{"id":278276,"date":"2016-04-14T13:50:04","date_gmt":"2016-04-14T09:50:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=278276"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=278276","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432"},"content":{"rendered":"<p>       \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u0435\u043a \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0411\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0440\u0430\u0441\u043f\u044b\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0445\u0438\u043c\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u044f\u0442, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e. <\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/sUAxJuVC7UY?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435. \u0415\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0432\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435. \u0412 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 (Ground Station). \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c 500-600 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435. \u041d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445. \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b <a href=\"https:\/\/3dr.com\/solo-drone\/\">Solo<\/a> \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 3DR \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/pixhawk.org\/\">Pixhawk 2<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u00ab\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0440\u0448\u0430\u00bb, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Linux, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e WiFi, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043a \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443. \u0413\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 700 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f. <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\"  src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0cc\/859\/f68\/0cc859f68b184a9085f53c052589135b.jpg\"\/><\/div>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u043e DJI \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0431\u043e\u0440<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 DJI \u0438 mavlink. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 DJI \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 onboard SDK \u0434\u043b\u044f Matrice 100, \u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0430. \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 DJI \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 Apple Store. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <br \/>  \u0414\u043b\u044f Phantom \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u041f\u041e \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 SDK \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u0447\u0435\u0442, \u0442.\u043a. \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f mavlink \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 WiFi \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 10.1.1.10, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 10.1.1.1. \u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c ssh \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f:  <\/p>\n<blockquote><p>ssh root@10.1.1.10<br \/>  \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c TjSDBkAu  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f Linux, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.yoctoproject.org\">Yocto Project<\/a> 1.5.1 \u043d\u0430 ARM Cortex A9\/Freescale i.MX6. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 8Gb microSD \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 7.2Gb \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0431\u044d\u043a\u0430\u043f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 microSD \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ddresque \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b ext3 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 Solo \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b USB, <a href=\"http:\/\/uavcan.org\">UAVCAN<\/a>, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439_\u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439_\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\">UART<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a imx6 \u0438 Pixhawk. \u0421 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434 Pixhawk, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 USB \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 OTG \u0445\u043e\u0441\u0442, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 Accessory Breakout Board \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"40%\"  src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/773\/4ff\/823\/7734ff8239c04629bcbd3830f5bd3695.jpg\"\/><\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 500 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, 800 \u043f\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0441 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 WiFi \u0441\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e 300-400 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e FPV \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 Solo \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e sftp, rsync, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 <a href=\"http:\/\/dev.3dr.com\/starting-utils.html\">solo<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c virtualenv, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <a href=\"http:\/\/qgroundcontrol.org\/mavlink\/start\">Mavlink<\/a> (Micro Air Vehicle Communication Protocol) \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432: APM\/Pixhawk, MultiWii, Navio \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e mavlink \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e. \u0421\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 (copter, plane), \u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e- \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f python \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b mavlink \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 pymavlink. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/dronekit.io\">DroneKit<\/a> \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u0438 \u043a mavlink \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 mavlink\u2019a \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  Solo \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, 46 \u0441\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442.\u0435. \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPS \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0443. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">#!\/usr\/bin\/python #-*- coding: utf-8 -*-  from dronekit import connect  # \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0443 # \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DroneKit. vehicle = connect('udpin:0.0.0.0:14550', wait_ready=True)  # \u0410\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 print &quot;Vehicle state:&quot; # \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u044b, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u044b, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b.  # \u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u043e\u0440\u044f, \u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. print &quot; Global Location: %s&quot; % vehicle.location.global_frame print &quot; Global Location (relative altitude): %s&quot; % vehicle.location.global_relative_frame print &quot; Local Location: %s&quot; % vehicle.location.local_frame # \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 pitch, yaw, roll print &quot; Attitude: %s&quot; % vehicle.attitude # \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0436, \u0442\u043e\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 print &quot; Battery: %s&quot; % vehicle.battery # \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.  print &quot; Last Heartbeat: %s&quot; % vehicle.last_heartbeat # \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430 print &quot; Heading: %s&quot; % vehicle.heading # \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 print &quot; Groundspeed: %s&quot; % vehicle.groundspeed # \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 print &quot; Airspeed: %s&quot; % vehicle.airspeed # \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 print &quot; Is Armable?: %s&quot; % vehicle.is_armable # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u044b \u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 print &quot; Armed: %s&quot; % vehicle.armed # \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f print &quot; Mode: %s&quot; % vehicle.mode.name  vehicle.close() print &quot;Done.&quot; <\/code><\/pre>\n<p>  <a href=\"http:\/\/copter.ardupilot.com\/wiki\/flight-modes\/\">\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b<\/a> \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0432 ALT_HOLD \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, AUTO \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438, \u0430 LAND \u0441\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c GPS \u0438 GPS Lock \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">#!\/usr\/bin\/python #-*- coding: utf-8 -*-  import time from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative  # \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f vehicle = connect('unpin:10.1.1.10:14550', wait_ready=True)  def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):     &quot;&quot;&quot; \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b aTargetAltitude     &quot;&quot;&quot;     print &quot;\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438&quot;     while not vehicle.is_armable:         print &quot;\u0416\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440...