{"id":275927,"date":"2016-03-11T13:17:02","date_gmt":"2016-03-11T10:17:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275927"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=275927","title":{"rendered":"Vision-based SLAM: \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e- \u0438 depth-SLAM"},"content":{"rendered":"

\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439-\u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e SLAM. \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c SLAM<\/a>. \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u2013 \u0443\u0440\u043e\u043a \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e SLAM \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 ROS-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432: \u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c RTAB-Map \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e ElasticFusion.<\/p>\n

<\/p>\n

<\/a> <\/p>\n

RTAB-Map + \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n

<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h3>\n

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e SLAM, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c bag-of-words<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a> \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a<\/h3>\n

\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 RTAB-Map \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 Kinect \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u043a\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 USB \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n

\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0430\u0440\u044b \u0432 ROS<\/h4>\n

\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0449\u0435\u043f\u043a\u0435 :). \u0416\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u00ab\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443\u00bb:<\/p>\n

<\/p>\n

\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 ROS<\/h5>\n

\u041c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c usb_cam<\/b> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b stereo_camera.launch<\/b> \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n

<launch>         <node name="left" ns="stereo" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >                 <param name="video_device" value="\/dev\/video0"\/>                 <param name="image_width" value="640"\/>                 <param name="image_height" value="480"\/> \t\t\t <param name="camera_frame_id" value="camera_link"\/>         <\/node> \t<node name="right" ns="stereo" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >                 <param name="video_device" value="\/dev\/video1"\/>                 <param name="image_width" value="640"\/>                 <param name="image_height" value="480"\/> \t\t\t <param name="camera_frame_id" value="camera_link"\/>         <\/node> <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  \u0433\u0434\u0435 \/dev\/video0<\/b> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439\/\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435.
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430<\/p>\n
  [ERROR] [1455879780.737902972]: VIDIOC_STREAMON error 28, No space left on device
  <\/code>
  \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 USB \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c USB-\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n
  \u0423\u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b ROS rqt_image_view<\/b>. \u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \/stereo\/left\/image_raw \u0438 \/stereo\/right\/image_raw.<\/p>\n
\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h5>\n
  \u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 camera_calibration<\/b> \u0432 ROS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.054 right:=\/stereo\/right\/image_raw left:=\/stereo\/left\/image_raw left_camera:=\/stereo\/left right_camera:=\/stereo\/right --approximate=0.01 <\/code><\/pre>\n
  \u0433\u0434\u0435
  —size<\/b> 8×6 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043e\u0440\u0430 (8\u04456 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0437\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 9\u04457 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432);
  —square<\/b> 0.054 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 (\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b) \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445;
  —approximate<\/b>=0.01 \u2014 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n
  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00abcommit\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n
  <\/p>\n
\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 stereo_image_proc<\/b> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (disparity map). \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n
rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc __ns:=stereo _approximate_sync:=true <\/code><\/pre>\n
  \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 image_view<\/b> \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n
rosrun image_view stereo_view stereo:=\/stereo image:=image_rect_color _approximate_sync:=true <\/code><\/pre>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b dynamic_reconfigure<\/b>. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443<\/p>\n
rqt <\/code><\/pre>\n
  \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 Dynamic reconfigure<\/i> \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044e Plugins \u2192 Configuration<\/i>.<\/p>\n
  stereo_image_proc<\/b> \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438: StereoBM<\/b> (\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430) \u0438 StereoSGBM<\/b> (semi-global block matching, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430).<\/p>\n
  <\/p>\n
  <\/p>\n
RTAB-Map<\/h4>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e disparity map, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c RTAB-Map. \u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043c launch-\u0444\u0430\u0439\u043b rtabmap.launch<\/b>:<\/p>\n
