{"id":281572,"date":"2016-11-25T18:20:04","date_gmt":"2016-11-25T15:20:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281572"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281572","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 MAVLink. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2"},"content":{"rendered":"<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/312300\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439<\/a> \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/qgroundcontrol.org\/mavlink\/start\">MAVLink<\/a> \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#HEARTBEAT\">HEARTBEAT<\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Qt.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/789\/9de\/971\/7899de971ebf41b3833e6508305a0c86.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  \u0412 MAVLink \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/qgroundcontrol.org\/mavlink\/create_new_mavlink_message\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435<\/a>. \u0412 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. MAVLink \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b <i>\u0434\u0438\u0430\u043b\u0435\u043a\u0442\u044b<\/i>, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 header-only \u0421\/C++ \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 MAVLink \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u0438\u0430\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c: common, ardupilotmega \u0438 \u0434\u0440. \u0422\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043b\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c \u0432 CMake.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">include_directories(&quot;3dparty\/mavlink_v1\/ardupilotmega&quot;) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common\">\u043e\u0431\u0449\u0438\u0435<\/a> \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f(GCS) \u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c Qt-\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/MishkaRogachev\/JAGCS\">\u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435<\/a>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Vehicle, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 MAV, \u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 VehicleService \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c Vehicle \u043f\u043e <b>systemId<\/b>. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d3b\/0c0\/bd4\/d3b0c0bd4fbc4b2db289bc81d5fda8c4.png\" alt=\"image\"\/><br \/>  \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#ATTITUDE\">ATTITUDE<\/a> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 MAV(\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430, \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c HEARTBEAT \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f(AbstractMavLinkHandler), \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c systemId \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e Vehicle \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 processMessage \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 AttitudeHandler<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">void AttitudeHandler::processMessage(const mavlink_message_t& message) {     if (message.msgid != MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE) return;      Vehicle* vehicle = m_vehicleService-&gt;requestVehicle(message.sysid);      mavlink_attitude_t attitude;     mavlink_msg_attitude_decode(&message, &attitude);      vehicle-&gt;setAttitude(Attitude(qRadiansToDegrees(attitude.pitch),                                   qRadiansToDegrees(attitude.roll),                                   qRadiansToDegrees(attitude.yaw))); } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#VFR_HUD\">VFR_HUD<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D0%BD%D0%B4%D0%B8%D0%BA%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80_%D0%BD%D0%B0_%D0%BB%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%BC_%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BA%D0%BB%D0%B5\">\u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0435<\/a>. \u041a \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c MAVLink \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442: \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0443\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043c\u043e\u0440\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0433\u0430\u0437(throttle).<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 processMessage \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 VfrHudHandler<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">void VfrHudHandler::processMessage(const mavlink_message_t& message) {     if (message.msgid != MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD) return;      Vehicle* vehicle = m_vehicleService-&gt;requestVehicle(message.sysid);      mavlink_vfr_hud_t vfrHud;     mavlink_msg_vfr_hud_decode(&message, &vfrHud);      vehicle-&gt;setTrueAirSpeed(vfrHud.airspeed);     vehicle-&gt;setGroundSpeed(vfrHud.groundspeed);     vehicle-&gt;setBarometricAltitude(vfrHud.alt);     vehicle-&gt;setBarometricClimb(vfrHud.climb);     vehicle-&gt;setHeading(vfrHud.heading);     vehicle-&gt;setThrottle(vfrHud.throttle); } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 MAV \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#LOCAL_POSITION_NED\">LOCAL_POSITION<\/a> \u0438<br \/>  <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#GLOBAL_POSITION_INT\">GLOBAL_POSITION<\/a> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 GPS \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#GPS_RAW_INT\">GPS_RAW<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#GPS_STATUS\">GPS_STATUS<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a PositionHandler, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 GPS \u2014 GpsHandler. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common\">\u043e\u0431\u0449\u0438\u0445<\/a> \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443. \u041f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#MESSAGE_INTERVAL\">MESSAGE_INTERVAL<\/a> \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445. <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">void IntervalHandler::requestMessageFrequency(int messageId, float frequency) {     mavlink_message_t message;     mavlink_message_interval_t interval;      interval.message_id = messageId;     interval.interval_us = ::hzToUs(frequency);      mavlink_msg_message_interval_encode(m_communicator-&gt;systemId(),                                         m_communicator-&gt;componentId(),                                         &message, &interval);      m_communicator-&gt;sendMessageAllLinks(message); } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Vehicle) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432-\u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 Qt. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435) \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443(\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441), \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0443. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 Qt, \u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Qt \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/doc.qt.io\/qt-5\/qmetatype.html#qRegisterMetaType\">qRegisterMetaType<\/a>. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 Qt Quick(QML), \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0438\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 <a href=\"http:\/\/doc.qt.io\/qt-5\/qobject.html#Q_GADGET\">Q_GADGET<\/a>. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <i>Attitude<\/i>, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0417\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Attitude<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">    class Attitude     {         Q_GADGET          Q_PROPERTY(float pitch READ pitch CONSTANT)         Q_PROPERTY(float roll READ roll CONSTANT)         Q_PROPERTY(float yaw READ yaw CONSTANT)      public:         Attitude(float pitch = 0.0, float roll = 0.0, float yaw = 0.0);          float pitch() const;         float roll() const;         float yaw() const;          bool operator ==(const Attitude& other);      private:         float m_pitch;         float m_roll;         float m_yaw;     }; <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412 QML \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f(views) \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f Qt Location, \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u043a\u0438 MAV \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 (FD) \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b QML Canvas, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/aa2\/03c\/370\/aa203c370dff419591d353f30e75571e.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/MishkaRogachev\/mavlink_experiments\">\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435<\/a> \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a(Waypoint Protocol) MAVLink. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/312592\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/312592\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/312300\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439<\/a> \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/qgroundcontrol.org\/mavlink\/start\">MAVLink<\/a> \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"http:\/\/mavlink.org\/messages\/common#HEARTBEAT\">HEARTBEAT<\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Qt.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/789\/9de\/971\/7899de971ebf41b3833e6508305a0c86.png\" alt=\"image\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-281572","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281572","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=281572"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281572\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=281572"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=281572"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=281572"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}