{"id":277524,"date":"2016-04-03T00:41:02","date_gmt":"2016-04-02T20:41:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=277524"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=277524","title":{"rendered":"\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445: \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c"},"content":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f<\/h1>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435) \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277275\/\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432<\/a> \u0438 \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277671\/\">\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440.<\/a> <\/b><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u043c\u043e\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Inverted_pendulum\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a<\/a>, \u043d\u043e \u0443\u043c\u0430\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Linear-quadratic_regulator\">\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u043d\u0443 \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0413\u0440\u0443\u0431\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/178103\/\">\u0441\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430-\u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u0433\u0438\u0431\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0437\u043c, \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u044e \u0432\u0430\u0441 \u0441 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Bubble_Bobble\">Bubble Bobble<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435\u0442\u0435. \u041e\u043d \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 SIGGRAPH.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8f0\/a0e\/5e3\/8f0a0e5e34ca223fdde86a3ff349e563.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h1>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044f \u043f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0445\u0430\u0431\u0440<\/h1>\n<hr\/>\n<p><b>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430: \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/b><br \/>  \u042f \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b. \u041d\u043e \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0430\u043b\u0444\u0430\u0432\u0438\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435\u0442 \u00ab\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438\u00bb, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0433\u043e \u0444\u0435\u043d\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0434. \u0417\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e!  <\/p>\n<hr\/>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440, \u0438 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043b\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445. \u042f \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0447\u0443\u0441\u044c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0435\u0449\u0438, \u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c. \u041a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0441\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0442\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<blockquote><p>Nothing clears up a case so much as stating it to another person.<br \/>  *\u2014 Sherlock Holmes, Silver Blaze*<\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0418\u043b\u0438 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442:  <\/p>\n<blockquote><p>\u0420\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 2-\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439:<br \/>  \u2014 \u041d\u0443 \u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0443\u043f\u0430\u044f!<br \/>  \u2014 \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a?<br \/>  \u2014 \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0443 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442! \u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442!!! \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e. \u0421\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b. \u0410 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442&#8230;<\/p><\/blockquote>\n<p>  \u041d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0445\u0430\u0431\u0440 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438:<br \/>  1. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438, \u0437\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f.<br \/>  2. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u044f \u0435\u0449\u0451 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b.<br \/>  3. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f (\u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u0440\u043f\u043d\u0443\u043b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439  <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/users\/arastas\/\" class=\"user_link\">Arastas<\/a>).<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043c\u043e\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438. \u042f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0443\u0441\u044c \u043a \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440 \u043c\u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0438\u0434\u0438\u043e\u0442. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u044f \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c \u0437\u043d\u0430\u044e, \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u043d\u0435\u0443\u0432\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u042f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u043c\u043e\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0443\u0441\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f. <\/p>\n<p>  \u042f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 (\u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0435\u0451 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0449\u0435\u0434\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u044e \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u043c\u0443, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0436\u043b\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 <a href=\"http:\/\/alex-avr2.livejournal.com\/178723.html\">\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0432\u043e\u043f\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0431\u044b\u0434\u043b\u043e\u0445\u0430\u0431\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0435\u0431\u0438\u043b. \u0414\u0430, \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a\u043e\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430. \u042f \u0443\u043c\u0435\u044e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b. \u0414\u0430, \u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0443 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0418 \u0434\u0430, \u044f \u0437\u043d\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u0434\u043a\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0430\u043b\u0438\u0442 \u043c\u043e\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0435\u0451, \u0432\u0441\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0430.<\/p><\/div>\n<\/div>\n<h1>\u0418\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u044f\u043a\u0438<\/h1>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 (1000 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442), \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (750 rpm \u043f\u0440\u0438 12\u0412 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438), <a href=\"http:\/\/www.logosfoundation.org\/instrum_gwr\/zi\/L6203_1696819.pdf\">\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 L6201<\/a> \u0438 atmega 328 (arduino nano).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/259\/0bc\/ca8\/2590bcca8af8923f8319de13b42e16e9.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 PWM \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 L6201, \u043e\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<h1>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u043a\u0441\u0432\u0435\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430<\/h1>\n<p>  \u0421\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u044f <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280216\/\">\u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b<\/a> \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u043a\u0441\u0432\u0435\u043b\u043b\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c: \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041c\u0430\u043a\u0441\u0432\u0435\u043b\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  1. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430, \u00ab\u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445\u00bb \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0438\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<br \/>  2. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u2014 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f.<br \/>  3. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0424\u0430\u0440\u0430\u0434\u0435\u044f: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435.<br \/>  4. \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u043b\u0435\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0424\u0430\u0440\u0430\u0434\u0435\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430? \u041c\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a, \u043e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 (\u0441\u043c. \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430). \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u043c \u0447\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e (\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435) \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0441\u0435\u0434\u044c\u043c\u043e\u0433\u043e-\u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041e\u043c\u0430. