{"id":275108,"date":"2016-02-29T01:23:02","date_gmt":"2016-02-28T22:23:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275108"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275108","title":{"rendered":"Pathfinding: \u0414\u043e \u043e\u0434\u0443\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0438 (Funnel Algorithm)"},"content":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b71\/7c8\/5bd\/b717c85bd8c340aca20681df322054ae.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u00ab\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044b\u00bb. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/skatgame.net\/mburo\/ps\/thesis_demyen_2006.pdf\">Efficient Triangulation-Based Pathfinding<\/a> (<a href=\"http:\/\/web.archive.org\/web\/20151017054345\/https:\/\/skatgame.net\/mburo\/ps\/thesis_demyen_2006.pdf\">2<\/a>)<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043e \u043e\u0434\u0443\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0448\u0443\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/539\/8f6\/fa4\/5398f6fa4c504c38a3ceb70e3ac37e45.png\"\/><br \/>  \u041f\u043e\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 6 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430 (\u043c\u0443\u0440\u0430\u0432\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c-\u0442\u043e \u0436\u0451\u043b\u0442\u043e\u043c), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:  <\/p>\n<ul>\n<li> \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u00ab\u0434\u0430\u00bb, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f (A-D).  <\/li>\n<li> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f, \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d (E-F)<\/li>\n<li> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c\u044e \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f (F), \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 (\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e) \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c (G).  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438.<br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b, \u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">inline float triarea2(const float* a, const float* b, const float* c) {  const float ax = b[0] - a[0];  const float ay = b[1] - a[1];  const float bx = c[0] - a[0];  const float by = c[1] - a[1];  return bx*ay - ax*by; }  inline bool vequal(const float* a, const float* b) {  static const float eq = 0.001f*0.001f;  return vdistsqr(a, b) &lt; eq; }  int stringPull(const float* portals, int nportals,          float* pts, const int maxPts) {      \/\/ \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.  int npts = 0;      \/\/ \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  float portalApex[2], portalLeft[2], portalRight[2];  int apexIndex = 0, leftIndex = 0, rightIndex = 0;  vcpy(portalApex, &portals[0]);  vcpy(portalLeft, &portals[0]);  vcpy(portalRight, &portals[2]);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.  vcpy(&pts[npts*2], portalApex);  npts++;   for (int i = 1; i &lt; nportals && npts &lt; maxPts; ++i)  {      const float* left = &portals[i*4+0];      const float* right = &portals[i*4+2];           \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b.         if (triarea2(portalApex, portalRight, right) &lt;= 0.0f)   {          if (vequal(portalApex, portalRight) || triarea2(portalApex, portalLeft, right) &gt; 0.0f)          {               \/\/ \u0421\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c.              vcpy(portalRight, right);              rightIndex = i;          }          else          {                  \/\/ \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u041b\u0415\u0412\u0423\u042e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c              vcpy(&pts[npts*2], portalLeft);              npts++;                  \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.              vcpy(portalApex, portalLeft);              apexIndex = leftIndex;                  \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430              vcpy(portalLeft, portalApex);              vcpy(portalRight, portalApex);              leftIndex = apexIndex;              rightIndex = apexIndex;                  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a              i = apexIndex;              continue;          }      }           \/\/ \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443.         if (triarea2(portalApex, portalLeft, left) &gt;= 0.0f)   {          if (vequal(portalApex, portalLeft) || triarea2(portalApex, portalRight, left) &lt; 0.0f)          {                  \/\/ \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043d\u043d\u0435\u043b\u044c.              vcpy(portalLeft, left);              leftIndex = i;          }          else          {               \/\/ \u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439, \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u041f\u0420\u0410\u0412\u0423\u042e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c.              vcpy(&pts[npts*2], portalRight);              npts++;                  \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443              vcpy(portalApex, portalRight);              apexIndex = rightIndex;                  \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430              vcpy(portalLeft, portalApex);              vcpy(portalRight, portalApex);              leftIndex = apexIndex;              rightIndex = apexIndex;                  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a              i = apexIndex;              continue;          }      }  }      \/\/ \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c.  if (npts &lt; maxPts)  {      vcpy(&pts[npts*2], &portals[(nportals-1)*4+0]);      npts++;  }   return npts; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 <i><b>portals<\/b><\/i> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430. \u0422.\u0435. \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:   <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b vcpy(&portals[nportals*4+0], startPos); vcpy(&portals[nportals*4+2], startPos); nportals++; \/\/ \u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u043c\u0435\u0448\u0430 for (int i = 0; i &lt; path-&gt;npolys-1; ++i) {  getPortalPoints(mesh, path-&gt;poly[i], path-&gt;poly[i+1], &portals[nportals*4+0], &portals[nportals*4+2]);  nportals++; } \/\/ \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b vcpy(&portals[nportals*4+0], endPos); vcpy(&portals[nportals*4+2], endPos); nportals++; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0451\u0434\u0430 \u0432 \u0431\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043c\u0451\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e, \u043f\u0443\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0432\u0435\u0439\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u044b) \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0432\u043c\u0435\u0448 \u2014 \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044b \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e.<\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0430\u043a-\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c. \u0412\u044b \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0441\u0442\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430.       <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/278151\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/278151\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b71\/7c8\/5bd\/b717c85bd8c340aca20681df322054ae.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u00ab\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044b\u00bb. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/skatgame.net\/mburo\/ps\/thesis_demyen_2006.pdf\">Efficient Triangulation-Based Pathfinding<\/a> (<a href=\"http:\/\/web.archive.org\/web\/20151017054345\/https:\/\/skatgame.net\/mburo\/ps\/thesis_demyen_2006.pdf\">2<\/a>)<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043e \u043e\u0434\u0443\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0448\u0443\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-275108","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275108","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=275108"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275108\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=275108"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=275108"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=275108"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}