{"id":280098,"date":"2016-10-28T16:40:02","date_gmt":"2016-10-28T12:40:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=280098"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=280098","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 SLAM \u0432 ROS \u043d\u0430 Raspberry Pi 3 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 hector_slam"},"content":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438! \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 Raspberry Pi. \u042f \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/\">\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 OpenCV<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/264156\/\">\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Arduino<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/271658\/\">\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/276820\/\">\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 PS3 Dualshock<\/a>, \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/278864\/\">\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b Kinect \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D<\/a>.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 RPLidar \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Hector SLAM \u043d\u0430 Raspberry Pi 3 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ROS Kinetic. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c! <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h4>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 SLAM \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0445<\/h4>\n<p>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f SLAM.<br \/>  SLAM \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0431\u0431\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f Simultaneous Localization and Mapping. \u0421\u0443\u0442\u044c SLAM \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f RGB \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430) \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 A \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 B \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Hector SLAM \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c Ubuntu 16.04 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b ROS Kinetic, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 RPLidar.<\/p>\n<h4>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430<\/h4>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 RPLidar \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Raspberry Pi \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<br \/>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e RPLidar? \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043b\u0438\u0431\u043e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440) \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f RGB \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b). \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Hector SLAM, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. RPLidar \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 RoboPeak. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 5.5 \u0413\u0446 \u0432 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0435 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e 6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 2D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430.<br \/>  \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 360 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6ed\/927\/2b6\/6ed9272b6c8b47c890569ddf24a2e398.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f RPLidar \u043a Raspberry Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB \u0432\u0445\u043e\u0434.<br \/>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.slamtec.com\/en\/Lidar\/A1\">RPLidar A1<\/a>. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.robotshop.com\/media\/files\/pdf\/datasheet-rplidar.pdf\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>. \u041e\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 USB-microUSB \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c, UART-USB \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u043c\u0430\u043d\u0443\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/426\/5b0\/af2\/4265b0af2ce64d6289b8476e045c6507.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e Raspberry Pi 3? \u042d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 36 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432. Raspberry Pi 3 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 1.2 \u0413\u0446 \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u044f\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, 1 \u0413\u0431 RAM. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435 Raspberry Pi 3 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e: \u0442\u0435 \u0436\u0435 4 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 USB, Ethernet \u043f\u043e\u0440\u0442, 40 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 GPIO, HDMI \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438 microUSB \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f microSD \u043a\u0430\u0440\u0442. \u0418\u0437 \u043d\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u043a \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 802.11n Wireless LAN. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Hector SLAM \u0438 RPLidar. \u0427\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7a9\/89f\/d24\/7a989fd24b474b80a98ecb621221a1f1.jpg\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Ubuntu 16.04 \u043d\u0430 Raspberry Pi 3<\/h4>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f Raspberry Pi. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e Ubuntu \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 16.04. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e ROS Kinetic. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Ubuntu 16.04 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/ubuntu-pi-flavour-maker.org\/download\/\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<br \/>  \u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437, \u0440\u0430\u0437\u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">unxz ubuntu-standard-16.04-server-armhf-raspberry-pi.img.xz sudo ddrescue -D --force ubuntu-standard-16.04-server-armhf-raspberry-pi.img \/dev\/mmcblk0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \/dev\/mmcblk0 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f microSD \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b lsblk.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c Raspberry Pi. \u041b\u043e\u0433\u0438\u043d \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u2014 ubuntu. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0438\u043c\u044f \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445 \/etc\/hostname \u0438 \/etc\/hosts:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">nano \/etc\/hostname nano \/etc\/hosts <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \/etc\/hosts \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">127.0.1.1    ubuntu-pi <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c ubuntu-pi \u2014 \u0438\u043c\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430.<br \/>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo adduser username <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 visudo:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">newuser ALL=(ALL:ALL) ALL <\/code><\/pre>\n<p>  \u0410\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get update sudo apt-get upgrade <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0441\u0430\u0439\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442. \u0435. \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041c\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo fdisk \/dev\/mmcblk0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b: d, 2. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e: n, p, 2, enter, enter. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u043c (w). \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0431\u0443\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo resize2fs \/dev\/mmcblk0p2 <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 eth0. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b ifconfig, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e eth0. \u0423\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 Raspberry Pi, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0430 &#8216;ip = 192.168.0.4&#8217; \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 cmdline.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo nano \/boot\/cmdline.txt <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439: hostname -l.<\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS Kinetic<\/h4>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS Kinectic \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROSberryPi\/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi\">\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 ROS Indigo \u043d\u0430 Raspbian<\/a>.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo sh -c 'echo &quot;deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main&quot; &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp:\/\/ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 sudo apt-get update   sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential sudo rosdep init   rosdep update <\/code><\/pre>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 ROS Kinetic \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c apt-get:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-kinetic-desktop <\/code><\/pre>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c rviz \u2014 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432 ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-kinetic-rviz <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c ROS \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b source:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">source \/opt\/ros\/kinetic\/setup.bash <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b ~\/.bashrc, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">echo \u2018source \/opt\/ros\/kinetic\/setup.bash\u2019 &gt;&gt; ~\/.bashrc <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e ROS \u0438 rviz \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscore rosrun rviz rviz <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e rviz \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/7dd\/818\/957\/7dd8189579bb480a948d9ff0f5948eb5.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e rviz \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rviz\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433 (catkin workspace) \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">mkdir -p ~\/catkin_ws\/src cd ~\/catkin_ws\/src catkin_init_workspace cd ~\/catkin_ws catkin_make source devel\/setup.bash <\/code><\/pre>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f RPLidar \u0438 hector_slam<\/h4>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f Hector SLAM \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e RPLidar. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Hector SLAM \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/tu-darmstadt-ros-pkg\/hector_slam\">hector_slam<\/a> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 apt-get:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 rplidar_ros. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 RPLidar, \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rplidar\">rplidar_ros<\/a> \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f RPLidar:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/src git clone https:\/\/github.com\/robopeak\/rplidar_ros.git cd ~\/catkin_ws catkin_make source devel\/setup.bash <\/code><\/pre>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Hector SLAM<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Hector SLAM \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 sensor_msgs\/LaserScan (\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/scan) \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c Hector SLAM \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/www.sim.informatik.tu-darmstadt.de\/~kohlbrecher\/hector_overview\/ROS-Workshop%20Darmstadt%202011.pdf\">\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<br \/>  \u0421\u0430\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430.<br \/>  hector_slam \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 sensor_msgs\/LaserScan (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430) \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h4>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 hector_slam \u0441 RPLidar<\/h4>\n<p>  \u041c\u044b \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f RPLidar:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscore roslaunch rplidar_ros rplidar.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \/dev\/ttyUSB0:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">Error, cannot bind to the specified serial port \/dev\/ttyUSB0. <\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \/ \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo chmod a+rw \/dev\/ttyUSB0 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch rplidar_ros rplidar.launch rosrun rviz rviz <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/278864\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 rviz \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 Displays \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e Global options, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \/laser \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f Fixed frame.<br \/>  \u0412 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 Add \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0435 LaserScan \u0438 \u043d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 OK. \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 Displays \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 LaserScan. \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \/scan.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5d0\/d1a\/375\/5d0d1a3757f4404592d5a114a7c0519a.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 my_hector_mapping:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws catkin_create_pkg my_hector_mapping cd src\/my_hector_mapping <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043b\u0430\u0443\u043d\u0447 \u0444\u0430\u0439\u043b my_launch.launch \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 my_launch.launch<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"xml\">&lt;?xml version=&quot;1.0&quot;?&gt; &lt;launch&gt;      &lt;node pkg=&quot;tf&quot; type=&quot;static_transform_publisher&quot; name=&quot;laser_link&quot; args=&quot;0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \/base_link \/laser 50&quot; \/&gt;    &lt;node pkg=&quot;hector_mapping&quot; type=&quot;hector_mapping&quot; name=&quot;hector_mapping&quot; output=&quot;screen&quot;&gt;          &lt;!-- Frame names --&gt;     &lt;param name=&quot;map_frame&quot; value=&quot;map&quot; \/&gt;     &lt;param name=&quot;odom_frame&quot; value=&quot;base_link&quot; \/&gt;              &lt;!-- Map size \/ start point --&gt;     &lt;param name=&quot;map_resolution&quot; value=&quot;0.050&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;map_size&quot; value=&quot;1024&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;map_start_x&quot; value=&quot;0.5&quot;\/&gt;     \/\/\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b     &lt;param name=&quot;map_start_y&quot; value=&quot;0.5&quot; \/&gt;     &lt;param name=&quot;map_multi_res_levels&quot; value=&quot;2&quot; \/&gt;          &lt;!-- Map update parameters --&gt;     &lt;param name=&quot;update_factor_free&quot; value=&quot;0.4&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;update_factor_occupied&quot; value=&quot;0.9&quot; \/&gt;         &lt;param name=&quot;map_update_distance_thresh&quot; value=&quot;0.4&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;map_update_angle_thresh&quot; value=&quot;0.06&quot; \/&gt;     &lt;param name=&quot;laser_z_min_value&quot; value=&quot;-1.0&quot; \/&gt;     &lt;param name=&quot;laser_z_max_value&quot; value=&quot;1.0&quot; \/&gt;          &lt;!