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u043e\u043c\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (U=IR). \u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u043a\u0443, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0436\u0438\u0432\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 12\u0412 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 (\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442).<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 (F=ma). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043c\u0430\u0441\u0441\u0430-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f!). \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0430\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043b\u044e\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u043e\u0433\u0443\u2026<\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 <b>\u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f<\/b> \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e (\u0441\u043c. \u0432\u0435\u043b\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440). \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u0424\u0430\u0440\u0430\u0434\u0435\u044f: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e. \u00ab\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb (\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%AD%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B6%D1%83%D1%89%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D0%BB%D0%B0\">\u042d\u0414\u0421<\/a>) \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: \u0447\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u042d\u0414\u0421 (U = C * v, \u0433\u0434\u0435 U \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, C \u2014 \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430 v \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430).<\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u0435\u0434\u044c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043a\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f (\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430), \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u042d\u0414\u0421 (\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0424\u0430\u0440\u0430\u0434\u0435\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u043e\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e! \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041e\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a U \u2014 I*R \u2014 C*v = 0.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043a\u043e\u043d \u0410\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0441\u0438\u043b\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c. \u0410 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438!). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041e\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a u(t) \u2014 const1 * v'(t) \u2014 const2 * v(t) = 0. \u0412 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e v'(t) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a v'(t) = v(t+1)-v(t), \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041e\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a v(t+1) = a*v(t) + b*u(t), \u0433\u0434\u0435 a \u0438 b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  \u042f \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (24\u0412, 18\u0412, 12\u0412, 6\u0412) \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/OgLbGGNfKFg?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 (\u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435, \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0435) \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/597\/15c\/ac4\/59715cac45ecc32cd932ea7da1de9ea4.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0432\u0443\u044e (\u044f \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b a=0.97, b=0.218) \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b a \u0438 b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0442\u0443\u043f\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/0714151905e193b4c538152c10c1f8761352749c\/tutorials\/lqr\/dc_motor\/motor_equation.cpp\">\u043a\u043e\u0434\u0430 \u0444\u0438\u0442\u0442\u0438\u043d\u0433\u0430<\/a>. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<h1>\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  \u0412 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277671\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/bf8\/f07\/0b8\/bf8f070b801f0891111e509cf057aad8.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0442\u0443\u0442 x_k \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438, v_k \u2014 \u0435\u0451 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 u_k \u2014 \u0435\u0451 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438) \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430! \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/612\/a99\/2e4\/612a992e4cc6941cd51f4e646193f16c.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0442\u0443\u0442 x_k \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438, v_k \u2014 \u0435\u0451 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 u_k \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e \u043a \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u044f \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b a = .97, b = .218.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/0714151905e193b4c538152c10c1f8761352749c\/tutorials\/lqr\/main.cpp\">\u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434,<\/a> \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u0445) \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438). \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 245\u043c\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 245\u043c\u043c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u0430).<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 17-53 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439), \u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 55-70 \u2014 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e (\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 56 \u0438 61). \u042f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 66), \u043f\u043e\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 24\u0412).<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e41\/f44\/cfc\/e41f44cfc0f1171c727fa84a031892cc.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0448\u0435\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e38\/1a3\/1d2\/e381a31d249f293bc519b725b27ba6dc.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 x_k \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0430 v_k \u2014 \u0435\u0451 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h1>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/eb983ad7d9c345aef8b3fad7230c951c6c3f5290\/tutorials\/lqr\/lqr_arduino\/lqr_arduino.ino\">\u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code>void loop() {     vi = xi-xi_1;     int ui = 255.*(-0.000973669*xi -0.0563218*vi)\/24.;     xi_1 = xi;     set_speed(ui);     delay(2); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f ISR) \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0427\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f loop(). \u042f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434; \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 ui \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435. \u0412\u0441\u0451! \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/25b\/3b2\/f8d\/25b3b2f8d4df533afe7214e7272f9899.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e, \u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0443\u0447\u0442\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439. <\/p>\n<p>  \u0423\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438 \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438!               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280486\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280486\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<br \/>\n<h1>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f<\/h1>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435) \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277275\/\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432<\/a> \u0438 \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/277671\/\">\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440.<\/a> <\/b><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u043c\u043e\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Inverted_pendulum\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a<\/a>, \u043d\u043e \u0443\u043c\u0430\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Linear-quadratic_regulator\">\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a>, \u043d\u0443 \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0413\u0440\u0443\u0431\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/178103\/\">\u0441\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430-\u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u0433\u0438\u0431\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0437\u043c, \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u044e \u0432\u0430\u0441 \u0441 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Bubble_Bobble\">Bubble Bobble<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0431\u0438\u043d\u0435\u0442\u0435. \u041e\u043d \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 SIGGRAPH.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8f0\/a0e\/5e3\/8f0a0e5e34ca223fdde86a3ff349e563.jpg\"\/><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-277524","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/277524","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=277524"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/277524\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=277524"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=277524"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=277524"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}