{"id":275251,"date":"2016-03-01T14:59:02","date_gmt":"2016-03-01T11:59:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275251"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275251","title":{"rendered":"\u041e\u043f\u044b\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/50f\/275\/fa8\/50f275fa8b0b4b90828fc3860ae34258.jpg\"\/><br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0425\u0430\u0431\u0440! \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e RnD-\u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 Wargaming. \u0410 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u044e \u0432\u043e\u043b\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0443, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044f \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0423\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0438\u0437\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435), \u0442\u043e \u043c\u0438\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <b><\/p>\n<h3>Hardware<\/h3>\n<p><\/b><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043d\u043a Abrams M1A2, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e (\u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439) \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0449\u0430\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/1df\/743\/115\/1df74311573f4b64bbad721e68304928.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u041f\u043b\u0443\u0442\u043e\u043d\u0438\u0439-238 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0420\u0418\u0422\u042d\u0413\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0438\u0437 16 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 NCR18650B (3400 \u043c\u0410) \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430\/\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 27 \u0410\/\u0447 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 7,2 \u0412:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/1d1\/be7\/ccf\/1d1be7ccfe5341069371c24c1a968c1e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0437\u0433\u043e\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b Raspberry Pi 2. \u0428\u043b\u0435\u0439\u0444\u043e\u043c (\u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0430\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c) \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 IR \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0441 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/87d\/e10\/f34\/87de10f34895454c93bcd4e546c7565b.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 40-\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0441\u0441\u0444\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c), \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Atmega328 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439. \u041a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043b\u044e\u043a\u0441\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 (\u0442\u0430\u043c \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b MLX90614. \u0412\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b. \u041a Raspberry \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0448\u0438\u043d\u0430 I2C.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/142\/7e3\/12f\/1427e312fe384186b0746db3744df246.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 I2C-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 PCA9685 \u043d\u0430 16 \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b Arduino, \u043d\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043e\u043d\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u0440\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 I2C. \u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043c\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043e \u0441\u0442\u043e\u043b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b Arduino \u043d\u0430 PCA9685 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 <s>\u0438 \u0448\u0435\u043b\u043a\u043e\u0432\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438<\/s>.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"http:\/\/www.elecrow.com\/wiki\/index.php?title=Dual_Channel_H-Bridge_Motor_Shield\">Dual Channel H-Bridge Motor Shield<\/a>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/413\/b59\/ace\/413b59ace4824108a469c931b7c01a18.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0432\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0428\u0418\u041c. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0428\u0418\u041c. \u041f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 PCA9685, \u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430, \u0430 50 \u0433\u0435\u0440\u0446 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438. \u0423 Raspberry \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c, \u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f I2C \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0448\u0438\u043b\u0434:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5d0\/a0d\/30b\/5d0a0d30b4994074afca81810a1e1725.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043c\u044b\u0448\u0435\u043a \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445 \u0436\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RC-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b\u043e \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f Raspberry \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/226\/564\/241\/2265642415e54b7897eeaac2e6f54ba0.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 GPS, \u044f \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441 \u043d\u0430 \u00ab\u0431\u0440\u043e\u043d\u044e\u00bb. GPS \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 Raspberry. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0437\u043e\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u00bb I2C-\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b9f\/808\/cb3\/b9f808cb3ee74e569c1f36ce681c88b7.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f Arduino c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a PC. \u041d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0430\u0443\u0442\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d Raspberry Pi 2, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e SSH. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043c\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f). \u041e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 nrf24L01 PA.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c7a\/5d5\/a84\/c7a5d5a84e32423f9e580d6838f78920.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/31f\/ae8\/2c3\/31fae82c39ef43d09643fdd377e39f51.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <b><\/p>\n<h3>Software<\/h3>\n<p><\/b><br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 BCM2835, WiringPi, NRF24 \u0438 OpenCV. \u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0430\u0441\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0448\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. OpenCV \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443), \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 GUI \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/90e\/203\/929\/90e20392952c4d3f880f54d1994d3e9f.