{"id":280515,"date":"2016-11-06T17:45:07","date_gmt":"2016-11-06T14:45:07","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=280515"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=280515","title":{"rendered":"\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430"},"content":{"rendered":"<h1>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h1>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e. \u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421) \u2014 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10\u043c\u0441. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0441 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u2014 SPI.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 24\u0412, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0434\u043e 5\u0410.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430? \u0421\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0421\u0438\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280486\/\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043d\u0435\u0439):  <\/p>\n<ul>\n<li><b>1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/b><\/li>\n<li>2. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1b5\/a46\/085\/1b5a46085014b5705f481b05ba580c63.jpg\"\/><\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h1>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e<\/h1>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c:   <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 PWM \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e.<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/li>\n<li>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/www.robotshop.com\/media\/files\/pdf\/overview-1212.pdf\">\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/a> ($18) \u043e\u0442 Pololu \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b Freescale MC33926, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c 20\u043a\u0413\u0446, 5\u0410 \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 5 \u0434\u043e 28 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. <\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c, \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h2>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430<\/h2>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d <a href=\"http:\/\/www.microbot.it\/documents\/mr003-006_datasheet.pdf\">\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 Allegro ACS714<\/a> ($3), \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 2.5\u0412 \u0438 185\u043c\u0412\/\u0410, \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 1.5%. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 RC-\u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 16\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d \u043e\u0442 4.96\u0412 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043e 2\u0410. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 4.96\/2 + (2 * 0.185 +- 1.5%), \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e 2.84 \u0412, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0438 -2\u0410 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 2.11\u0412, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/13f\/ae2\/1f5\/13fae21f55264157a5e1f6555e5c0390.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430, \u0442.\u043a. \u044f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043a \u0441 ACS712 \u0438 ACS714 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0438 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d!<\/p>\n<h2>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d <a href=\"http:\/\/www.atmel.com\/images\/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf\">ATMega328p<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 16\u041c\u0413\u0446. \u041e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u043e\u043d Arduino Nano v3 ($1.5).<\/p>\n<p>  \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c 8, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 16 * 10^6 \/255 \/8 = 7.8 \u043a\u0413\u0446, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 20\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0410\u0426\u041f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 128; \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 13 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 16 * 10^6 \/ 128 \/ 13 = 9.6 \u043a\u0413\u0446. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0449\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043e\u0431 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u041b\u043e\u0433\u0438<\/h2>\n<p>  \u042f \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043d\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 SPI \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 SPI, \u0434\u043b\u044f \u0435\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 (<a href=\"http:\/\/www.dx.com\/p\/logic-analyzer-w-dupont-lines-and-usb-cable-for-scm-black-148945\">$10 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u043b\u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0435<\/a>, $6 \u043d\u0430 \u0430\u043b\u0438\u044d\u043a\u0441\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u0435) \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043b\u043e\u043d \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 Saelae Pro 8 Logic. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c <a href=\"http:\/\/gronlier.fr\/blog\/2014\/07\/usbee-ax-pro-reprogramming\/\">\u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 VID\/PID<\/a>, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441 \u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 Saelae. \u042f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c sigrok (pulseview). \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043b\u043e\u0433-\u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u044f\u0442\u044c\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. \u042f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/users\/gbg\/\" class=\"user_link\">gbg<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0447\u0438\u043d\u0438\u043b \u043c\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0443\u043c (\u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u0431\u0435 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435!), \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u0432 \u0428\u0418\u041c) \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5f6\/288\/e58\/5f6288e58da2b0b991cf2ff649f17a02.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<h1>\u041b\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u043c \u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u042f \u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0443\u0447\u0443\u0441\u044c (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0443\u0442.<\/p>\n<p>  \u0426\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u0432\u0435: <\/p>\n<p>  \u0430) <b>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f.<\/b> \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043c\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/users\/arastas\/\" class=\"user_link\">Arastas<\/a>, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u043b\u0442\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u044f.<\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/users\/gbg\/\" class=\"user_link\">gbg<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/249101\/\">\u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043c\u043d\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tinyrenderer\/wiki\">\u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435<\/a>, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0443 \u0434\u0435\u0431\u0430\u0436\u0438\u043b \u043c\u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0431) <b>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c:<\/b> \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c. <i>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438?