d92cfb51d6469f09dfb07.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7ee\/410\/b73\/7ee410b73b9ba5c694124b7ef5ead891.png\"\/> \u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, x, y \u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, R \u2013 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, B \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041f-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7a8\/5e1\/948\/7a85e194853e417fafd3aae7a52d0e5a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/449\/dfa\/27f\/449dfa27fab661c5d0ed44ef5908e430.png\"\/>. <br \/>  \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430\u043c. \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<li>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439) \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043e\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f <a href=\"http:\/\/eewebt.technion.ac.il\/LABS1\/control\/info\/Projects\/Students\/2011\/Nir%20Malka\/Book\/Experiment%20Library\/VFH%20article%20-%20%20reading%20material%20for%20Doch%20Mechin.pdf\">Borenstein &#038; Koren 1991<\/a>;<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 <a href=\"http:\/\/ijr.sagepub.com\/content\/5\/1\/90.full.pdf+html\">Khatib, 1986<\/a>; <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/profile\/Matteo_Rubagotti\/publication\/224262155_Time-optimal_sliding-mode_control_of_a_mobile_robot_in_a_dynamic_environment\/links\/0a85e5375d317bc2cd000000.pdf\">Rubagotti, Vedova,&#038; Ferrara, 2011<\/a>;<\/li>\n<li>\u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/profile\/Javier_Minguez\/publication\/3299419_Nearness_Diagram_%28ND%29_Navigation_Collision_Avoidance_in_Troublesome_Scenarios\/links\/0c96052bffd05e4de7000000.pdf\">Minguez &#038; Montano, 2004<\/a>;<\/li>\n<li>\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/www.scielo.br\/scielo.php?pid=S0103-17592008000400003&amp;script=sci_arttext\">Ferreira, Pereira, Vassallo, Filho and Filho, 2008<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"http:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/pii\/S0005109815000655\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u044b \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0431\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0421\u041f\u0431\u0413\u0423 \u041c\u0430\u0442\u0432\u0435\u0435\u0432\u0430 \u0410.\u0421. \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0421\u0430\u0432\u043a\u0438\u043d\u0430 \u0410.\u0412. \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u041d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u042e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0423\u044d\u043b\u044c\u0441\u0430, \u0421\u0438\u0434\u043d\u0435\u0439, \u0410\u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u044f \u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0424\u0435\u0434\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u042d\u0441\u043f\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0443-\u0421\u0430\u043d\u0442\u0443, \u0412\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u0411\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0438\u044f \u041c\u0430\u0440\u0438\u043e \u0421\u0430\u0440\u0446\u0438\u043d\u0435\u043b\u043b\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f <a href=\"http:\/\/www.ifmo.ru\/ru\/viewnews\/5320\/studenty_brazilskih_vuzov_i_universiteta_itmo_budut_uchitsya_robototehnike_drug_u_druga.htm\">\u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0411\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0438\u044e<\/a>. <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/eaa\/768\/65b\/eaa76865bc85a3ad96b9742409a3a9db.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5f0\/447\/f87\/5f0447f874049a5d6bbf3329a9f62e0b.png\"\/>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/449\/dfa\/27f\/449dfa27fab661c5d0ed44ef5908e430.png\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/4a4\/a1f\/a7f\/4a4a1fa7f4684dd082fae061d2a454c4.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7e1\/d33\/5e7\/7e1d335e7bb966f5db370fc37acf8db0.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d95\/3ed\/4da\/d953ed4dac021ed28bc0681d6cf188f0.png\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/54a\/fd9\/b5c\/54afd9b5c6188ef3fa24d3f8389e0f5e.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/579\/42d\/81357942d964788c21cc2e945c260287.png\"\/><br \/>  \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c5f\/c10\/204\/c5fc102046c1f57f513c78dca755fa7e.png\"\/> \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/05b\/2c9\/67b\/05b2c967b10dab3800e95655e15e1a2a.png\"\/> \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d42\/07e\/59a\/d4207e59a94cbc12f772d80bbaf4289f.png\"\/> \u2013 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"420\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Wpk0HBXIJpQ?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 3 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. <br \/>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"420\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/MLOJLobqQgo?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0438-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 NXC:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">#define RAD_WHEEL 0.028 \/\/ \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 #define DEG2RAD PI \/ 180 #define LEFT OUT_C #define RIGHT OUT_B #define GYRO S1 #define LIMIT 20 \/\/ \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f #define K_I 50 \/\/ \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 #define K_P 0.1 \/\/ \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 #define ERROR 0.03 \/\/ \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438  task main() {     int     rotA, rotB, \/\/ \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432             pwmLeft, pwmRight, \/\/ \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f             distS3, distS2, distMax, kDist, \/\/ \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f             currentTime, previousTime, dt, \/\/ \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f             gyroSpeed, gyroOffset, \/\/ \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u0435\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430             fileSize = 30640;      float   course, courseAngle, bearing, \/\/ \u043a\u0443\u0440\u0441 (psi), \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b (alpha), \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433 (theta)             xCoord, yCoord, \/\/ \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438             delthaX, delthaY, \/\/ \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f             length, intLength, \/\/ \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b             path, prevPath, delthaPath, \/\/ \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438             