rtabmap.launch<\/b><\/p>\n
\n
<?xml version="1.0"?> <launch>    <arg name="pi\/2" value="1.5707963267948966" \/>    <arg name="optical_rotate" value="0 0 0 -$(arg pi\/2) 0 -$(arg pi\/2)" \/>    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"         args="$(arg optical_rotate) base_link camera_link 100" \/>   <!-- Choose visualization -->   <arg name="rtabmapviz"              default="true" \/>    <arg name="rviz"                    default="false" \/>      <!-- Corresponding config files -->   <arg name="rtabmapviz_cfg"          default="-d $(find rtabmap_ros)\/launch\/config\/rgbd_gui.ini" \/>   <arg name="rviz_cfg"                default="-d $(find rtabmap_ros)\/launch\/config\/rgbd.rviz" \/>      <arg name="frame_id"                default="base_link"\/>     <!-- Fixed frame id, you may set "base_link" or "base_footprint" if they are published -->   <arg name="time_threshold"          default="0"\/>             <!-- (ms) If not 0 ms, memory management is used to keep processing time on this fixed limit. -->   <arg name="optimize_from_last_node" default="false"\/>         <!-- Optimize the map from the last node. Should be true on multi-session mapping and when time threshold is set -->   <arg name="database_path"           default="~\/.ros\/rtabmap.db"\/>   <arg name="rtabmap_args"            default="--delete_db_on_start"\/>                    <arg name="stereo_namespace"        default="\/stereo"\/>   <arg name="left_image_topic"        default="$(arg stereo_namespace)\/left\/image_rect_color" \/>   <arg name="right_image_topic"       default="$(arg stereo_namespace)\/right\/image_rect" \/>      <!-- using grayscale image for efficiency -->   <arg name="left_camera_info_topic"  default="$(arg stereo_namespace)\/left\/camera_info" \/>   <arg name="right_camera_info_topic" default="$(arg stereo_namespace)\/right\/camera_info" \/>   <arg name="approximate_sync"        default="true"\/>         <!-- if timestamps of the stereo images are not synchronized -->   <arg name="compressed"              default="false"\/>       <arg name="subscribe_scan"          default="false"\/>         <!-- Assuming 2D scan if set, rtabmap will do 3DoF mapping instead of 6DoF -->   <arg name="scan_topic"              default="\/scan"\/>       <arg name="visual_odometry"         default="true"\/>          <!-- Generate visual odometry -->   <arg name="odom_topic"              default="\/odom"\/>         <!-- Odometry topic used if visual_odometry is false -->      <arg name="namespace"               default="rtabmap"\/>   <arg name="wait_for_transform"      default="0.1"\/>      <!-- Odometry parameters: -->   <arg name="strategy"            default="0" \/>       <!-- Strategy: 0=BOW (bag-of-words) 1=Optical Flow -->   <arg name="feature"             default="2" \/>       <!-- Feature type: 0=SURF 1=SIFT 2=ORB 3=FAST\/FREAK 4=FAST\/BRIEF 5=GFTT\/FREAK 6=GFTT\/BRIEF 7=BRISK -->   <arg name="estimation"          default="0" \/>       <!-- Motion estimation approach: 0:3D->3D, 1:3D->2D (PnP) -->   <arg name="nn"                  default="3" \/>       <!-- Nearest neighbor strategy : 0=Linear, 1=FLANN_KDTREE (SIFT, SURF), 2=FLANN_LSH, 3=BRUTEFORCE (ORB\/FREAK\/BRIEF\/BRISK) -->   <arg name="max_depth"           default="10" \/>      <!-- Maximum features depth (m) -->   <arg name="min_inliers"         default="20" \/>      <!-- Minimum visual correspondences to accept a transformation (m) -->   <arg name="inlier_distance"     default="0.1" \/>     <!-- RANSAC maximum inliers distance (m) -->   <arg name="local_map"           default="1000" \/>    <!-- Local map size: number of unique features to keep track -->   <arg name="odom_info_data"      default="true" \/>    <!-- Fill odometry info messages with inliers\/outliers data. -->   <arg name="variance_inliers"    default="true"\/>    <!-- Variance from inverse of inliers count -->              <!-- Nodes -->   <group ns="$(arg namespace)">        <!-- Odometry -->     <node if="$(arg visual_odometry)" pkg="rtabmap_ros" type="stereo_odometry" name="stereo_odometry" output="screen" args="--udebug">       <remap from="left\/image_rect"        to="$(arg left_image_topic)"\/>       <remap from="right\/image_rect"       to="$(arg right_image_topic)"\/>       <remap from="left\/camera_info"       to="$(arg left_camera_info_topic)"\/>       <remap from="right\/camera_info"      to="$(arg right_camera_info_topic)"\/> \t         <param name="frame_id"                 type="string" value="$(arg frame_id)"\/>       <param name="wait_for_transform_duration"       type="double"   value="$(arg wait_for_transform)"\/>       <param name="approx_sync"              type="bool"   value="$(arg approximate_sync)"\/> \t         <param name="Odom\/Strategy"            type="string" value="$(arg strategy)"\/>        <param name="Odom\/FeatureType"         type="string" value="$(arg feature)"\/>         <param name="OdomBow\/NNType"           type="string" value="$(arg nn)"\/>       <param name="Odom\/EstimationType"      type="string" value="$(arg estimation)"\/>        <param name="Odom\/MaxDepth"            type="string" value="$(arg max_depth)"\/>         <param name="Odom\/MinInliers"          type="string" value="$(arg min_inliers)"\/>        <param name="Odom\/InlierDistance"      type="string" value="$(arg inlier_distance)"\/>              <param name="OdomBow\/LocalHistorySize" type="string" value="$(arg local_map)"\/>        <param name="Odom\/FillInfoData"        type="string" value="true"\/>          <param name="Odom\/VarianceFromInliersCount" type="string" value="$(arg variance_inliers)"\/>     <\/node>        <!-- Visual SLAM (robot side) -->     <!