&quot;         time.sleep(1)      print &quot;\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438&quot;     # \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c GUIDED \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c     vehicle.mode    = VehicleMode(&quot;GUIDED&quot;)     # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b     vehicle.armed   = True      #  \u0416\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f.      # \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.     while not vehicle.armed:         print &quot; \u0416\u0434\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b...&quot;         time.sleep(1)      print &quot;\u0412\u0437\u043b\u0435\u0442!&quot;     # \u0412\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b     vehicle.simple_takeoff(aTargetAltitude)       # \u0414\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b     #  \u0438\u2026 \u0436\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0435\u043c\u0441\u044f.     while True:         print &quot; \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: &quot;, vehicle.location.global_relative_frame.alt         # \u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c         if vehicle.location.global_relative_frame.alt&gt;=aTargetAltitude*0.95:             print &quot;\u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 %d \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432&quot; % vehicle.location.global_relative_frame.alt             break         time.sleep(1)          print &quot;\u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b&quot;  # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 arm_and_takeoff(20) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0436\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u044b \u0438 vehicle.is_armable \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 True. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GUIDED \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439\u00bb. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0.95 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0437\u0430\u0439\u043c\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u00b1 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0443\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c <s>\u0443\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c<\/s> \u0441\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0443, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 a_location = LocationGlobalRelative(-27.114346, -109.357912, 20) # \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438  vehicle.simple_goto(a_location) <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0438! \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Solo \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 Pause \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0432 \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u0412 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0448\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 gps, \u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0443\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\/\u0441 vehicle.groundspeed = 7.5 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u043e\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438\u2026 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442 mavlink\u2019a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e UDP? \u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430, \u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b. \u0428\u0442\u0438\u043b\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u00bb \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 30-50-100 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041c\u0435\u0442\u0435\u043e\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0412\u0435\u0442\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0433\u0438. \u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435 -10-20\u00b0\u0421 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e GPS\/Glonass\/Gallileo\/Beidou. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043d\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c 1-10 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043b\u044e\u0441-\u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<pre><code class=\"python\">def is_arrived(lat, lon, alt, precision=0.3):          # \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f     veh_loc = vehicle.location.global_relative_frame         # \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445     diff_lat_m = (lat - veh_loc.lat) * 1.113195e5     diff_lon_m = (lon - veh_loc.lon) * 1.113195e5     diff_alt_m = alt - veh_loc.alt      # \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435     dist_xyz = math.sqrt(diff_lat_m**2 + diff_lon_m**2 + diff_alt_m**2)      if dist_xyz &lt; precision:         print &quot;\u041f\u0440\u0438\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e&quot;         return True     else:         print &quot;\u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438&quot;         return False  # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0442 while not is_arrived(lat, lon, alt):     # \u0436\u0434\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 3 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b     time.sleep(3)   # \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 time.sleep(10) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u043e\u043c\u043e\u0439. \u041f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c LAND \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c RTL (Return To Launch). \u0412 RTL \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u00ab\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430\u00bb RTL_ALT, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">print &quot;\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f&quot; vehicle.mode = VehicleMode(&quot;RTL&quot;) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u043b\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u043e\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c\u2026 \u0432\u0441\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e! \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/9K9W0UB0Cqc?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">&gt;&gt;&gt; APM:Copter V3.4-dev (6358876f)<br \/>  &gt;&gt;&gt; Frame: QUAD<br \/>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>   \u0416\u0434\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u2026<br \/>  &gt;&gt;&gt; Arming motors<br \/>  &gt;&gt;&gt; Initialising APM<br \/>  \u0412\u0437\u043b\u0435\u0442!<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 0.01<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 0.01<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 0.15<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 1.78<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 3.69<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 5.79<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 8.0<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 10.26<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 12.52<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 15.37<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 17.57<br \/>   \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430: 19.12<br \/>  \u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 19 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<br \/>  \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438<br \/>  \u041f\u0440\u0438\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e<br \/>  \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u043e \u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\/\u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u043d\u044c\u2026 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0441 \u044f\u0445\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u043c \u0432 <a href=\"http:\/\/dev.ardupilot.com\/wiki\/sitl-simulator-software-in-the-loop\/\">SITL<\/a> (Software in the Loop). SITL \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0431\u043e\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 GPS, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 SITL \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 3D \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 SITL \u0441 <a href=\"http:\/\/www.flightgear.org\">FlightGear<\/a> \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/PX4\/jMAVSim\">jMAVSim<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0443, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043b\u0435\u0442\u0438\u0442 \u00ab\u0432 \u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e\u00bb, \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432 RTL \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443.       <\/p>\n<div class=\"clear\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/281591\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/281591\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>       \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u0435\u043a \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0411\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0440\u0430\u0441\u043f\u044b\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0445\u0438\u043c\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u044f\u0442, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e. <\/p>\n<p>  <iframe loading=\"lazy\" width=\"560\" height=\"315\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/sUAxJuVC7UY?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-278276","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/278276","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=278276"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/278276\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=278276"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=278276"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=278276"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}