{"id":281123,"date":"2016-11-17T15:15:04","date_gmt":"2016-11-17T12:15:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281123"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281123","title":{"rendered":"ROS Workshop 2016: \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c"},"content":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438!<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0443\u044e \u043f\u044f\u0442\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS \u2014 ROS workshop. \u0412\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0411\u0440\u043d\u043e, \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 (\u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 4 \u0433\u043e\u0434\u0430), \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 ROS workshop \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f\u0430. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/adb\/af3\/ada\/adbaf3ada3884849814224c24ca89ce7.JPG\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 ASUS Xtion \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 turtlebot_gazebo), \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u043e\u043d\u044b:  <\/p>\n<ul>\n<li>Safe \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>Warning \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b) \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f<\/li>\n<li>Danger \u2014 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f ROS Indigo \u043d\u0430 Ubuntu 14.04. \u042f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b ROS Indigo \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u0418\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c! \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 roscpp, pcl_ros, pcl_conversions, sensor_msgs \u0438 geometry_msgs:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/src catkin_create_pkg safety_control_cloud roscpp pcl_ros pcl_conversions sensor_msgs geometry_msgs cd ~\/catkin_ws <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 PCL \u0432 package.xml:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;build_depend&gt;libpcll-all-dev&lt;\/build_depend&gt; ... &lt;run_depend&gt;libpcl-all&lt;\/run_depend&gt;  <\/code><\/pre>\n<p>  \u0438 \u0432 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">find_package(PCL REQUIRED) ... include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 safety_control.cpp \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 src:<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">safety_control.cpp<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">#include &quot;ros\/ros.h&quot; #include &quot;pcl_conversions\/pcl_conversions.h&quot; #include &lt;pcl\/pcl_base.h&gt; #include &lt;sstream&gt; #include &lt;sensor_msgs\/PointCloud2.h&gt; #include &lt;pcl\/filters\/passthrough.h&gt; #include &lt;pcl\/common\/common.h&gt; #include &lt;geometry_msgs\/Twist.h&gt;  typedef pcl::PointXYZ PointType; typedef pcl::PointCloud&lt;PointType&gt; PointCloud; typedef PointCloud::Ptr PointCloudPtr;  ros::Publisher pcd_pub_, cmd_vel_pub_;  void pcd_cb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& pcd) {     ROS_INFO_STREAM_ONCE(&quot;Point cloud arrived&quot;);     PointCloudPtr pcd_pcl = PointCloudPtr(new PointCloud), pcd_filtered = PointCloudPtr(new PointCloud);     PointType pt_min, pt_max;     pcl::fromROSMsg(*pcd, *pcd_pcl);      pcl::PassThrough&lt;PointType&gt; pass;     pass.setInputCloud(pcd_pcl);     pass.setFilterFieldName(&quot;y&quot;);     pass.setFilterLimits(-0.25,0.20);     pass.filter(*pcd_filtered);      pass.setInputCloud(pcd_filtered);     pass.setFilterFieldName(&quot;x&quot;);     pass.setFilterLimits(-0.3,0.3);     pass.filter(*pcd_pcl);      pcl::getMinMax3D(*pcd_pcl, pt_min, pt_max);      geometry_msgs::Twist vel;     if (pt_min.z &gt; 1.0) {         vel.linear.x = 0.2;         ROS_INFO_STREAM(&quot;Safe zone&quot;);     } else if (pt_min.z &gt; 0.5) {         vel.linear.x = 0.1;         ROS_INFO_STREAM(&quot;Warning zone&quot;);     } else {         vel.linear.x = 0.0;         ROS_INFO_STREAM(&quot;Danger zone&quot;);     }      cmd_vel_pub_.publish(vel);      sensor_msgs::PointCloud2 pcd_out;     pcl::toROSMsg(*pcd_pcl, pcd_out);      pcd_pub_.publish(pcd_out); }  int main(int argc, char **argv) {   \/**    * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform    * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line.    * For programmatic remappings you can use a different version of init() which takes    * remappings directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is    * the easiest way to do it.  The third argument to init() is the name of the node.    *    * You must call one of the versions of ros::init() before using any other    * part of the ROS system.    *\/   ros::init(argc, argv, &quot;safety_control_cloud&quot;);    \/**    * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.    * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last    * NodeHandle destructed will close down the node.    *\/   ros::NodeHandle n;    ros::Subscriber pcd_sub = n.subscribe(&quot;\/camera\/depth\/points&quot;, 1, pcd_cb);    pcd_pub_ = n.advertise&lt;sensor_msgs::PointCloud2&gt;(&quot;\/output&quot;, 1);   cmd_vel_pub_ = n.advertise&lt;geometry_msgs::Twist&gt;(&quot;\/cmd_vel_mux\/input\/teleop&quot;, 1);    ros::spin();    return 0; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 safety_control.cpp \u0432 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">add_executable(safety_control_node src\/safety_control.cpp) target_link_libraries(safety_control_node ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES}) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \/camera\/depth\/points, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0430 geometry_msgs\/Twister \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel_mux\/input\/teleop.<br \/>  \u041d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">     pcl::PassThrough&lt;PointType&gt; pass;     pass.setInputCloud(pcd_pcl);     pass.setFilterFieldName(&quot;y&quot;);     pass.setFilterLimits(-0.25,0.20);     pass.filter(*pcd_filtered); <\/code><\/pre>\n<p>  \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/pointclouds.org\/documentation\/tutorials\/passthrough.php\">PassThrough<\/a> \u043d\u0430 25 \u0441\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0438 \u043d\u0430 20 \u0441\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y).<br \/>  \u0412 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> pass.setInputCloud(pcd_filtered); pass.setFilterFieldName(&quot;x&quot;); pass.setFilterLimits(-0.3,0.3); pass.filter(*pcd_pcl); <\/code><\/pre>\n<p>  \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 0.3 \u043c (30 \u0441\u043c) \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 (\u043e\u0441\u0438 z).<br \/>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0449\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 z (\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> pcl::getMinMax3D(*pcd_pcl, pt_min, pt_max); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/mobile_base\/commands\/velocity.<br \/>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws catkin_make source devel\/setup.bash<\/code><\/pre>\n<h4>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Turtle Bot \u0432 Gazebo<\/h4>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 TurtleBot \u0432 Gazebo. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/turtlebot_gazebo?distro=indigo\">turtlebot_gazebo<\/a> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e apt-get:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot* <\/code><\/pre>\n<p>  <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/turtlebot_gazebo\/Tutorials\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 ROS \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e Gazebo \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ba6\/af9\/a0a\/ba6af9a0a6454d9bbe8013370a298b6f.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u043c\u044b\u0448\u043a\u0438. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0448\u043a\u0430\u0444. \u0412 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u043a\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u0438\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443: <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ea9\/387\/cf3\/ea9387cf3f8f4444af77d1cfb6f34da4.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0438 \u043a\u043b\u0438\u043a\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c3e\/a1d\/0a8\/c3ea1d0a89dd4377a1859b6837c5ac6f.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043b\u0438\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0438\u044e \u0434\u0443\u0433\u0443. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ff1\/7a2\/f95\/ff17a2f9577c487aaeaa670eef731913.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rviz:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rviz rviz <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 RobotModel, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/278864\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 PointCloud2 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/camera\/depth\/points. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/5cf\/69e\/48b\/5cf69e48b16c4380bd29fdd02c0b5f94.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f PointCloud2 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f Color Transformer \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 RGB8. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f16\/3df\/34e\/f163df34e9934306a68294a4613293df.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b safety_control_node:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun safety_control_cloud safety_control_node <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">[ INFO] [1479229421.537897080, 2653.960000000]: Point cloud arrived [ INFO] [1479229421.572338588, 2654.000000000]: Warning zone [ INFO] [1479229421.641967924, 2654.070000000]: Warning zone <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic list <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/cmd_vel_mux\/input\/teleop ... \/mobile_base\/commands\/velocity <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/mobile_base\/commands\/velocity:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic echo \/mobile_base\/commands\/velocity <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.1   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0448\u043a\u0430\u0444\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0448\u043a\u0430\u0444\u043e\u043c \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 Danger. \u0412 Gazebo \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d73\/5a0\/f1b\/d735a0f1b272435ca8214cbf3c4099e0.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0437\u043b\u0430 safety_control_node \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">[ INFO] [1479229426.604300460, 2658.980000000]: Danger zone [ INFO] [1479229426.717093096, 2659.100000000]: Danger zone <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/mobile_base\/commands\/velocity \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">linear:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0430 PointCloud2 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u043c \/output \u0432 rviz. \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f Color Transformer \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 FlatColor \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 Color. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0443\u0437\u043b\u0430 safety_control_node:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/963\/734\/27f\/96373427fbbf4be18b5ae9d169beb3e4.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0436\u043c\u0435\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0438\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/c9a\/2d9\/1be\/c9a2d91be85a470fb0bdb439154c10df.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d79\/52b\/a4f\/d7952ba4fb704a5fa1b410dc5ace2c6c.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0412 rviz \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/af5\/c49\/5fb\/af5c495fb9784a638b9ef6e73a601e7e.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">[ INFO] [1479230429.902116395, 3658.000000000]: Safe zone [ INFO] [1479230429.992468971, 3658.090000000]: Safe zone <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">---                                                                                                                                                                                  linear:    x: 0.2   y: 0.0   z: 0.0 angular:    x: 0.0   y: 0.0   z: 0.0 --- <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435: \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0448\u043a\u0430\u0444\u043e\u043c.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 TurtleBot \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (ASUS Xtion \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 ROS Indigo). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430 Microsoft Kinect.<br \/>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2014 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 TurtleBot \u0432 Gazebo.<br \/>  \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e \u0443\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0434\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/282472\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/282472\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438!<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0443\u044e \u043f\u044f\u0442\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS \u2014 ROS workshop. \u0412\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0411\u0440\u043d\u043e, \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442 (\u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 4 \u0433\u043e\u0434\u0430), \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 ROS workshop \u0431\u044b\u043b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f\u0430. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-281123","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281123","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=281123"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281123\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=281123"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=281123"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=281123"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}