<\/i><\/p>\n<h1>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0438\u043a\u0431\u0435\u0437<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435<\/h3>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u043c\u043e\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u044b: \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435. \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430\u0432\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u0443\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e. \u041e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0430\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0442. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e <a href=\"http:\/\/www.alleng.ru\/d\/math\/math171.htm\">\u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f <\/a> \u0412\u0430\u043b\u0435\u0440\u0438\u0438\u0306 \u0418\u0432\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u041e\u043f\u043e\u0438\u0306\u0446\u0435\u0432 (\u0411\u043e\u0441\u0441):<\/p>\n<blockquote><p>\u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u044b\u043f\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043d\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u0448\u0435\u043b\u0443\u0445\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u044e \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0433\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u0432\u0430. \u0418 \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0422\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0448\u044c \u2014 \u0447\u0435\u0433\u043e. \u0427\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0442\u044b \u2014 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0441\u043e\u043a, \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u00ab\u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u00bb. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u043a\u0430\u043d\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u044f\u0441\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c. \u0421\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0443\u0430\u043b\u044c, \u0433\u0440\u0438\u043c, \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043a\u043e\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430, \u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u044b \u2014 \u043a\u0440\u0430\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041e\u0437\u0430\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0445\u043d\u0443\u0449\u0430\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u00ab\u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u0434\u0432\u0430\u00bb, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0436 \u0442\u0443\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430.  <\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (7,12,18,-2), \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435. 7*(1,0,0,0) + 12*(0,1,0,0) + 18*(0,0,1,0) + (-2)*(0,0,0,1). \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 0, 1, 2, 3, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b (0,1,0,0) \u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a7b\/ecc\/23d\/a7becc23dee5f3dc6cbcbe92059cdcb8.gif\"\/><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u044c\u0441\u043e\u0432) \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c94\/071\/90a\/c9407190a257da5643ddf878dd761df9.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/308526\/\">\u0431\u0435\u0441\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/a> \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. <\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/28b\/656\/f4f\/28b656f4fb2e6dd1d88e79951632a2b9.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0410\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043f\u0430\u0440\u044b \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439), \u0430 \u0435\u0451 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f (\u043f\u0430\u0440\u0430) \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 f(t), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u044f \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6a3\/4fc\/990\/6a34fc99032ac36a5c6e8ece3ccf01ca.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f f(t) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 11 \u0438 41.<\/p>\n<p>  \u0427\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435? \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 f'(t). \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c? \u041d\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043b\u043e\u0431: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/03a\/d04\/47b\/03ad0447bbab091d50ba3294a06fd621.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 sin(x) \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 sin(x+90\u00b0), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0435\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/2fd\/3f6\/fa4\/2fd3f6fa42a1c38e56a3da91c8ccf79f.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 <i>i<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 +90\u00b0 \u0432 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430?<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430<\/h3>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0443\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d. \u041d\u0443 \u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0442\u044c. \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0448\u0451\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b, \u0442\u043e \u0443 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0438\u0445 \u0432\u0437\u044f\u043b? \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435, \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438? \u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0410 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430? \u0421\u0438\u043d\u0443\u0441. \u0410 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445) \u0434\u0438\u0444\u0444\u0443\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0437 \u0434\u0451 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0424\u0443\u0440\u044c\u0435, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435), \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  1. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a8d\/5c8\/9a1\/a8d5c89a11d95725ee52bc058b71f59b.png\"\/><\/p>\n<p>  2. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/0d7\/0df\/427\/0d70df4273d66a80b11149e9d276049e.png\"\/><\/p>\n<h1>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443<\/h1>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a I(t) \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u0445 U(t) \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 w(t) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5c4\/9c3\/4a0\/5c49c34a00d10bd864362ff317ad4300.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c L \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430 R \u2014 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0449\u0435\u043c. \u042f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0443\u0440, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280486\/\">\u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b<\/a> (\u0441\u043c. \u00ab\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u043a\u0441\u0432\u0435\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445\u00bb).