-- Advertising config --&gt;     &lt;param name=&quot;advertise_map_service&quot; value=&quot;true&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;scan_subscriber_queue_size&quot; value=&quot;5&quot;\/&gt;     &lt;param name=&quot;scan_topic&quot; value=&quot;scan&quot;\/&gt;         &lt;\/node&gt; &lt;\/launch&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0443\u0437\u043b\u044b tf \u0438 hector_mapping.<br \/>  hector_mapping \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (reference frame). \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/hector_slam\/Tutorials\/SettingUpForYourRobot\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<br \/>  \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \/laser \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \/base_link \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0437\u043b\u0430 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/tf#static_transform_publisher\">static_transform_publisher<\/a> \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 tf:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;node pkg=&quot;tf&quot; type=&quot;static_transform_publisher&quot; name=&quot;laser_link&quot; args=&quot;0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \/base_link \/laser 50&quot; \/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 args \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0443 \u201cx y z yaw pitch roll\u201d, \u0442. \u0435. \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u043f\u043e x, y, z \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0435\u0439 z, y \u0438 x \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b hector_mapping:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;node pkg=&quot;hector_mapping&quot; type=&quot;hector_mapping&quot; name=&quot;hector_mapping&quot; output=&quot;screen&quot;&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0437\u0430\u0444\u0438\u0441\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;param name=&quot;map_frame&quot; value=&quot;map&quot; \/&gt; &lt;param name=&quot;odom_frame&quot; value=&quot;base_link&quot; \/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \/laser \u2192 \/base_link \u2192 \/base_footprint \u2192 \/map_frame.<br \/>  \u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws catkin_make source devel\/setup.bash roslaunch my_hector_mapping my_launch.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic list <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 hector_slam:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/initialpose \/map \/map_metadata \/move_base_simple\/goal \/poseupdate \/slam_out_pose <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \/map \u0438 \/slam_out_pose. \u0422\u043e\u043f\u0438\u043a \/map \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 SLAM. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a map, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0438\u043f nav_msgs\/OccupancyGrid \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 2D \u0441\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442). \u042f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430), \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e-\u0441\u0435\u0440\u044b\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 rviz.<br \/>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 Map \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u043c map.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a03\/4a4\/cbe\/a034a4cbe9a3437580f27e6477466bf8.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 Axes \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435) \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. hector_slam \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442.<br \/>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/1b4\/bbd\/0a5\/1b4bbd0a5c5e46caad523034192a8755.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00abreset\u00bb \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a syscommand (\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 SLAM \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434):<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub syscommand std_msgs\/String &quot;reset&quot; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 2 \u043a\u0432. \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/213\/ca1\/399\/213ca1399c924ee880d5e1e60c03ccad.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a slam_out_pose \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 geometry_msgs\/PoseStamped. \u041e\u043d \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 Pose \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u043c slam_out_pose \u0432 rviz. \u0412 rviz \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<br \/>  \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 X \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 RPLidar \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/978\/742\/99c\/97874299c4c145609510e2a0e17ae228.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 ROS \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/map_server\">map_server<\/a>. \u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-kinetic-map-server <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b map_saver \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun map_server map_saver <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430: map.pgm \u0438 map.yaml \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 map.pgm \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 map.yaml \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c), \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 pgm \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 yaml <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/map_server\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 yaml \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 amcl.<br \/>  \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 pgm \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/246\/e4c\/734\/246e4c734a0b4137b23f381e075499af.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432: \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<br \/>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 Raspberry Pi 3 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Hector SLAM \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442, \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 real-time.<br \/>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435. \u041c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 ROS Kinetic \u043d\u0430 Raspberry Pi 3, \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c Hector SLAM \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0438 \u0434\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/281760\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/281760\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438! \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 Raspberry Pi. \u042f \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/268928\/\">\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 OpenCV<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/264156\/\">\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Arduino<\/a>, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/271658\/\">\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/276820\/\">\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 PS3 Dualshock<\/a>, \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/278864\/\">\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b Kinect \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D<\/a>.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 RPLidar \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Hector SLAM \u043d\u0430 Raspberry Pi 3 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ROS Kinetic. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c! <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-280098","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/280098","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=280098"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/280098\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=280098"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=280098"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=280098"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}