xRef = -1, yRef = 0, \/\/ \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f             baseSpeed = 0, control = 0, \/\/ \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c             k = 20;      string  s; \/\/ \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430      byte    handle;      \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432     SetSensorLowspeed(S2);     SetSensorHTGyro(GYRO);      \/\/ \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430     DeleteFile(&quot;data.txt&quot;);     CreateFile(&quot;data.txt&quot;, fileSize, handle);     Wait(50);      \/\/ \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a)     gyroOffset = SensorHTGyro(GYRO);      course = 0;     previousTime = CurrentTick();      while (true) {         \/\/ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f         distS3 = LIMIT - SensorUS(S3);         distS2 = LIMIT - SensorUS(S2);          \/\/ \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e)         if (distS3 &lt; 0 ) distS3 = 0;         if (distS2 &lt; 0 ) distS2 = 0;         if (distS2 &gt; distS3) distMax = distS2;         else distMax = distS3;         kDist = sign(distS2 - distS3);          currentTime = CurrentTick();         dt = currentTime - previousTime;         previousTime = currentTime;          \/\/ \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a)         gyroSpeed = SensorHTGyro(GYRO) - gyroOffset;         \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430         course = course + gyroSpeed * PI * dt \/ 1000.0 \/ 180.0;          \/\/ \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439         rotA = MotorRotationCount(LEFT);         rotB = MotorRotationCount(RIGHT);          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438         path = (rotA + rotB) * DEG2RAD * RAD_WHEEL \/ 2;          \/\/ \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b         delthaPath = path - prevPath;          \/\/ \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438         prevPath = path;          \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b X         xCoord = xCoord + delthaPath * cos(course);          \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b Y         yCoord = yCoord + delthaPath * sin(course);          \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e X         delthaX = xRef - xCoord;          \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e Y         delthaY = yRef - yCoord;          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433\u0430         bearing = atan2(delthaY, delthaX);          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430         courseAngle = bearing - course - K_P * kDist * distMax;          \/\/ \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443         if (abs(courseAngle) &gt; PI) courseAngle = courseAngle - sign(courseAngle) * 2 * PI;          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438         length = sqrt (delthaY * delthaY + delthaX * delthaX);         intLength = intLength + length * dt \/ 1000;         if (intLength &gt; 10) intLength = 10;          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438         baseSpeed = 100 * tanh (length) * cos (courseAngle) + K_I * intLength;         if (abs(baseSpeed) &gt; 40) baseSpeed = sign (baseSpeed) * 40;          \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438         control = k * courseAngle + sin(courseAngle) * baseSpeed \/ length;          \/\/ \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f         if (abs(control) &gt; 30) control = sign(control)*30;          \/\/ \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 float \u0432 integer, \u0428\u0418\u041c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445         pwmLeft = baseSpeed + control;         \/\/ \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 float \u0432 integer, \u0428\u0418\u041c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445         pwmRight = baseSpeed - control;          if (abs(pwmLeft) &gt; 100) pwmLeft = sign (pwmLeft) * 100;         if (abs(pwmRight) &gt; 100) pwmLeft = sign (pwmRight) * 100;          \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f         OnFwd(LEFT, pwmLeft);         OnFwd(RIGHT, pwmRight);         ClearScreen();          \/\/ \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d NXT         NumOut(0, 8, distS3);         NumOut(0, 0, distS2);          \/\/ \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438         s = NumToStr(xCoord) + &quot; &quot; + NumToStr(yCoord) + &quot; &quot; + NumToStr(bearing) + &quot; &quot; + NumToStr(course);          \/\/ \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b         WriteLnString(handle, s, fileSize);          \/\/ \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438         if(abs(length) &lt; ERROR) {             Off(OUT_BC);             break;         }         Wait(5);     } } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 segway, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435, \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a \u041a\u0430\u043f\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277829\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277829\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0441, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0432\u0447\u0430\u043d\u0435!<br \/>  \u041d\u0430\u0448 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u044e\u0440\u043e \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u044b \u0421\u0423\u0438\u0418 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u0422\u041c\u041e, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 Lego NXT.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/220045\/\">\u00ab\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/a>\u043d\u0430 NXT. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435, \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/openedu.ru\/course\/ITMOUniversity\/ROBCTR\/\">\u00ab\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb<\/a>. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/178103\/\">\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/193272\/\">\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Segway<\/a>.<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f: \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/67f\/79d\/e00\/67f79de000fb4d6590346e2e3355c1f0.jpg\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-274875","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/274875","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=274875"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/274875\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=274875"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=274875"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=274875"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}