{"id":284461,"date":"2017-04-05T13:05:02","date_gmt":"2017-04-05T09:05:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=284461"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=284461","title":{"rendered":"\u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435"},"content":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442-\u043e\u0442\u0447\u0435\u0442-\u0442\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u043a (\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043d\u0430 github<\/a>, \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/slam-map-trajectory-example.png\" alt=\"SLAM trajectory + map example\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438! <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"vkratce\">\u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439: \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/open-sourcing-223gb-of-mountain-view-driving-data-f6b5593fbfa5\">\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/were-building-an-open-source-self-driving-car-ac3e973cd163\">\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c<\/a> \u0441 <a href=\"http:\/\/blog.caranddriver.com\/why-ford-lincoln-and-lexus-testers-rule-the-self-driving-roost\/\">\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 CAN \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439<\/a> \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043a \u043d\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u0431\u0437\u0430\u0446\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u044b\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"#zadacha\">\u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"chto-zachem-pochemu-bolee-podrobno\">\u0427\u0442\u043e-\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c-\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9B%D0%B8%D0%B4%D0%B0%D1%80\">LIDAR<\/a> \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b <a href=\"http:\/\/content.usatoday.com\/communities\/driveon\/post\/2012\/06\/google-discloses-costs-of-its-driverless-car-tests\/1#.WOEJhnWGNpg\">\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u044f\u044f \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u0432\u0441\u0451 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430. <a href=\"http:\/\/comma.ai\/\">\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a<\/a> \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0432\u0435\u0431\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 <a href=\"http:\/\/newatlas.com\/geohot-comma-ai-openpilot-open-source\/46722\/\">\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430<\/a> \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/github.com\/commaai\/openpilot\">\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/a> \u0443\u0436\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/udacity\/self-driving-car\/tree\/master\/steering-models\/community-models\">\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c<\/a> <a href=\"https:\/\/github.com\/commaai\/neo\">\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443 Google, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/autopilot-sensors.jpg\" alt=\"Sensors to direcrtions\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, &quot;\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f\u0449\u0430\u044f&quot; \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e. \u0421 \u043d\u0438\u043c \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/lane-from-video.jpg\" alt=\"Lane from video\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437 &quot;\u0441\u044b\u0440\u043e\u0433\u043e&quot; \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/309508\/\">\u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438<\/a>, \u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e (\u0430) \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 (\u0431) \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%88%D0%B8%D0%BD%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5#.D0.9E.D0.B1.D1.89.D0.B0.D1.8F_.D0.BF.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B0.D0.BD.D0.BE.D0.B2.D0.BA.D0.B0_.D0.B7.D0.B0.D0.B4.D0.B0.D1.87.D0.B8_.D0.BE.D0.B1.D1.83.D1.87.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.BF.D1.80.D0.B5.D1.86.D0.B5.D0.B4.D0.B5.D0.BD.D1.82.D0.B0.D0.BC\">\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 &quot;\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b&quot; (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0433\u0430\u0437\u0430) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/udacity\/self-driving-car\/tree\/master\/steering-models\/community-models\">\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435<\/a>, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e, \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u2014 <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/open-sourcing-223gb-of-mountain-view-driving-data-f6b5593fbfa5\">\u0438\u0437 \u0421\u0428\u0410<\/a>, \u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=itMdLTd1l4E\">\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0442\u0435\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0439<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432, \u0447\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<blockquote><p>The rocket engine is the models and the fuel is the data.<br \/>  <a href=\"https:\/\/www.wired.com\/brandlab\/2015\/05\/andrew-ng-deep-learning-mandate-humans-not-just-machines\/\">Andrew Ng<\/a><\/p><\/blockquote>\n<p>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u0451\u0448\u0435\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c &quot;\u0432 \u043b\u043e\u0431&quot;. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/were-building-an-open-source-self-driving-car-ac3e973cd163\">Udacity<\/a>. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0433\u0430\u0437\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0437\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Controller_Area_Network\">CAN<\/a> \u0432\u0441\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0434\u0430 \u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c &quot;\u0441\u044b\u0440\u044b\u0435&quot; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e) \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442\u043e\u043c &quot;\u0432\u044b\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c&quot; \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u2014 &quot;\u0432\u044b\u0436\u0438\u043c\u0430\u043b\u043a\u0430&quot; \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043d\u0430 github<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"zadacha\">\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e (\u0442.\u0435. \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f).<\/li>\n<li>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0px; width: 100%; height: 0px; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/gMXn0IMcX-k?rel=0&amp;showinfo=1\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"true\" webkitallowfullscreen=\"true\" mozallowfullscreen=\"true\" style=\"top: 0px; left: 0px; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043c \u2014 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"reshenie\">\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"vosstanavlivaem-traektoriyu-kamery\">\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2014 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/raulmur\/ORB_SLAM2\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 SLAM<\/a> \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e (simultaneous localization and mapping, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b). \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e (\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438, \u0441\u043c. \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b) \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c 6 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: 3D \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 3 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A3%D0%B3%D0%BB%D1%8B_%D0%AD%D0%B9%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%B0\">\u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/slam-trajectory-only-example.png\" alt=\"SLAM trajectory only example\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#steering-from-video\"><code>optical_trajectories<\/code><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043d\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u043e\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 720\u0445480.<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (<a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#calibrate\">\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/a>, <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/130300\/\">\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u2014 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 1 \u0438 2<\/a>) <strong>\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0430<\/strong>.