{"id":281606,"date":"2016-11-27T13:25:04","date_gmt":"2016-11-27T10:25:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281606"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=281606","title":{"rendered":"\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439"},"content":{"rendered":"<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a8a\/b10\/363\/a8ab10363d9a4e0291298870c5482ba4.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 50\u00a0\u043a\u043c\/\u0447<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e-\u0441\u043f\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 <a href=\"http:\/\/www.polymtl.ca\/robotique-mobile\/en\">\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/a> \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u041c\u043e\u043d\u0440\u0435\u0430\u043b\u044f (\u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0430) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1611.07329\">\u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439<\/a>, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 50\u00a0\u043a\u043c\/\u0447. \u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0438\u0430\u043d\u043e\u0441\u0446\u044b.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u044f\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0441\u0442\u0432\u0430\u00bb, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a \u043a\u0440\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0430\u0436\u0438\u0440. \u041f\u043e \u0442\u0430\u0440\u0438\u0444\u0443 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 (\u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c GPS \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0px; width: 100%; height: 0px; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/ILQqD2xQ4tg?rel=0&amp;showinfo=1\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"true\" webkitallowfullscreen=\"true\" mozallowfullscreen=\"true\" style=\"top: 0px; left: 0px; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0446\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c AprilTag.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/e9a\/221\/29e\/e9a22129ee224892a6f44b91dbe53ab0.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u044b\u0448\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0432\u0438\u0430\u043d\u043e\u0441\u0446\u0435\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 (\u0430\u0432\u0442\u043e\u0431\u0443\u0441\u044b), \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u044b \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u044f\u0442 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u00ab\u043d\u0430 \u0445\u0430\u043b\u044f\u0432\u0443\u00bb \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u00ab\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0435\u00bb \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/808\/386\/3b8\/8083863b880241b1aa63411dba0f5c93.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 40\u00a0\u043a\u043c\/\u0447<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0411\u041f\u041b\u0410 \u2014 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b GPS \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u043c \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/april.eecs.umich.edu\/wiki\/AprilTags\">AprilTag<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u041e\u043b\u044c\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 2011 \u0433\u043e\u0434\u0443, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e 3D-\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/geektimes\/post_images\/77e\/8bc\/710\/77e8bc71034628563c7fd2da6ddc756e.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0446\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 30\u00d730\u00a0\u0441\u043c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 GPS \u0438 IMU (Inertial Measurement Unit) \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (INS), \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c (\u0441 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c IMU), \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u043d\u0438\u0437, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 AprilTag \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bc5\/baf\/60d\/bc5baf60d1e84685b89f234f7d5f61d1.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440_\u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/a> \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 100\u00a0\u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/1f5\/5c0\/135\/1f55c013540d4e5498393f41572a20ff.jpg\"\/><\/p>\n<p>  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e 50\u00a0\u043a\u043c\/\u0447. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0438\u0441\u043a \u0441\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0440\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d86\/214\/def\/d86214def6e5455fa7e24a60e4f1f96a.png\"\/><br \/>  <i>\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 50 \u043a\u043c\/\u0447<\/i><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0443 <a href=\"https:\/\/www.ifac2017.org\/\">IFAC 2017<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1611.07329\">\u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430<\/a> 22 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f 2016 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 arXiv.org (arXiv:1611.07329).<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/283078\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/283078\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/a8a\/b10\/363\/a8ab10363d9a4e0291298870c5482ba4.jpg\"\/><br \/>  <i>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 50\u00a0\u043a\u043c\/\u0447<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e-\u0441\u043f\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 <a href=\"http:\/\/www.polymtl.ca\/robotique-mobile\/en\">\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/a> \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u041c\u043e\u043d\u0440\u0435\u0430\u043b\u044f (\u041a\u0430\u043d\u0430\u0434\u0430) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1611.07329\">\u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439<\/a>, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 50\u00a0\u043a\u043c\/\u0447. \u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0438\u0430\u043d\u043e\u0441\u0446\u044b.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-281606","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281606","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=281606"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/281606\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=281606"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=281606"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=281606"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}