-- args: "delete_db_on_start" and "udebug" -->     <node name="rtabmap" pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" output="screen" args="$(arg rtabmap_args)">       <param name="subscribe_depth"     type="bool"   value="false"\/>       <param name="subscribe_stereo"    type="bool"   value="true"\/>       <param name="subscribe_laserScan"      type="bool"   value="$(arg subscribe_scan)"\/>       <param name="frame_id"            type="string" value="$(arg frame_id)"\/>       <param name="wait_for_transform_duration"  type="double"   value="$(arg wait_for_transform)"\/>       <param name="database_path"       type="string" value="$(arg database_path)"\/>       <param name="stereo_approx_sync"  type="bool"   value="$(arg approximate_sync)"\/> \t       <remap from="left\/image_rect"        to="$(arg left_image_topic)"\/>       <remap from="right\/image_rect"       to="$(arg right_image_topic)"\/>       <remap from="left\/camera_info"       to="$(arg left_camera_info_topic)"\/>       <remap from="right\/camera_info"      to="$(arg right_camera_info_topic)"\/>       <remap from="scan"                   to="$(arg scan_topic)"\/>       <remap unless="$(arg visual_odometry)" from="odom"  to="$(arg odom_topic)"\/>              <param name="Rtabmap\/TimeThr"           type="string" value="$(arg time_threshold)"\/>       <param name="RGBD\/OptimizeFromGraphEnd" type="string" value="$(arg optimize_from_last_node)"\/>       <param name="LccBow\/MinInliers"         type="string" value="10"\/>       <param name="LccBow\/InlierDistance"     type="string" value="$(arg inlier_distance)"\/>       <param name="LccBow\/EstimationType"     type="string" value="$(arg estimation)"\/>        <param name="LccBow\/VarianceFromInliersCount" type="string" value="$(arg variance_inliers)"\/>              <!-- when 2D scan is set -->       <param if="$(arg subscribe_scan)" name="RGBD\/OptimizeSlam2D"          type="string" value="true"\/>       <param if="$(arg subscribe_scan)" name="RGBD\/LocalLoopDetectionSpace" type="string" value="true"\/>       <param if="$(arg subscribe_scan)" name="LccIcp\/Type"                  type="string" value="2"\/>  \t  <param if="$(arg subscribe_scan)" name="LccIcp2\/CorrespondenceRatio"  type="string" value="0.25"\/>     <\/node>        <!-- Visualisation RTAB-Map -->     <node if="$(arg rtabmapviz)" pkg="rtabmap_ros" type="rtabmapviz" name="rtabmapviz" args="$(arg rtabmapviz_cfg)" output="screen">       <param name="subscribe_depth"      type="bool"   value="false"\/>       <param name="subscribe_stereo"     type="bool"   value="true"\/>       <param name="subscribe_laserScan"       type="bool"   value="$(arg subscribe_scan)"\/>       <param name="subscribe_odom_info"  type="bool"   value="$(arg visual_odometry)"\/>       <param name="frame_id"             type="string" value="$(arg frame_id)"\/>       <param name="wait_for_transform_duration"   type="double"   value="$(arg wait_for_transform)"\/>            <remap from="left\/image_rect"        to="$(arg left_image_topic)"\/>       <remap from="right\/image_rect"       to="$(arg right_image_topic)"\/>       <remap from="left\/camera_info"       to="$(arg left_camera_info_topic)"\/>       <remap from="right\/camera_info"      to="$(arg right_camera_info_topic)"\/>       <remap from="scan"                   to="$(arg scan_topic)"\/>       <remap unless="$(arg visual_odometry)" from="odom"  to="$(arg odom_topic)"\/>     <\/node>      <\/group>      <!-- Visualization RVIZ -->   <node if="$(arg rviz)" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="$(arg rviz_cfg)"\/>   <node if="$(arg rviz)" pkg="nodelet" type="nodelet" name="points_xyzrgb" args="standalone rtabmap_ros\/point_cloud_xyzrgb">     <remap from="left\/image"        to="$(arg left_image_topic)"\/>     <remap from="right\/image"       to="$(arg right_image_topic)"\/>     <remap from="left\/camera_info"  to="$(arg left_camera_info_topic)"\/>     <remap from="right\/camera_info" to="$(arg right_camera_info_topic)"\/>     <remap from="cloud"             to="voxel_cloud" \/>      <param name="decimation"  type="double" value="2"\/>     <param name="voxel_size"  type="double" value="0.02"\/>     <param name="approx_sync" type="bool"   value="$(arg approximate_sync)"\/>   <\/node>  <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/div>\n
  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 RTAB-Map \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Bumblebee. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (stereo_odometry<\/b> \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435), SLAM (rtabmap<\/b>) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (rtabmapviz<\/b> \u0438\u043b\u0438 rviz<\/b>). 
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430<\/p>\n
  [FATAL] The stereo baseline (-0.177000) should be positive
  <\/code>
  \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 stereo_camera.launch<\/b> \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n
  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c RTAB-Map (\u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 rtabmap.launch<\/b>):<\/p>\n
roslaunch rtabmap.launch <\/code><\/pre>\n
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e RTAB-Map:<\/p>\n
  <\/p>\n
\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n
  RTAB-Map \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443):<\/p>\n
    \n
  1. strategy<\/b> \u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438: 0=bag-of-words 1=\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a<\/li>\n
  2. feature<\/b> \u2014 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0447: 0=SURF 1=SIFT 2=ORB 3=FAST\/FREAK 4=FAST\/BRIEF 5=GFTT\/FREAK 6=GFTT\/BRIEF 7=BRISK. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 ORB, \u043e\u043d \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/li>\n
  3. estimation<\/b> \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438: 0:3D, 1:2D.<\/li>\n
  4. max_depth<\/b> \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0447 \u0438\u0437 disparity map \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445.<\/li>\n
  5. inlier_distance<\/b> \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0438\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f RANSAC \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445.<\/li>\n
  6. local_map<\/b> \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0438\u0447 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435.<\/li>\n<\/ol>\n