<\/li>\n<li>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 SLAM \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 &quot;\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f&quot; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e &quot;\u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f&quot; \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 &quot;\u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f&quot; \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e (\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0442.\u0434.).<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0441\u0440\u044b\u0432\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SLAM \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043b\u0443\u0436\u0438). \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 (\u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438). \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 ORB_SLAM2, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0438\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"opredelyaem-ploskost-dorogi\">\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b SLAM \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0439 &quot;\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438&quot;, &quot;\u0432\u0435\u0440\u0445-\u043d\u0438\u0437&quot;, \u0438 \u0442.\u0434. \u042d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 &quot;\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439&quot; 3D \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 <em>\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438. \u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/bikealps.files.wordpress.com\/2011\/08\/dolomites-20110815-dsc_0039.jpg\">\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>, \u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c. \u0410 \u0440\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0442.\u0435. \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438) \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c <a href=\"http:\/\/www.chemometrics.ru\/materials\/textbooks\/pca.htm\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/a> \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.chemometrics.ru\/materials\/textbooks\/pca\/fig03.gif\" alt=\"Dominant plane\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#steering-from-video\"><code>optical_trajectories<\/code><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u044e\u0430\u043d\u0441:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0437 \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0433\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u2014 \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0432 100 \u0440\u0430\u0437) \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443. \u041d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"vychislyaem-ugol-povorota\">\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 v<sub>1<\/sub> \u0438 v<sub>2<\/sub> (\u0434\u0432\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438), \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/horizontal-projection-equation.gif\" alt=\"Horizontal projection equation\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b, \u0442.\u043a. \u043e\u0441\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442). \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0442.\u0435. \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c), \u044d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f (\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e\/\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 a<sub>t<\/sub> \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 a<sub>horizontal<\/sub> \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/rotation-magnitude.gif\" alt=\"Horizontal projection equation\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#steering-from-video\"><code>optical_trajectories<\/code><\/a>. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c JSON \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code>{   &quot;plane&quot;: [     [ 0.35, 0.20, 0.91],     [ 0.94, -0.11, -0.33]   ],    &quot;trajectory&quot;: [     ...,     {       &quot;frame_id&quot;: 6710,       &quot;planar_direction&quot;: [ 0.91, -0.33 ],       &quot;pose&quot;: {         &quot;rotation&quot;: {           &quot;w&quot;: 0.99,           &quot;x&quot;: -0.001,           &quot;y&quot;: 0.001,           &quot;z&quot;: 0.002         },         &quot;translation&quot;: [ -0.005, 0.009, 0.046 ]       },       &quot;time_usec&quot;: 223623466,       &quot;turn_angle&quot;: 0.0017     },     ..... } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><code>plane<\/code> \u2014 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n<li><code>trajectory<\/code> \u2014 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 SLAM \u043a\u0430\u0434\u0440.<br \/> \n<ul>\n<li><code>frame_id<\/code> \u2014 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e (\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 0).<\/li>\n<li><code>planar_direction<\/code> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/li>\n<li><code>pose<\/code> \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<br \/> \n<ul>\n<li><code>rotation<\/code> \u2014 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9A%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D1%8B_%D0%B8_%D0%B2%D1%80%D0%B0%D1%89%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B0\">\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430<\/a>.<\/li>\n<li><code>translation<\/code> \u2014 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><code>time_use<\/code> \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445<\/li>\n<li><code>turn_angle<\/code> \u2014 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"ubiraem-shum\">\u0423\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e) \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/rotations-unsmoothed-plot.png\" alt=\"Raw rotations between frames\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0px; width: 100%; height: 0px; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/y3rKvrGasOI?rel=0&amp;showinfo=1\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"true\" webkitallowfullscreen=\"true\" mozallowfullscreen=\"true\" style=\"top: 0px; left: 0px; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430. \u0423\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Gaussian_blur\">\u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0438\u0435\u043c<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#steering-smoothing-instructions\"><code>smooth_heading_directions<\/code><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/rotations-with-smoothed-plot.png\" alt=\"Smoothed between frames\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0px; width: 100%; height: 0px; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/wWIcygYK4HY?rel=0&amp;showinfo=1\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"true\" webkitallowfullscreen=\"true\" mozallowfullscreen=\"true\" style=\"top: 0px; left: 0px; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e &quot;\u0441\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c&quot; \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"vizualizaciya\">\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 JSON \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0443\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u043e\u043d \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilot#steering-visualize-instructions\"><code>render_turning<\/code><\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 IPython \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c matplotlib:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">import matplotlib %matplotlib inline import matplotlib.pyplot as plt import json  json_raw = json.load(open('path\/to\/trajectory.json')) rotations = [x['turn_angle'] for x in json_raw['trajectory']] plt.plot(rotations, label='Rotations') plt.show()<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f pull-request&#8217;\u044b.<\/p>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442-\u043e\u0442\u0447\u0435\u0442-\u0442\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u043a (\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043d\u0430 github<\/a>, \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/01-steering\/slam-map-trajectory-example.png\" alt=\"SLAM trajectory + map example\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438! <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-284461","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/284461","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=284461"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/284461\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=284461"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=284461"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=284461"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}