<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 L \u0438 R, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 w(t) \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/104\/9ed\/ab6\/1049edab66786af0d556715cde12fed6.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/users\/arastas\/\" class=\"user_link\">Arastas<\/a> \u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c: \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0443. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/90b\/54a\/37b\/90b54a37bb1249c1d13bc01b3417d9f6.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u044f \u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e, \u0430 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ACS714.<\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 11 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442, <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/bcdabece177942e7e2c2ba1231ff2cdfdd1ed7f6\/tests\/amplifier\/main.c\">\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0425\u044d\u0432\u0438\u0441\u0430\u0439\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0430\u043d\u0434\u0440\u0430)<\/h2>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, w(t) = 0, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f I(0) = 0, \u0442\u043e\u043a \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0447\u0451\u0442. \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 U0 \u043a \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a?<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/029\/bb3\/116\/029bb31160ecd2a4194b1c9a9e641eb5.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430, U0\/s \u2014 \u0432\u0437\u044f\u043b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/List_of_Laplace_transforms\">\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b<\/a> (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Partial_fraction_decomposition\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439<\/a>. \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u043a\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.wolframalpha.com\/widgets\/view.jsp?id=ec4a062bb304f88c2ba0b631d7acabbc\">\u043d\u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443) \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0443\u0440. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435! <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/973\/b8d\/893\/973b8d89300c12ff419b32f2e234e9fd.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430: \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u0438, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a U_0 \/ R (\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041e\u043c\u0430). \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. Sanity check passed.<\/p>\n<p>  \u0424\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/master\/tutorials\/dcmotor\/unit_step_19.2V.csv\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0422\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438, \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0445), \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0432 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0445).<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np from scipy.optimize import curve_fit import matplotlib.pyplot as plt  U0 = 19.2  def unit_step_current(x, R, L):     return [U0\/R - U0\/R*np.exp(-t*R\/L) for t in x]  data = np.genfromtxt('unit_step_19.2V.csv', delimiter=',', names=['t', 'V', 'A'])  [R, L] = curve_fit(unit_step_current, data['t'], data['A'])[0] print(R, L)  fig = plt.figure() ax1 = fig.add_subplot(1,1,1)  ax1.set_title(&quot;Resistance\/inductance fitting&quot;) ax1.set_xlabel('Time, seconds') ax1.set_ylabel('Current (A), tension (V)')  ax1.plot(data['t'], data['V'], color='b', label='input tension') ax1.plot(data['t'], data['A'], color='g', label='measured current') model=unit_step_current(data['t'], R, L) ax1.plot(data['t'], model, color='r', label='fitted curve') ax1.legend()  plt.show() <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041e\u043d \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430 R=4.4 \u041e\u043c\u0430, L=6\u043c\u0413\u0435\u043d\u0440\u0438, \u0432\u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/333\/055\/23e\/33305523e48083abb5a4c270d8b23091.png\"\/><\/p>\n<h2>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u2014 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441<\/h2>\n<p>  \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439 U0 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 F0. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u043a \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (1), \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7ea\/775\/031\/7ea775031f9125efd42c808cc347ac5d.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043a \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/342\/cc0\/3e9\/342cc03e907d287bba18d4bfd8627a95.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/703\/47e\/5f7\/70347e5f7dd0fffe90ccff79d3b425c5.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 sanity check: \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 (\u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u041f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e). \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/master\/tutorials\/dcmotor\/sine_16.8V_61.04Hz.csv\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0430 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/tutorials\/blob\/master\/tutorials\/dcmotor\/sine_fit.py\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u041e\u043d \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/9a1\/7b4\/675\/9a17b4675f315411da6e13daf524b98b.png\"\/><\/p>\n<h1>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438? \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e (\u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/314520\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/314520\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<h1>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h1>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e. \u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e-\u042d\u0414\u0421) \u2014 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10\u043c\u0441. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0441 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u2014 SPI.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 24\u0412, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0434\u043e 5\u0410.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430? \u0421\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0421\u0438\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/280486\/\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>  \u042f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 (\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043d\u0435\u0439):  <\/p>\n<ul>\n<li><b>1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/b><\/li>\n<li>2. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1b5\/a46\/085\/1b5a46085014b5705f481b05ba580c63.jpg\"\/><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-280515","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/280515","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=280515"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/280515\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=280515"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=280515"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=280515"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}