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0421 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f I2C-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0448\u0438\u043d\u044b. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 BCM2835 \u2014 \u0442\u0443\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0448\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0437\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u2014\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0443\u0431\u0430\u043b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 MadgwickAHRS \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434 \u044f \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a. \u0412\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0434\u043b\u044f I2C. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, MadgwickAHRS \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u2014 \u0441\u043a\u0430\u0440\u043c\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u043c\u0443 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043b\u044b\u043b\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0435\u043d \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 (32 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0434\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c\/\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043d\u0435\u0439, \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u0411\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u043c\u043c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f GPS, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b NMEA 0183 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f mlx90614 (\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434 \u0441 \u0431\u0430\u043b\u043a\u043e\u043d\u0430):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ea5\/d27\/e3a\/ea5d27e3a45244468be0cdde28792d1e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <b><\/p>\n<h3>\u041c\u0438\u0441\u0441\u0438\u044f 1: \u0442\u0435\u0441\u0442 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445<\/h3>\n<p><\/b><br \/>  \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 (\u0441\u043d\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430), \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u042f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b. \u0412\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0443 (\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e):<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/45e\/e46\/ccd\/45ee46ccd3f04278b8f42e1d2c5287b9.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/45e\/e46\/ccd\/45ee46ccd3f04278b8f42e1d2c5287b9.jpg\"\/><\/a>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043b\u043e\u0433 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0442\u0430\u043a:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/256\/48a\/723\/25648a723cdd40cc860bfb50ae141138.png\"\/><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0430\u0433 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0430\u043b \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443. \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/00b\/4e9\/b85\/00b4e9b858fd4766acea62721190d100.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/00b\/4e9\/b85\/00b4e9b858fd4766acea62721190d100.jpg\"\/><\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043b\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0442\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d27\/767\/adb\/d27767adb0a14505b6d3b95a86230c0a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0430 SPI \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043d\u0438\u0437\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c. \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u044f \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b \u0435\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443.<br \/>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ef1\/c96\/e20\/ef1c96e20eb3454585b4b0ac2f3225e8.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0435\u0445\u0430\u0432 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e \u2014 \u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u043b\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0448\u043b\u0430\u043d\u0433 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430:<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/001\/be7\/d73\/001be7d73c8c4dc2b7b16d70e25d357c.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/001\/be7\/d73\/001be7d73c8c4dc2b7b16d70e25d357c.jpg\"\/><\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/de4\/515\/54f\/de451554f39a40308afd2d2cfeca94c1.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/de4\/515\/54f\/de451554f39a40308afd2d2cfeca94c1.jpg\"\/><\/a><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0415\u0449\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cfd\/957\/95c\/cfd95795ccc94b28b65579740a1b0937.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cfd\/957\/95c\/cfd95795ccc94b28b65579740a1b0937.jpg\"\/><\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2b2\/71d\/ea8\/2b271dea800a49ceaab510c1566685a9.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2b2\/71d\/ea8\/2b271dea800a49ceaab510c1566685a9.jpg\"\/><\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/224\/98a\/d69\/22498ad692dd4c2fbcdddbd400bd0b00.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/224\/98a\/d69\/22498ad692dd4c2fbcdddbd400bd0b00.jpg\"\/><\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dd4\/5bb\/045\/dd45bb04548148b781096f29f76d4628.jpg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/dd4\/5bb\/045\/dd45bb04548148b781096f29f76d4628.jpg\"\/><\/a>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u041f\u041e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c (\u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b).  <\/p>\n<hr\/>\n<p>  \u0412\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e! \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0443.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/DIMOSUS\/Rover\">github.com\/DIMOSUS\/Rover<\/a>               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/275953\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/275953\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/50f\/275\/fa8\/50f275fa8b0b4b90828fc3860ae34258.jpg\"\/><br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0425\u0430\u0431\u0440! \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e RnD-\u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 Wargaming. \u0410 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u044e \u0432\u043e\u043b\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0441\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-275251","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275251","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=275251"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275251\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=275251"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=275251"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=275251"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}