    \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SLAM \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439?<\/h3>\n
      \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 SLAM \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0412\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043eSLAM. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435. \u0414\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0431-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u00ab\u044f \u0443 \u043c\u0430\u043c\u044b \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e SLAM, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n
    ElasticFusion + RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n
      <\/p>\n
    \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h3>\n
      ElasticFusion \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0443\u0440\u0444\u0435\u043b\u0435\u0439<\/a> (\u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b. surface element). \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0443: \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 nVidia \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 3.5 TFlOPS, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 CPU \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 Intel Core i5 \u2014 i7.<\/p>\n
    \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a<\/h3>\n
      \u0421\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 ElasticFusion \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0412\u0430\u043c \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443:<\/p>\n
    git clone https:\/\/github.com\/mp3guy\/ElasticFusion.git <\/code><\/pre>\n
      \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e, \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0438\u0445 \u2013 CUDA. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 CUDA, \u0442\u043e, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u043b\u044f\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u0443\u0431\u043d\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043d\u0446\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c lightdm \u0438 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0433\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0412\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439.
      \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c ElasticFusion \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442:<\/p>\n
    cd ElasticFusion .\/build.sh <\/code><\/pre>\n
      \u0412\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0451. \u201c\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438\u201d \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 ElasticFusion \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 OpenNI2. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Kinect \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0438, \u043a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 OpenNI2. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c libfreenect<\/b> (\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u0432 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438 ElasticFusion, \u0440\u044f\u0434\u044b\u0448\u043a\u043e\u043c):<\/p>\n
    git clone https:\/\/github.com\/OpenKinect\/libfreenect.git cd libfreenect mkdir build cd build cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON make <\/code><\/pre>\n
      \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 freenect \u0432 OpenNI2:<\/p>\n
    ln -s lib\/OpenNI2-FreenectDriver\/libFreenectDriver.so ..\/..\/ElasticFusion\/deps\/OpenNI2\/Bin\/x64-Release\/OpenNI2\/Drivers\/ <\/code><\/pre>\n
      \u0423\u0440\u0430, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0434\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d Kinect:<\/p>\n
    cd ElasticFusion\/GUI .\/ElasticFusion <\/code><\/pre>\n
      \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e:<\/p>\n
      <\/p>\n
    \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n
      \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 (\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 GUI). \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 ElasticFusion \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0412\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435; \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0412\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n
      \n
    1. \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u201c\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u201d \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u0443\u0440\u0444\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:
       \n
        \n
      1. \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Surfel confidence threshold<\/i> (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 -c<\/i>), \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 2 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u044b\u0445 10;<\/li>\n
      2. \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Fast odometry<\/i> (-fo<\/i>);<\/li>\n
      3. \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u0435\u043c \u2013 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/li>\n<\/ol>\n<\/li>\n
      4. \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439 (-ic, -cv, -pt<\/i>).<\/li>\n<\/ol>\n
          \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e (-rl<\/i>), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0433 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c frame-to-frame RGB tracking<\/i> (-ftf<\/i>), \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 -i<\/i>.
          \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 (Core i5 + GeForce GTX Titan) \u0438 Kinect’\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430:<\/p>\n
        .\/ElasticFusion -c 2 -d 4 -i 5 -fo -ftf -rl -ic 1000 -cv 1e-02 -pt 150 <\/code><\/pre>\n
          \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 -d<\/i> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430:<\/p>\n