{"id":277938,"date":"2016-04-08T16:55:03","date_gmt":"2016-04-08T12:55:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=277938"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=277938","title":{"rendered":"\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 V-REP, Python, OpenCV"},"content":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/547\/d05\/396\/547d0539640842a4904a2b3a0c1a22a6.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/266626\/\">\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439<\/a> \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434, \u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0445\u0430\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/b>. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 python \u0438 OpenCV \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430.<br \/>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2<\/b>. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) <br \/>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3<\/b>. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. <\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0437\u0433\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 RaspberryPi2 \u2014 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 python, \u0438 OpenCV. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 V-REP \u2014 \u0441 Python \u0438 OpenCV. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430)<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/player.vimeo.com\/video\/161906321\" width=\"392\" height=\"315\" frameborder=\"0\" title=\"V-REP API Python OpenCV demo\" webkitallowfullscreen mozallowfullscreen allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <i>\u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 3\u0434 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0451 OpenCV \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/i>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041d\u0430\u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <b>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/b><br \/>  \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a (\u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c)<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cfa\/85e\/38f\/cfa85e38fce24cf488e533c9e1939c02.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/cee\/5ce\/668\/cee5ce668b6f4a41b33648d8d288c24f.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u2014 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 (\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c OpenCV) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0418 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 3\u0434 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 3\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u2014 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b6e\/fb5\/afb\/b6efb5afb5db4be4afef653c448e2a3e.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 V-REP \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e OpenCV, \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/4ac\/3f5\/f97\/4ac3f5f972804ceba9aee97522075a1d.png\"\/><\/p>\n<h5><b>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 V-REP<\/b><\/h5>\n<p>  \u041f\u0440\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/\">V-REP<\/a> \u2014 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439:  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/company\/makeitlab\/blog\/253357\/\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 V-REP. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438<\/a>,<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/268313\/\">\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Remote API \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 V-REP<\/a>,<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/260370\/\">V-REP \u2014 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<h5><b>\u0421\u0446\u0435\u043d\u0430<\/b><\/h5>\n<p>  \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e V-REP \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 3\u0434 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c OpenCV \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 V-REP \u2014 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 V-REP \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b ROS (\u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f):<br \/>  <img decoding=\"async\" width=\"800\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/622\/543\/c97\/622543c971d840a1985f08054467b2bf.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <\/li>\n<li>\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 v0 (vision sensor)<\/li>\n<li>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d v1 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u0446\u0435\u043d\u0443 <i>scene.ttt<\/i> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/nemilya\/vrep-api-python-opencv\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<h5><b>Python API<\/b><\/h5>\n<p>  \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e Python \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d (\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 2.7.6)<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 V-REP \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 Python API. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 API \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435:  <\/p>\n<ul>\n<li>remoteApi.so (\u0438\u043b\u0438 remoteApi.dll)<\/li>\n<li>vrep.py<\/li>\n<li>vrepConst.py<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0418\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 V-REP \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 (programming\/remoteApiBindings\/python\/python, programming\/remoteApiBindings\/lib\/lib\/). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c V-REP:  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">import vrep <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a API, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">import vrep  vrep.simxFinish(-1) # just in case, close all opened connections  clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19997, True, True, 5000, 5)  if clientID!=-1:   print 'Connected to remote API server'    while (vrep.simxGetConnectionId(clientID) != -1):     print &quot;some work&quot; else:   print &quot;Failed to connect to remote API Server&quot;   vrep.simxFinish(clientID) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 v0 \u0438 v1 \u2014 \u044d\u0442\u043e Visual Sensor \u2014 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e API \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/en\/remoteApiFunctionsPython.htm#simxGetObjectHandle\">vrep.simxGetObjectHandle<\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">  res, v0 = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, 'v0', vrep.simx_opmode_oneshot_wait)   res, v1 = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, 'v1', vrep.simx_opmode_oneshot_wait) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 API \u2014 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b (Lua), \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e simx \u2014 sim, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 Lua \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00absimGetObjectHandle\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 Vision Sensor \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/en\/remoteApiFunctionsPython.htm#simxGetVisionSensorImage\">vrep.simxGetVisionSensorImage<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/en\/remoteApiFunctionsPython.htm#simxSetVisionSensorImage\">vrep.simxSetVisionSensorImage<\/a> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0432 python \u043a\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a (\u0433\u0434\u0435 v0 \u0438 v1 \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b):  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">    # \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 v0     err, resolution, image = vrep.simxGetVisionSensorImage(clientID, v0, 0, vrep.simx_opmode_buffer)     # \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 v1     vrep.simxSetVisionSensorImage(clientID, v1, image, 0, vrep.simx_opmode_oneshot) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f Vision Sensor \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/382\/f88\/fdc\/382f88fdc4dc4d08bb943c69171b5cef.jpg\"\/><\/p>\n<h5><b>\u0420\u0435\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/h5>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 V-REP API \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">simple_image_retranslate.py<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"python\"># simple_image_retranslate.py  import vrep import time  vrep.simxFinish(-1)  clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19997, True, True, 5000, 5)  if clientID!