{"id":275284,"date":"2016-03-01T23:10:02","date_gmt":"2016-03-01T20:10:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275284"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275284","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 3"},"content":{"rendered":"<p>       \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430!<br \/>  \u042f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi (<a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268876\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/\">\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>). <br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 teleop_twist_keyboard \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ros-teleop\">ros-teleop<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0421\u0442\u0435\u043a ros-teleop \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e teleop_twist_keyboard, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h4>\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441 tmux<\/h4>\n<p>  \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044f \u0432\u0430\u043c \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 Raspberry Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 SSH \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 RPi \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 tmux.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ sudo apt-get install tmux <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ tmux <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0430 \u2014 0.<br \/>  tmux \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 (\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e-\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b (window), \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u043e\u043a\u043d\u0430 (pane)) \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.<br \/>  \u041d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 Ctrl + B \u0438 C. \u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e Ctrl + B \u0438 %. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430 (pane). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e Ctrl + B,: \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u201csplit window\u201d, \u0442\u043e \u043e\u043a\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u043a\u043d\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c (pane) \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 Ctrl + B, X \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 Y. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e Ctrl + B, O. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043a\u043d\u0430\u043c\u0438-\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e Ctrl + B, &lt;\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043e\u043a\u043d\u0430&gt;.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b ~\/.bashrc \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">[[ $TERM != &quot;screen&quot; ]] && exec tmux <\/code><\/pre>\n<h4>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c teleop_twist_keyboard<\/h4>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c teleop_twist_keyboard.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 teleop_twist_keyboard.py \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 teleop_twist_keyboard \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ roscore $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">Reading from the keyboard  and Publishing to Twist! --------------------------- Moving around:    u    i    o    j    k    l    m    ,    .  q\/z : increase\/decrease max speeds by 10% w\/x : increase\/decrease only linear speed by 10% e\/c : increase\/decrease only angular speed by 10% anything else : stop  CTRL-C to quit <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rostopic list <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0443\u0437\u0435\u043b teleop_twist_keyboard \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435.<br \/>  \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rostopic echo cmd_vel <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rqt_graph \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 ROS \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun rqt_graph rqt_graph <\/code><\/pre>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/4c8\/27d\/ea2\/4c827dea2ec94f9cb7cc791eebd2a76c.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0437\u0435\u043b teleop_twist_keyboard \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel, \u0430 \u0443\u0437\u0435\u043b rostopic \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a (\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 rostopic echo).<br \/>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rostopic type \/cmd_vel <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">geometry_msgs\/Twist <\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0438\u043f Twist \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 geometry_msgs.<br \/>  \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 rosmsg:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosmsg info geometry_msgs\/Twist <\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"bash\">geometry_msgs\/Vector3 linear   float64 x   float64 y   float64 z geometry_msgs\/Vector3 angular   float64 x   float64 y   float64 z <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0435 \u2018linear\u2019 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u2018angular\u2019 \u2014 \u0437\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<br \/>  \u041d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 \u2018i\u2019, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c (\u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434):<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.5   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 \u2018k\u2019, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c (\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430):<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 \u2018u\u2019, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c (\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e):<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.5   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 1.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0443 \u2018o\u2019 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 (\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e):<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.5   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: -1.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0438 \u2018j\u2019 \u0438 \u2018l\u2019 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434).<\/p>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 teleop_twist_keyboard<\/h4>\n<p>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 rosserial \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e). \u0421\u043a\u0435\u0442\u0447 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/vovaekb\/driverobot_ros\/tree\/master\/driverobot_teleop_twist\/driverobot_teleop\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<br \/>  \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430.<br \/>  \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 ros.h \u0434\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0441 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 geometry_msgs\/Twist.h \u0438 geometry_msgs\/Vector3.h:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;geometry_msgs\/Twist.h&gt; #include &lt;geometry_msgs\/Vector3.h&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0437\u043b\u0430 ros::NodeHandle:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::NodeHandle nh; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 messageCb:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void messageCb(const geometry_msgs::Twist& message)  {   geometry_msgs::Vector3 linear = message.linear;   float forward_vel = float(linear.x);      if(forward_vel == 0) { stop(); return; }      geometry_msgs::Vector3 angular = message.angular;   float ang_vel = float(angular.z);      if(ang_vel &gt; 0) { turnLeft(); }   else if(ang_vel &lt; 0) { turnRight(); }   else { goForward(); } } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 cmd_vel. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 forward_vel \u043c\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 angular \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0). \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 0, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 0 \u2014 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 0 \u2014 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434).<br \/>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::Subscriber&lt;geometry_msgs::Twist&gt; sub(&quot;\/cmd_vel&quot;, &messageCb); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0441\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (messageCb) \u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 geometry_msgs::Twist.<br \/>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f rosserial_arduino:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">nh.initNode(); nh.subscribe(sub); Serial.begin(57600); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 rosserial_arduino \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ rosrun rosserial_python serial_node _port:=\/dev\/ttyACM0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 Arduino.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0443\u0437\u0435\u043b teleop_twist_keyboard, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u2018u\u2019, \u2018i\u2019, \u2018o\u2019 \u0438 \u2018k\u2019 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 rosserial.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 teleop_twist_keyboard \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 ROS. \u041d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/271658\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/271658\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430!<br \/>  \u042f \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi (<a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268876\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/\">\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>). <br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 teleop_twist_keyboard \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ros-teleop\">ros-teleop<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0421\u0442\u0435\u043a ros-teleop \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041a\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e teleop_twist_keyboard, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-275284","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275284","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=275284"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/275284\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=275284"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=275284"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=275284"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}