=-1:   print 'Connected to remote API server'    # get vision sensor objects   res, v0 = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, 'v0', vrep.simx_opmode_oneshot_wait)   res, v1 = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, 'v1', vrep.simx_opmode_oneshot_wait)     err, resolution, image = vrep.simxGetVisionSensorImage(clientID, v0, 0, vrep.simx_opmode_streaming)   time.sleep(1)    while (vrep.simxGetConnectionId(clientID) != -1):     err, resolution, image = vrep.simxGetVisionSensorImage(clientID, v0, 0, vrep.simx_opmode_buffer)     if err == vrep.simx_return_ok:       vrep.simxSetVisionSensorImage(clientID, v1, image, 0, vrep.simx_opmode_oneshot)     elif err == vrep.simx_return_novalue_flag:       print &quot;no image yet&quot;     else:       print err else:   print &quot;Failed to connect to remote API Server&quot;   vrep.simxFinish(clientID) <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 (\u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u00abPlay\u00bb \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445), \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b simple_image_retranslate.py<\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 (v1 \u2014 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7de\/6ae\/044\/7de6ae04434449ccbf3d2d223f1acf5a.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043a, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n<h5><b>\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, OpenCV<\/b><\/h5>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, <a href=\"http:\/\/opencv.org\/\">OpenCV<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">Gary Bradski<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f88\/6e5\/36b\/f886e536b6294f28a3dfd8c79c2083a4.jpg\"\/><br \/>  Gary Bradski \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u043d\u043e\u043f\u0440\u043e\u043c\u0435 2014<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 OpenCV \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 opencv2 \u043d\u0430 Linux Mint (Ubuntu) \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e:<br \/>  <code>sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv<\/code><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0432 python \u043a\u043e\u0434\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/simondlevy\/OpenCV-Python-Hacks\/blob\/master\/greenball_tracker.py\">\u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <i>def track_green_object(image)<\/i>, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 OpenCV \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430: <a href=\"http:\/\/docs.opencv.org\/2.4\/modules\/core\/doc\/drawing_functions.html#rectangle\">cv2.rectangle<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0418 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0438\u0437 v0)<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (\u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0435)<\/li>\n<li>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 (\u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a)<\/li>\n<li>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0432 v1)<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">    # get image from vision sensor 'v0'     err, resolution, image = vrep.simxGetVisionSensorImage(clientID, v0, 0, vrep.simx_opmode_buffer)     if err == vrep.simx_return_ok:       image_byte_array = array.array('b', image)       image_buffer = I.frombuffer(&quot;RGB&quot;, (resolution[0],resolution[1]), image_byte_array, &quot;raw&quot;, &quot;RGB&quot;, 0, 1)       img2 = numpy.asarray(image_buffer)        # try to find something green       ret = track_green_object(img2)        # overlay rectangle marker if something is found by OpenCV       if ret:         cv2.rectangle(img2,(ret[0]-15,ret[1]-15), (ret[0]+15,ret[1]+15), (0xff,0xf4,0x0d), 1)        # return image to sensor 'v1'       img2 = img2.ravel()       vrep.simxSetVisionSensorImage(clientID, v1, img2, 0, vrep.simx_opmode_oneshot) <\/code><\/pre>\n<p>  <b>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435: \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u043c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442:<br \/>  <iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/player.vimeo.com\/video\/161906321\" width=\"392\" height=\"315\" frameborder=\"0\" title=\"V-REP API Python OpenCV demo\" webkitallowfullscreen mozallowfullscreen allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/nemilya\/vrep-api-python-opencv\">github<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 V-REP, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044f\u0447\u0430.               <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/281186\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/281186\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/547\/d05\/396\/547d0539640842a4904a2b3a0c1a22a6.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/266626\/\">\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439<\/a> \u2014 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434, \u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0445\u0430\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0435 \u2014 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c\u00bb \u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/b>. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 python \u0438 OpenCV \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430.<br \/>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2<\/b>. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430) <br \/>  <b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3<\/b>. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. <\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0437\u0433\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 RaspberryPi2 \u2014 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 python, \u0438 OpenCV. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 V-REP \u2014 \u0441 Python \u0438 OpenCV. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c (\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430)<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/player.vimeo.com\/video\/161906321\" width=\"392\" height=\"315\" frameborder=\"0\" title=\"V-REP API Python OpenCV demo\" webkitallowfullscreen mozallowfullscreen allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <i>\u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 3\u0434 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0451 OpenCV \u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/i>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041d\u0430\u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-277938","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/277938","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=277938"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/277938\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=277938"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=277938"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=277938"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}